清洁机器人的清洁组件和具有其的清洁机器人的制作方法

1.本发明涉及清洁设备技术领域，尤其是涉及一种清洁机器人的清洁组件和具有其的清洁机器人。


背景技术：

2.目前，自动清洁设备可以自动执行清洁操作，方便用户。自动清洁设备可通过抹布对待清洁表面清理，在清理过程中需要将抹布与待清洁表面贴合，以保证对待清洁表面的清理效果。其中，待清洁表面可以是地面、墙面以及窗户玻璃面等。
3.相关技术中，通常通过自动清洁设备的抹布与待清理表面贴合效果差，影响自动清洁设备的清洁效果。部分自动清洁设备通过自身重量以将抹布与待清理表面(地面)贴合，此种配合方式受自动清洁设备重量影响，若自动清洁设备的重量变化将无法有效地保证地面与抹布的配合效果，进而影响自动清洁设备的清洁效果。若需要自动清洁对非水平平面(如：墙壁、窗户玻璃)进行清理时，将无法有效将抹布与待清理表面贴合。同时，当自动清洁设备遇到障碍物时，无法有效地对障碍物进行避让，从而导致出现抹布与障碍物接触磨损等问题，无法保证自动清洁设备顺利通过障碍物处。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种清洁机器人的清洁组件，所述清洁组件越障能力强。
5.本发明的另一个目的在于提出一种清洁机器人。
6.根据本发明第一方面实施例的清洁机器人的清洁组件，包括：清洁部，所述清洁部可转动地设在所述清洁机器人的底部，所述清洁部设有清洁面，所述清洁面用于清理清洁表面；驱动组件，所述驱动组件与所述清洁部相连，且所述清洁部可相对所述驱动组件滑动，所述驱动组件用于驱动所述清洁部转动；下压组件，所述下压组件分别与所述清洁部和所述驱动组件相连，当所述驱动组件带动所述清洁部转动时，所述下压组件对所述清洁部施加指向所述清洁表面的驱动力，使所述清洁面与所述清洁表面接触；且所述下压组件可在所述清洁部转动时向所述清洁部施加相对驱动组件向下运动的驱动力；复位件，所述复位件连接在所述清洁部和所述驱动组件之间，且所述复位件可在所述下压组件驱动所述清洁部相对驱动组件向下运动时蓄能，并向所述清洁部施加相对所述驱动组件复位驱动力。
7.根据本发明实施例的清洁组件，驱动组件可以驱动清洁部转动，同时下压组件可以驱动清洁部相对驱动组件向下运动，以使得清洁面与地面紧密贴合，保证清洁面对地面的清洁效果，并且清洁面通过向地面施加压力并转动的方式对地面进行清洁，可以进一步提升清洁组件对地面的清洁效果。当清洁组件的行进方向遇到障碍物时，在复位件的作用下，可以驱动清洁部向上运动，即将清洁面与地面分离，便于清洁组件通过障碍物处，提升清洁组件的越障能力。
8.根据本发明的一些实施例，所述清洁部包括：清洁部本体，所述清洁部本体设有所
述清洁面；连接座，所述连接座设在所述清洁部本体上，且位于背离所述清洁面一侧的表面的中心位置并与驱动组件相连。
9.根据本发明的一些实施例，所述驱动组件包括：驱动座，所述驱动座与所述连接座插接配合，且所述连接座可相对所述驱动座竖向滑动；驱动件，所述驱动件与所述驱动座相连，并用于驱动所述驱动座转动。
10.根据本发明的一些实施例，所述复位件的一端与所述清洁部本体相连，所述复位件的另一端与所述驱动座相连，以保持所述复位件与所述清洁部相对静止转动。
11.根据本发明的一些实施例，所述复位件为多个，多个所述复位件在所述驱动座的周向方向间隔排布。
12.根据本发明的一些实施例，清洁组件还包括：插接部，所述插接部设在所述驱动座上；插接配合部，所述插接配合部设在所述连接座上，所述插接部与所述插接配合部沿竖向方向插接配合；所述插接部和所述插接配合部中的一个构造为插杆，所述插接部和所述插接配合部中的了另一个构造为插槽。根据本发明的一些实施例，所述下压组件包括：安装座，所述安装座设在所述清洁部背离所述清洁面一侧的表面，且位于所述连接座的周向外侧；滑块，所述滑块可滑动地设在所述安装座上，且所述滑块适于在所述清洁部转动时向远离所述连接座的方向滑动；连接件，所述连接件的一端与所述滑块相连，所述连接件的另一端与所述驱动组件相连并与所述连接座滑动配合，且所述连接件可在所述滑块向远离所述连接座滑动时驱动所述连接座相对所述驱动组件向下运动。
13.根据本发明的一些实施例，所述安装座包括：导轨，所述滑块套设于所述导轨；限位部，所述限位部设置在所述导轨的端部，用于限制所述滑块在所述导轨上的滑动范围。
14.根据本发明的一些实施例，所述连接座的上表面设置有过孔，所述连接件的另一端穿设于所述过孔并与所述驱动组件相连。
15.根据本发明的一些实施例，所述清洁部还包括翻边，所述翻边设于所述清洁部本体，并自所述清洁部本体的边缘处向背离清洁面的一侧延伸。
16.根据本发明的一些实施例，清洁组件还包括：第一磁吸组件，所述第一磁吸组件包括第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件设置在所述滑块与所述翻边相对设置的配合面上，所述第二磁性件设置在所述翻边的内壁面上，所述第一磁性件和所述第二磁性件之间具有吸引力。
