一种移动越障机构及清洁件及清洁装置的制作方法

一种移动越障机构及清洁件及清洁装置
【技术领域】
1.本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种移动越障机构及清洁件及清洁装置。


背景技术：

2.随着科技的进步，擦地机已经不仅仅出现在公共场合用以清洁大面积的地面，而是逐渐步入人们的日常生活中，使人们摆脱了以往需要用拖把费力清洁地面的情况。家用擦地机能够通过旋转的抹布或滚轴来轻松快捷地清理地面，大大节约了人们打扫卫生所需要的时间和精力。现有的家用擦地机通常包括两个刷盘，在擦地机工作过程中，通过刷盘的转动实现行走、转向、拖地等工作。
3.然而，在一些场景中，如不同的房间之间可能存在门槛、楼梯等障碍，现有的擦地机越过这些障碍时不够稳定，甚至需要使用者手动将擦地机抬过障碍物，使得现有的擦地机还不够智能，仍然需要人工进行辅助，导致清洁效率不够。


技术实现要素：

4.因此，本发明所要解决的技术问题是现有的擦地机越障不稳定。
5.为此，本发明提供一种移动越障机构，包括：
6.主体；
7.移动组件，连接并带动所述主体移动，所述移动组件包括至少三个移动座，所述移动座可移动设于所述主体；
8.升降组件，设于所述主体，所述升降组件包括升降驱动件和升降连接件，所述升降连接件分别连接所述升降驱动件的输出端和所述移动座，所述升降驱动件带动任意所述移动座升降运动。
9.可选地，上述的移动越障机构，所述升降驱动件为升降电机，所述升降连接件为升降蜗杆，所述移动座上设有与所述升降蜗杆相连的升降轴承。
10.可选地，上述的移动越障机构，还包括：
11.转动组件，连接并带动所述移动组件转动，所述转动组件包括转动驱动件和转动连接件，所述转动连接件分别连接所述转动驱动件的输出端和所述移动组件，所述转动驱动件设于所述主体。
12.可选地，上述的移动越障机构，所述转动驱动件为转动电机，所述转动连接件为主动齿轮，所述移动组件上设有与所述主动齿轮啮合的从动齿轮。
13.可选地，上述的移动越障机构，所述移动座之间呈中心对称分布。
14.可选地，上述的移动越障机构，所述移动座具有升起或降下状态，至少有一对所述移动座维持降下状态。
15.本发明还提供一种清洁件，设于上述任一项所述的移动越障机构上，所述清洁件与所述移动座可拆卸连接。
16.可选地，上述的清洁件，所述清洁件为盘刷，所述盘刷边缘位于所述移动座和所述主体的外侧。
17.本发明还提供一种清洁装置，包括上述任一项所述的移动越障机构，
18.和，
19.如上述所述的清洁件。
20.可选地，上述的清洁装置，还包括控制器和感测障碍物的传感器，所述控制器分别连接所述传感器和所述升降驱动件，所述控制器根据所述传感器反馈的障碍物信息控制所述升降驱动件带动所述移动座升降并跨过所述障碍物。
21.本发明提供的技术方案，具有以下优点：
22.本发明提供的移动越障机构，包括：主体；移动组件，连接并带动所述主体移动，所述移动组件包括至少三个移动座，所述移动座可移动设于所述主体；升降组件，设于所述主体，所述升降组件包括升降驱动件和升降连接件，所述升降连接件分别连接所述升降驱动件的输出端和所述移动座，所述升降驱动件带动任意所述移动座升降运动。通过设置至少三个移动座，使得在越障的过程中更加稳定。
【附图说明】
23.图1是本发明中移动越障机构俯视角度示意图；
24.图2是本发明中移动越障机构侧视角度示意图。
25.附图标记说明：1-主体，2-移动座，3-障碍物。
【具体实施方式】
26.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
27.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
28.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
29.实施例1
30.本发明提供一种移动越障机构，请参考图1-2，其包括：主体1、移动组件和升降组件。其中，主体1为移动越障机构的主要结构部分，支撑和连接有若干移动越障机构的功能
组件，如用于使移动越障机构及其主体1在地面上移动的移动组件，以及用于使移动组件或移动组件的一部分升降运动的升降组件。移动组件与主体1连接并包括至少三个移动座2，移动座2分别设于主体1上并可相对主体1移动。升降组件设于主体1，其包括升降驱动件和升降连接件，升降连接件分别连接升降驱动件的输出端和移动座2，升降驱动件通过驱动升降连接件，带动任意移动座2相对主体1实现升降运动。
31.在不同的实施方式中，可分别由电机或气缸等动力源组成升降驱动件，蜗杆或齿轮等组成升降连接件；上述移动座2可以作为或连接有带动主体1运动的移动件，如滚轮等，也可以是可在地面运动的清洁件，如盘刷、滚刷等；驱动它们运转的可以是配置在移动组件或主体1中的电机。