17.根据本发明的一些实施例，所述配合面的形状与所述翻边的内壁面的形状相适配，以在所述滑块止抵所述翻边时，所述配合面可与所述内壁面贴合配合。
18.根据本发明的一些实施例，所述连接件为柔性件。
19.根据本发明的一些实施例，所述清洁部设置有第一连接部，所述第一连接部设置在所述清洁部的清洁部本体上；所述驱动组件设置有第二连接部，所述第二连接部设置在所述驱动组件的驱动座上，且所述第二连接部在竖向方向的高度位置高于所述第一连接部；所述复位件分别与所述第一连接部和所述第二连接部相连。
20.根据本发明的一些实施例，所述第一连接部设置在清洁部本体背离所述清洁面一侧的表面，所述第二连接部设置在所述驱动座的外周面，在竖向方向的投影上，所述第一连接部与所述第二连接部相邻设置。
21.根据本发明的一些实施例，所述复位件构造为卷簧，所述卷簧的拉出端与所述第
二固定部固定相连，所述卷簧的卷绕主体可转动地安装于所述第一安装部，且所述卷簧适于沿竖向方向拉出。
22.根据本发明的一些实施例，清洁组件还包括：第二磁吸组件，所述第二磁吸组件包括第三磁性件和第四磁性件，所述第三磁性件设于所述驱动组件，所述第四磁性件设于所述清洁部，且所述第三磁性件与所述第四磁性件正对且间隔设置，所述第三磁性件和所述第四磁性件之间具有所述竖向方向的吸引力。
23.根据本发明的一些实施例，所述复位件构造为弹簧。
24.根据本发明第二方面实施例的清洁机器人，包括上述的清洁组件。
25.根据本发明的一些实施例，清洁机器人还包括：水箱，所述水箱用于存储清洗液。
26.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
27.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
28.图1是根据本发明实施例所述的清洁组件的结构示意图；
29.图2是根据本发明实施例所述的清洁组件另一角度的结构示意图；
30.图3是根据本发明实施例所述的清洁组件的主视图；
31.图4是图3中线a-a处的剖面图；
32.图5是根据本发明实施例所述的清洁组件的后视图；
33.图6是根据本发明实施例所述的清洁组件的侧视图；
34.图7是根据本发明实施例所述的清洁组件的剖视图；
35.图8是根据本发明实施例所述清洁组件的结构示意图三；
36.图9中图8中b处的局部放大图；
37.图10是图8中所述清洁组件的主视图；
38.图11是图8中所述清洁组件的侧视图；
39.图12是图11中线c-c处的剖面图；
40.图13是根据本发明实施例所述的清洁组件的结构示意图四；
41.图14是图13中所述的清洁组件的侧视图；
42.图15是图14中线d-d处的剖面图；
43.图16是根据本发明实施例所述的清洁组件的结构示意图五。
44.附图标记：
45.清洁组件100、
46.清洁部10、清洁部本体11、第一连接部111、安装槽111a、安装轴112、连接座12、过孔12a、中空腔12b、插接配合部121、清洁面10a、翻边13、内壁面13a、上盖14、驱动组件20、驱动座21、插接部211、第二连接部212、限位板22、驱动件23、
47.下压组件30、安装座31、导轨311、限位部312、第一限位部3121、第二限位部3122、滑块32、配合面32a、连接件33、复位件40、卷簧41、卷绕主体411、拉出端412、第三磁性件51、第四磁性件52。
具体实施方式
48.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
49.下面参考图1-图16描述根据本发明实施例的清洁机器人的清洁组件。
50.根据本发明实施例的清洁组件100包括：清洁部10、驱动组件20、下压组件30和复位件40。
51.其中，清洁部10可转动地设置在清洁机器人的底部，清洁部10设置有清洁面10a，清洁面10a用于清理清洁表面，清洁表面可以是地面、墙面以及窗户的玻璃面等。下面以清洁表面是地面为例，对本技术中清洁组件100进行描述。
52.清洁部10通过转动的方式对清洁表面进行清理，当清洁部10转动时，清洁面10a也随之转动，并且清洁面10a可以与清洁表面接触，清洁面10a通过转动的方式对清洁表面进行清理，清理效果好。
53.如图1和图4所示，驱动组件20与清洁部10相连，而且清洁部10可以相对驱动组件20沿竖向方向滑动，驱动组件20固定安装在清洁机器人的壳体上，并用于驱动清洁组件100转动，以实现清洁部10的清洁动作。
54.如图1和图4所示，下压组件30分别与清洁部10和驱动组件20相连，而且下压组件30可以在清洁部10转动时向清洁部10施加相对驱动组件20向清洁表面一侧运动的驱动力，以驱动清洁部10相对驱动组件20向下滑动，从而将清洁部10与清洁表面贴合，保证清洁部10的清洁效果。
55.其中，清洁表面包括地面、墙面、天花板以及窗户玻璃面等，地面可以是水平地面，也可以是与水平方向具有一定夹角地面；墙面可以是竖直设置的墙壁的壁面。也就是说本技术中的清洁组件100可以应用于擦窗机或扫地机器人。
56.需要说明的是，清洁组件100可以包括多种工作状态，以清洁表面是地面为例，当清洁部10对地面进行清理时，清洁面10a可以通过自身的重力与地面压抵配合，在驱动组件20驱动清洁部10转动以通过下压组件30进一步增加清洁面10a与地面之间的压力，保证清洁面10a对地面的清洁效果。
57.如图7所示，复位件40连接在驱动组件20和清洁部10之间，而且复位件40可以在下压组件30驱动清洁部10相对驱动组件20向下运动(向清洁表面一侧运动)时蓄能，并向清洁部10施加相对驱动组件20向上运动的驱动力(复位驱动力)。
58.具体地，复位件40连接在驱动组件20和清洁部10之间，当清洁部10未转动时，下压组件30不对清洁部10施加驱动力，在复位件40的作用下可以将清洁部10固定在初始位置；当清洁部10转动时，下压组件30对清洁部10施加驱动力，在驱动力的作用下，清洁部10相对驱动组件20向下运动，同时复位件40进行蓄能，以在驱动力减小或消失的情况下驱动清洁部10向初始位置运动。
59.需要说明的是，“初始位置”指的是清洁组件100未工作状态下清洁部10相对于驱动组件20的位置。
60.可以理解的是，当清洁部10未工作时，清洁面10a不与清洁表面接触，即清洁面10a与清洁表面间隔设置，从而可以减小清洁机器人的行走阻力，便于清洁机器人移动，并且可
以在清洁组件100与清洁表面之间预留出间隙，提升清洁机器人的越障能力。当需要清洁部10清理清洁表面时，控制驱动组件20驱动清洁部10转动，下压组件30可以在清洁部10转动的同时对清洁部10施加驱动力，以驱动清洁部10相对驱动组件20向下运动，使得清洁面10a与清洁表面紧密贴合，保证清洁部10对清洁表面的清洁效果，在清洁部10相对驱动组件20向下运动的过程中，复位件40进行蓄能直至清洁部10相对驱动组件20的位置不再变化。此时，若下压组件30向清洁部10施加的下压驱动力减小时，复位件40可以驱动清洁部10相对驱动组件20向上运动，即清洁部10向远离地面的一侧运动，从而将清洁面10a与地面间隔开，便于清洁部10越过地面的障碍物，提升清洁组件100的越障能力。
61.其中，下压组件30的下压动作与驱动组件20驱动清洁部10转动同时进行，当清洁部10在转动过程中受阻导致清洁部10的转速降低或出现停滞时，下压组件30此时不再对清洁部10施加向下的驱动力，在复位件40的作用下，清洁部10可以实现快速复位(即向上运动)。
62.进一步需要说明的是，清洁机器人设置有视觉传感器，视觉传感器用于检测清洁机器人在行进路径上的障碍物，以便于清洁机器人对障碍物进行规避。其中，当清洁机器人判断抬起清洁部10可以越障碍物时，可以降低驱动组件20驱动清洁部10的转动速度，以将清洁部10抬起，便于清洁机器人从障碍物上方越过，保证清洁部可以顺利地越过障碍物；当清洁机器人判断无法越过障碍物(即使抬起清洁部10也无法越过障碍物)时，可以调节清洁机器人的行进方向，便于清洁机器人对障碍物进行避让。通过视觉传感器可以实现对主动越障和主动避障的功能，但仍存在由于障碍物较低等缘故导致视觉传感器未检测到障碍物的情况。
63.当清洁部10对地面进行清洁时，清洁部10与地面紧贴，以保证清洁效果。在清洁机器人的行进过程中，当清洁部10与地面上障碍物接触时，将导致清洁部10的转动受阻，此时清洁部10停止转动或转速大幅度降低，在复位件40的作用下可以快速实现清洁部10复位，即清洁部10迅速向上抬起，以避让障碍物，清洁机器人可以从障碍物的上方越过。通过清洁部10或清洁面10a与障碍物触碰的方式使得清洁部10停止转动或转动速度大幅降低，可以实现清洁机器人的被动越障功能，并且被动越障的响应速度快，可以保证清洁机器人的被动越障效果。
64.其中，驱动组件20可以固定在壳体上，驱动组件20相对于壳体的位置不发生变化，由于下压组件30分别与清洁部10和驱动组件20相连，当下压组件30向清洁部10施加相对驱动组件20向清洁表面一侧运动的驱动力时，清洁部10在相对驱动组件20运动的同时也相对壳体同步运动，从而可以调节清洁部10相对壳体的位置。
65.根据本发明实施例的清洁组件100，驱动组件20可以驱动清洁部10转动，同时下压组件30可以驱动清洁部10相对驱动组件20向下运动，以使得清洁面10a与清洁表面紧密贴合，保证清洁面10a对清洁表面的清洁效果，并且清洁面10a通过向清洁表面施加压力并转动的方式对清洁表面进行清洁，可以进一步提升清洁组件100对清洁表面的清洁效果。当清洁组件100的行进方向遇到障碍物时，在复位件40的作用下，可以驱动清洁部10向上运动，即将清洁面10a与清洁表面分离，便于清洁组件100通过障碍物处，提升清洁组件100的越障能力。