32.移动越障机构通过至少三个移动座2支撑主体1平稳行走，并可升降和调整其中任意移动座2高度和位置，从而便于移动和越过障碍。通过设置至少三个移动座2，使得在越障的过程中更加稳定。举例来说，移动越障机构在遇到门槛等障碍时，可以将其中一个移动座2抬升，然后移动越障机构继续前进，当被抬升的移动座2通过障碍后，可以降下该移动座2，再依次抬升未越过障碍的移动座2，以通过障碍后的移动座2为支点，通过旋转移动组件或主体1方式使移动座2依次越过障碍并降下，最终使移动越障机构越过障碍。当然，移动越障机构还可以采用类似的方式攀爬阶梯。
33.对于上述的移动座2的数量而言，可以为三个、四个、五个或者更多个。移动座2设置的数量越多，移动越障机构在越障的过程中更稳定。优选地，移动座2为三个，三个移动座2在保证越障稳定性的情况下，节约了空间和成本。
34.可选地，上述的移动越障机构，升降驱动件为升降电机，升降连接件为升降蜗杆，升降蜗杆的输入端与升降电机连接，移动座2上设有升降轴承，升降轴承与升降蜗杆的输出端连接，从而使升降电机可依次经升降蜗杆、升降轴承带动移动座2升降运动。
35.可选地，上述的移动越障机构，还包括：转动组件，转动组件连接并带动移动组件转动。通过转动组件旋转移动组件使移动座2依次越过障碍并降下，最终可使移动越障机构越过障碍。转动组件包括转动驱动件和转动连接件，转动连接件分别连接转动驱动件的输出端和移动组件，转动驱动件设于主体1。在不同的实施方式中，可分别由电机或气缸等动力源组成转动驱动件，蜗杆或齿轮等组成转动连接件。优选地，在转动组件的带动下，移动组件每次转动的角度相同。其中，当移动座2为三个时，每次转动的角度可以为120
°
、60
°
、30
°
等。
36.可选地，上述的移动越障机构，转动驱动件为转动电机，转动连接件为主动齿轮，移动组件上设有与主动齿轮啮合的从动齿轮。通过齿轮传动，确保移动组件转动的角度范围准确。优选地，转动电机采用步进电机，利用脉冲数控制电机输出的角位移，从而提高移动组件转动的角度范围准确度，保证越障动作顺利完成。
37.可选地，上述的移动越障机构，移动座2之间呈中心对称分布，以提高机构本身的稳定性，防止重心不稳导致的晃动。例如，根据移动座2的数量而言，当移动座2为三个时，移动座2中心之间的连线呈正三角形；当移动座2位四个时，移动座2中心之间的连线呈正方形等；当移动座2为五个时，移动座2中心之间的连线呈正五边形等。
38.为了更好的维持上述的移动越障机构越障时的稳定性，可选地，上述移动座2具有升起或降下状态。降下状态即包括移动越障机构未遇到障碍物3时的移动座2的状态，以及
移动越障机构遇到障碍物3时移动座2尚未开始逾越障碍的状态；升起状态即为该移动座2正逾越障碍物3的状态。本实施方式中至少有一对移动座2始终维持降下状态，通过移动座2支撑移动越障机构不晃动倾倒，优选地，此时移动座2为盘刷。对于本实施方式中的移动座2的数量而言，可以为两个、三个、四个或者更多个。移动座2始终维持降下状态的数量越多，移动越障机构在越障的过程中更稳定。
39.实施例2
40.本发明还提供一种清洁件，设于上述任一项的移动越障机构上，使其具有清洁能力，如在地面行进和越障时对地面进行清洁。并且，根据不同的清洁需要，清洁件可以为滚刷、盘刷、毛刷等或其中若干组合。为了便于维护和更换清洁件，清洁件与移动座2可拆卸连接，清洁件随移动座2移动而移动。
41.可选地，上述的清洁件，清洁件为盘刷。盘刷边缘位于移动座2和主体1的外侧，即盘刷的刷体至少部分向外延伸出移动座2和主体1，从而利于盘刷对障碍物3、墙角、桌角等进行强效贴边和清扫。
42.实施例3
43.本发明还提供一种清洁装置，包括上述任一项的移动越障机构和如上述的清洁件。清洁装置可以是洗地机、扫地机、自移动清洁机器人等，通过移动越障机构获得移动越障能力，通过清洁件获得至少部分清洁能力。
44.可选地，上述的清洁装置，还包括控制器和感测障碍物3的传感器，控制器分别连接传感器和升降驱动件。其中，控制器根据传感器反馈的障碍物3信息，可包括障碍物3与清洁装置距离、障碍物3所处位置和障碍物3高度信息等，进而控制升降驱动件带动移动座2上升一定高度和转过一定角度，使移动座2依次升降并跨过障碍物3，最终使清洁装置和相应移动越障机构跨过障碍物3。优选地，传感器可以是超声波传感器、激光传感器、图像传感器等。
45.以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项申请技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项申请的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。