66.如图4所示，在本发明的一些实施例中，清洁部10包括：清洁部本体11和连接座12，
清洁部本体11设置有清洁面10a，连接座12设置在清洁部本体11上，而且连接座12位于清洁部本体11背离清洁面10a一侧的表面的中心位置，连接座12与驱动组件20相连。
67.如图1所示，驱动组件20通过连接座12与清洁部本体11相连，从而通过连接座12向清洁部本体11传递驱动力，由于连接座12设置在清洁部本体11的中心位置，当驱动组件20驱动清洁部10转动时，清洁部10绕其中心位置转动，从而可以保证清洁部10转动过程中的稳定性。
68.需要说明的是，清洁部本体11的“中心位置”与清洁部本体11的形状相关，当清洁部本体11构造为圆形时，中心位置为圆形的圆心位置；当清洁部本体11构造为正多边形时，中心位置为正多边形的中心。优选地，清洁部本体11构造为圆形、正多边形的结构规整的图形，从而便于连接座12的位置的确定，并且可以保证清洁部10转动过程中的稳定性。
69.清洁面10a具有清洁功能，当清洁面10a与地面贴合配合时，转动的清洁面10a可以对地面进行清理。参照图1，清洁部本体11构造为圆盘状结构，清洁面10a为清洁布本体一侧的表面，即清洁面10a呈圆形。
70.进一步地，为了保证清洁面10a的清洁功能，清洁面10a设置有具有良好清洁功能的清洁布(图中未示出)，清洁布的材料可选用棉、纤维等材质，在此不具体限定。其中，清洁布可以固定在清洁部本体11的清洁面10a上，当需要更换或清洗清洁布时，可以将清洁部本体11取下；清洁布还可以与清洁部本体11可拆卸地相连，当清洁布与清洁部本体11可拆卸地相连时，清洁部本体11还设置有用于固定清洁布的部件或结构，如：粘贴条、卡扣等。
71.如图1所示，连接座12自清洁部本体11的表面向驱动组件20一侧凸起，并与驱动组件20相连。连接座12构造为柱状的凸台结构，如：圆柱体、棱柱等。
72.在本发明进一步的实施例中，驱动组件20包括：驱动座21和驱动件23。驱动座21与连接座12插接配合，而且连接座12可以相对驱动座21竖向滑动，驱动件23与驱动座21相连，并用于驱动驱动座21转动。
73.具体地，驱动件23用于输出驱动力以驱动驱动座21转动，驱动座21可以带动与其相连的连接座12同步转动，从而实现驱动清洁部10转动。在清洁部10的转动过程中，清洁部10可以沿竖向方向相对驱动座21滑动。
74.其中，驱动件23构造为驱动电机，驱动电机输出驱动力稳定性好。
75.在本发明更进一步的实施例中，清洁组件100还包括：插接部211和插接配合部121，插接部211设在驱动座21上，插接配合部121设在连接座12上，插接部211与插接配合部121沿竖向方向插接配合。其中，插接部211和插接配合部121中的一个构造为插杆，插接部211和插接配合部121中的了另一个构造为插槽。当连接座12与驱动座21连接配合时，插杆沿竖向方向插入插槽内，而且插杆可以在插槽内滑动。
76.参照图1，以插接部211构造为插杆，插接配合部121构造为插槽为例，当清洁部10相对驱动组件20向下运动时，连接座12相对驱动座21向下运动，此时插杆从插槽中滑出且插杆的至少部分仍位于插槽内，从而驱动组件20仍可通过插杆将驱动力传递至连接座12，保证驱动组件20的驱动效果。
77.参照图1和图4，在本发明的一些实施例中，驱动座21设置有多个插杆，多个插杆在驱动座21的转动轴线的周向方向均匀间隔排布，连接座12设置有多个插槽，插槽与插杆一一对应。“转动轴线”指的是：当驱动件23驱动驱动座21转动时，驱动座21绕转动轴线转动，
且清洁部10可绕转动轴线同步转动。可以理解的是，通过设置多组插杆和插槽可以提升连接座12与驱动座21的连接可靠性，并保证驱动力传递的稳定性，使得清洁部10的转动更加平稳，进而保证清洁部10对地面的清洁效果。
78.在本发明进一步的实施例中，驱动组件30设置有限位板22，限位板22设置在插杆的端部，插杆的一端与驱动座21相连，限位板22设置在插杆的另一端，即限位板22和驱动座21分别位于连接座12的两侧。
79.如图7所示，连接座12构造为中空结构，且插槽设置在连接座12的顶部，并沿竖向方向贯穿设置，插杆的至少部分伸入至连接座12的中空腔12b内，并且限位板22也设置在中空腔12b内，从而限位板22可以对插杆和插槽滑动配合的运动行程进行限制，防止插杆从插槽中脱出。其中，限位板22构造为环形结构，多个插杆可通过螺纹连接件固定在限位板22上。
80.如图1所示，在本发明的一些实施例中，下压组件30包括：安装座31、滑块32和连接件33。安装座31设在清洁部10背离清洁面10a一侧的表面，而且安装座31位于连接座12的周向外侧；滑块32可滑动地设置在安装座31上，而且滑块32可以在清洁部10转动时向远离连接座12的方向滑动；连接件33的一端与滑块32相连，连接件33的另一端与驱动组件20相连并与连接座12滑动配合，而且连接件33可以在滑块32向远离连接座12滑动时对连接座12施加向下的驱动力。其中，滑块32可以沿直线滑动，也可以沿曲线滑动。
81.具体地，安装座31用于安装滑块32，滑块32可以在安装座31上滑动。当清洁部10转动时，滑块32可以向远离连接座12的一侧滑动，并带动连接件33运动。由于连接件33的两端分别与滑块32和驱动组件20相连并与连接座12滑动配合，在滑块32拉动连接件33的过程中，连接件33相对连接座12滑动并对连接座12施加驱动力，以驱动连接座12向下运动。
82.结合图1和图4，需要说明的是，在连接件33与连接座12滑动配合的过程中，连接件33与连接座12接触止抵，而且在连接件33随滑块32向远离连接座12一侧运动时，连接件33对连接座12施加的驱动力包括向下运动的分力，从而可以驱动连接座12相对驱动组件20向下运动。
83.在本发明进一步的实施例中，安装座31包括：导轨311和限位部312，滑块32套设在导轨311上，限位部312设置在导轨311的端部，用于限制滑块32在导轨311上的滑动范围。滑块32可以沿着导轨311的延伸方向滑动，限位部312对滑块32具有限位左右。
84.参照图1，限位部312为两个，两个限位部312分别设置在导轨311的两端，滑块32可以在两个限位部312之间滑动。当滑块32与限位部312相止抵时，滑块32无法进一步相对导轨311滑动。限位部312包括第一限位部3121和第二限位部3122，第一限位部3121设置在滑块32与连接座12之间，第二限位部3122设置在滑块32背离连接座12的一侧。
85.在本发明的一些实施例中，滑块32的驱动方式可以包括驱动装置驱动和离心力驱动，驱动装置与滑块32相连并用于驱动滑块32滑动，以通过滑块32拉动连接件33，从而实现清洁部10位置的调节；离心力驱动为清洁部10转动情况下，滑块32具有向远离连接座12一侧运动的运动趋势，即滑块32可以做离心运动。
86.在本发明一个具体的实施例中，滑块32的滑动方向为转动轴线的径向方向，导轨311的延伸方向与转动轴线的径向方向平行设置。由于安装座31设置在清洁部本体11上，当清洁部10转动时，滑块32在离心力的作用下将向远离连接座12的一侧滑动，在滑块32的滑
动过程中，滑块32将拉动连接件33，连接件33此时可以对连接座12施加驱动力，以驱动连接座12相对驱动组件20向下运动。
87.其中，离心力与滑块32的质量、清洁部10的转动角速度以及滑块32与转动轴线之间的距离相关。在清洁部10转动过程中，当清洁部10的转动角速度、滑块32的质量恒定时，滑块32在离心力的作用下向远离连接座12一侧运动，此时滑块32的离心力逐渐增加，以驱动清洁部10相对驱动组件20向下运动。可以理解的是，在调节清洁部10相对驱动组件20的位置时，还可以通过调节清洁部10的转动角速度以调节滑块32受到的离心力。
88.如图1和图4所示，在本发明的一些实施例中，连接座12的上表面设置有过孔12a，连接件33的另一端穿设于过孔12a并与驱动组件20相连。连接件33的两端分别与驱动组件20和滑块32相连，当滑块32向远离连接座12一侧滑动时，滑块32拉动连接件33，此时连接件33可以对连接座12施加驱动力并相对过孔12a滑动。
89.如图4所示，在本发明进一步的实施例中，过孔12a的周向方向形成有弧形面，连接件33与弧形面相止抵，从而弧形面可以减小连接件33与连接座12之间的滑动阻力，防止连接件33在滑动过程中受损，延长连接件33的使用寿命。
90.如图4所示，在本发明的一些实施例中，第一限位部3121设置有通孔，连接件33的端部穿设于通孔并与滑块32相连。
91.在本发明一些可选的实施例中，连接件33为柔性件。可以理解的是，连接件33需要与连接座12滑动配合，在滑动配合过程中，连接件33将产生变形，从而将连接件33构造为柔性件可以提升连接件33的变形能力，提高连接件33的使用寿命。其中，柔性件的材料可以为合成纤维、天然纤维、具有延展性的金属等，如：尼龙、钢丝和铜丝等，由此可以保证连接件33的强度，防止连接件33断裂。
92.参照图7，在本发明的一些实施例中，连接件33的一端与滑块32相连，连接件33的另一端与限位板22相连。当滑块32拉动连接件33向远离连接座12一侧运动时，连接件33可以对连接座12施加向下的驱动力，此时限位板22与过孔12a之间的距离逐渐减小，清洁部10相对驱动组件20向下运动。
93.如图8和图12所示，在本发明的一些实施例中，清洁部10还包括翻边13，翻边13设置在清洁部本体11上，并且翻边13自清洁部本体11的边缘处向背离清洁面10a的一侧延伸。
94.参照图8和图12，翻边13环绕清洁部本体11设置，并且翻边13与清洁部本体11共同限定出用于布置驱动组件20及下压组件30的容纳空间，翻边13可以对设置在清洁部本体11上的部件起到良好的遮挡作用，以避免部件外露，同时还可以提升清洁组件100的外观。
95.在本发明进一步的实施例中，清洁组件还包括：第一磁吸组件(图中未示出)，第一磁吸组件包括第一磁性件和第二磁性件，第一磁性件设置在滑块32与翻边13相对设置的配合面32a上，第二磁性件设置在翻边13的内壁面13a上，第一磁性件和第二磁性件之间具有吸引力。
96.参照图8和图12，当清洁组件100快速转动时，滑块32在离心力的作用下向翻边13一侧滑动，第一磁性件和第二磁性件分别设置在滑块32和翻边13上，当滑块32向翻边13一侧靠近时，第一磁性件和第二磁性件之间的吸附力将逐渐增大；当滑块32向远离翻边13一侧运动时，第一磁性件与第二磁性件之间的吸附力将逐渐减小。
97.可以理解的是，滑块32是在离心力的作用下向翻边13一侧运动，离心力的大小与
滑块32的质量、滑块32作圆周运动的半径以及转动角速度相关，为了保证清洁组件100中清洁部10的下压效果，需要保持清洁部10高转速转动以使得滑块具有充足的离心力处于相应的位置，而长时间保持清洁部10高转速转动将导致驱动组件20的负荷较大，消耗能源(如：电能)较多。
98.具体地，在本技术中，随着滑块32向翻边13一侧滑动，第一磁性件与第二磁性件之间的吸附力逐渐增大，吸附力与离心力的方向相同。由此，当需要将滑块32保持在相应的位置时，可以先驱动清洁部10高速转动以使滑块32向翻边13一侧靠近，再逐渐降低清洁部10的转速，此时第一磁性件和第二磁性件之间的吸附力可以等效于一部分离心力，从而可以将滑块32保持在相应的位置。也就是说，清洁部10即使无需保持高转速也可以保证下压组件30的下压效果，将清洁部10驱动至预设的清洁高度。
99.如图8和12所示，在本发明的一些实施例中，配合面32a的形状与翻边13的内壁面13a的形状相适配，以在滑块32止抵翻边13时，配合面32a与内壁面13a贴合配合，以进一步保证第一磁性件和第二磁性件的吸附配合效果。其中，“配合面32a与翻边13的形状相适配”指的是配合面32a与内壁面13a的形状及尺寸相同，当滑块32向翻边13一侧移动时，可以与翻边13相止抵，此时配合面32a与内壁面13a贴合，第一磁性件与第二磁性件距离近、磁吸效果好。同时，可以合理地增加滑块32与翻边13的接触面积，避免翻边13局部受力过大而损坏，提升清洁组件100下压过程的可靠性。
100.参照图8和图12，在本发明的一些实施例中，清洁部本体11构造为圆盘状，翻边13设置在清洁部本体11的边缘处并构造为圆环形，此时翻边13的内壁面13a为弧形面，相应地，滑块32与内壁面13a相对设置的表面(即配合面32a)构造为弧形面，弧形面的延伸方向与翻边13的延伸方向相同，均是沿清洁部本体11的周向方向延伸，从而可以保证滑块32与翻边13止抵配合时的接触面积，使得翻边13处受力均匀。
101.如图8所示，在本发明的一些实施例中，安装座31包括导轨311和限位部312，导轨311的一端与翻边13的内壁面13a相连，限位部312设置在导轨311的另一端，翻边13和限位部312对滑块32的滑动范围具有限制作用，即滑块32仅能在翻边13与限位部312之间滑动。
102.如图16所示，在本发明的一些实施例中，清洁组件100还包括上盖，上盖14与清洁部10正对并盖设于清洁部10。上盖14可以对部件(如：驱动组件20、下压组件30)起到良好的遮挡作用，避免部件外露，提升清洁组件100的可靠性。
103.如图5所示，在本发明的一些实施例中，下压组件30为多个，多个下压组件30在连接座12的周向方向的外侧均匀间隔排布，从而可以提升驱动清洁部10向下运动的稳定性。
104.参照图1，连接座12上的过孔12a和插槽在转动轴线的周向方向间隔设置，可以防止连接件33与插杆和插槽之间产生干涉。具体地，当插杆和插槽的数量为四组且下压组件30同样为四组时，过孔12a与插槽在转动轴线的周向方向上一一交错且间隔排布。
105.在本发明的一些实施例中，复位件40构造为弹簧，弹簧的结构简单，而且具有良好的弹性性能，可以保证清洁部10的复位效果。当下压组件30驱动清洁部10相对驱动组件20向下运动时，弹簧被压缩或拉伸以进行蓄能，当下压组件30的驱动力减小时，弹簧可以进行复位以驱动清洁部10恢复至初始位置。
106.参照图7，在本发明进一步的实施例中，清洁部10设置有第一连接部111，驱动组件20设置有第二连接部212，第一连接部111设置在清洁部本体11背离清洁面10a一侧的表面，
第二连接部212设置在驱动座21的外周面，复位件40的两端分别与第一连接部111和第二连接部212相连，并且第二连接部212在竖向方向的位置高度高于第二连接部111。此时，复位件40的两端存在高度差，当清洁部10相对驱动组件20向下运动时，复位件40可以充分地蓄能，以向清洁部10施加向上运动的驱动力。
107.进一步地，第一连接部111设置在连接座12径向方向的外侧，并与连接座12间隔设置，此时复位件40自驱动座21一侧自上向下倾斜布置。当清洁部10相对驱动组件20向下运动时，复位件40将整体沿斜向方向被拉伸，当清洁部10受到下压组件30的驱动力减小时，复位件40收缩并驱动清洁部10相对驱动组件20向上运动。
108.在本发明的一些实施例中，清洁组件100设置有多个复位件40，多个复位件40在驱动座21的周向方向间隔设置，并且每个复位件40与一组第一连接部111和第二连接部212对应，从而使得清洁部10受力平均，可以保证复位件40对清洁部10的驱动效果，提升清洁部10向上运动过程的稳定性。
109.在本发明的一些实施例中，第一连接部111在周向方向上与下压组件30间隔设置，从而可以将复位件40与下压组件30间隔开，避免复位件40与下压组件30之间产生干涉，提升清洁组件100运动过程的可靠性。
110.在本发明的一些实施例中，第一连接部111构造为第一挂钩，第一挂钩自清洁部本体11的上表面朝向远离中心一侧延伸，以防止复位件40从第一挂钩上脱出；第二连接部212构造为第二挂钩，第二挂钩自驱动座21的外壁面向上延伸，以防止复位件40从第二挂钩脱出。其中，复位件40为弹簧，弹簧的两端设置有吊环结构，弹簧可通过吊环结构与第一挂钩和第二挂钩挂接配合。
111.结合图8、图9和图12，在本发明的一些实施例中，第一连接部111设置在清洁部本体11背离清洁面10a一侧的表面，第二连接部212设置在驱动座21的外周面，在竖向方向的投影上，第一连接部111与第二连接部212相邻设置。
112.当清洁部10相对驱动组件20向下运动时，第二连接部212沿竖向方向相对第一连接部111向下运动。由于第一连接部111和第二连接部212在竖向方向的投影上相邻设置，复位件40变形并对第一连接部111施加竖向向上的力。可以理解的是，复位件40对第一连接部111施加竖向方向的力，竖向方向的力与清洁部10相对驱动组件20的运动方向相同，从而可以提升清洁部10复位过程中的稳定性。
113.如图11所示，在本发明的一些实施例中，复位件40构造为卷簧41，卷簧41的拉出端412与第二连接部212固定相连，卷簧41的卷绕主体411可转动地安装于第一连接部111，而且卷簧41可以沿竖向方向拉出，从而可以进一步提升清洁部10相对驱动组件30上下运动的稳定性、可靠性。
114.具体地，参照图11，当清洁部10相对驱动组件30向下运动时，卷簧41的拉出端412沿竖向方向被拉出，在卷簧41被拉出的过程中，卷簧41对第一连接部111施加的复位驱动力，并且卷簧41施加的复位驱动力恒定，也就是说，当清洁部10被下压驱动时，卷簧41对连接座12施加的复位驱动力基本保持恒定，不受清洁部10的下压距离影响。由于卷簧41的复位驱动力可以保持恒定，从而当下压组件30对清洁部10施加向下运动的驱动力大于复位驱动力时即可驱动清洁部10下压，此时复位件40施加的复位驱动力不会随着清洁部10的下压距离而出现显著的变化，可以降低清洁部10下压过程中的驱动难度，保证清洁部10的下压
效果。
115.进一步地，当需要将清洁部10复位时，清洁部10处于下压状态，需要降低驱动组件20驱动清洁部10的转动速度，以减小下压组件30对清洁部10施加的下压驱动力，此时，在卷簧41施加的恒定复位驱动力的作用下，清洁部10可以相对驱动组件20向上运动复位。其中，由于卷簧41施加的复位驱动力趋于恒定，清洁部10复位过程中的稳定性好。当驱动组件20停止驱动清洁部10转动时，清洁部10仅受重力和卷簧41的复位驱动力，此时清洁部10可以保持匀速向上复位。
116.如图9所示，在本发明的一些实施例中，第一连接部111形成有安装槽111a，卷簧41的拉出端412与第二连接部212连接固定，卷绕主体411嵌设在安装槽111a内，并且卷绕主体通过安装轴112可转动地安装在安装槽111a内，卷簧41的拉出端412沿竖向方向延伸，卷簧41的连接方式简单且可靠性高。
117.在本发明的一些实施例中，清洁组件100还包括：第二磁吸组件，第二磁吸组件包括第三磁性件51和第四磁性件52，第三磁性件51设置在驱动组件30上，第四磁性件52设置在清洁部10上，而且第三磁性件51与第四磁性件52正对且间隔设置，第三磁性件51和第四磁性件52之间具有竖向方向的吸引力。
118.可以理解的是，当清洁部10位于初始位置(即处于未被下压时的位置)时，第三磁性件51与第四磁性件52之间的距离最近，第三磁性件51与第四磁性件52之间的磁吸力最大，当清洁部10向下运动时，随着清洁部10被驱动下压，第三磁性件51与第四磁性件52之间的磁吸力逐渐减小，从而可以保证清洁部10的下压效果。其中，第三磁性件51和第四磁性件52之间的磁吸力也具有复位效果。
119.进一步地，在下压组件30驱动清洁部10向下运动过程中，随着清洁部10向下运动，第三磁性件51和第四磁性件52之间的逐渐减小。由于本技术是通过驱动清洁部10转动，以通过下压组件30产生向下的驱动力，下压驱动力的大小与清洁部10的转速相关。在将清洁部10驱动下压后，可以合理地减小清洁部10的转速，此时也可以将清洁部10保持在相应的下压位置，从而可以在保证清洁部10清洁效果的同时降低清洁组件的能耗。
120.当需要将清洁部10复位时，清洁部10处于下压状态，需要降低驱动组件20驱动清洁部的转动速度，以减小下压组件30对清洁部10施加的下压驱动力，此时，在第三磁性件51和第四磁性件52之间磁吸力的作用下，可以驱动清洁部10相对驱动组件20向上运动复位。其中，由于第三磁性件51与第四磁性件52之间磁吸力大小与二者之间的距离相关，随着清洁部10向上运动复位，第三磁性件51与第四磁性件52之间的磁吸力逐渐增大，从而可以保证清洁部10的复位效果。当驱动组件20停止驱动清洁部转动时，清洁部10仅受重力和第二磁吸组件的复位驱动力(第三磁性件51与第四磁性件52之间的磁吸力)，清洁部10在复位过程中的初始阶段缓速上升，并随着清洁部10的上升复位速度逐渐增大，从而实现清洁部10缓速上升后快速复位的复位动作，保证清洁部的复位效果。
121.在本发明进一步的实施例中，第三磁性件51设置在驱动座上，第四磁性件52设置在连接座上，第三磁性件51和第四磁性件52在竖向方向正对设置。其中，第三磁性件51和第四磁性件52中的至少一个构造为磁铁，第三磁性件51和第四磁性件52中的另一个构造为磁铁或铁块等磁性件，以保证第三磁性件51与第四磁性件52之间具有磁吸力。若第三磁性件51和第四磁性件52均构造为磁铁，第三磁性件51和第四磁性件52中两个相反的磁极相对设
置。
122.本技术中的清洁组件100可应用于第一种清洁机器人，第一种清洁机器人用于对地面进行清理，如扫地机器人等。清洁组件100进行清洁动作时，清洁面10a与地面贴合，以保证对地面的清洁效果。若地面存在障碍物，当第一种清洁机器人移动至障碍物处，清洁部10的侧壁可以与障碍物止抵接触，此时清洁部10可以升高(即相对驱动组件20向上运动)，对障碍物进行避让，以提升第一种清洁机器人的越障能力。
123.可以理解的是，当清洁部10的侧壁与障碍物接触时，障碍物对清洁部10的转动起到阻碍作用，从而将导致清洁部10的转动角速度降低，滑块32的离心力减小，进而使得下压组件30对清洁部10的驱动力减小，此时清洁部10在复位件40的作用下可以相对驱动组件20向上运动，以与地面间隔开，便于第一种清洁机器人越过障碍物。
124.参照图1-图6描述根据本发明实施例的清洁组件100的工作过程：
125.参照图1，清洁组件100处于初始状态，即驱动组件20未驱动清洁部10转动且下压组件30未对清洁部10施加驱动力。在复位件40的作用下，滑块32与第一限位部3121止抵配合。
126.当驱动组件20驱动清洁部10转动时，下压组件30随着驱动部同步转动，在离心力的作用下，滑块32沿导轨311方向向远离连接座12的一侧滑动，此时连接件33对连接座12施加向下运动的驱动力，清洁部10相对驱动组件20向下运动，以调节清洁面10a与地面之间的距离，并且在清洁部10相对驱动组件20向下运动的过程中，复位件40进行蓄能。
127.当驱动组件20驱动清洁部10转动速度减小时，下压组件30对连接座12施加的驱动力减小，若向下的驱动力小于复位件40的驱动力时，清洁部10将在复位件40的作用下相对驱动组件20向上运动，并且连接座12对连接件33施加驱动力，以拉动滑块32向靠近连接座12的一侧滑动。当驱动组件20不再驱动清洁部10转动时，复位件40可以将清洁部10复位至初始位置。
128.根据本发明实施例的第一种清洁机器人，第一种清洁机器人包括上述的清洁组件100，在清洁部10转动过程中，下压组件30对清洁部10施加向下运动的驱动力，以将清洁部10下压，使得清洁面10a与地面紧密贴合，提升清洁部10对地面的清洁效果，并且清洁部10可以在遇到障碍物或非工作时升高或复位，从而将清洁面10a与地面间隔开，提升第一种清洁机器人的越障能力。
129.在本发明的一些实施例中，第一种清洁机器人设置有多个清洁组件100，多个清洁组件100在第一种清洁机器人主体的宽度方向上间隔排布，从而可以提升第一种清洁机器人的清洁面积，提高清洁效率。
130.在本发明进一步的实施例中，第一种清洁机器人还包括：水箱，水箱用于存储清洗液，第一种清洁机器人可以通过喷淋装置将清洗液喷向地面，清洁组件100可以对喷淋有清洗液的地面进行清理，从而可以提升第一种清洁机器人对地面的清理效果。由于清洁组件100具有驱动清洁部10向下运动以使得清洁面10a与地面贴合的功能，当水箱中水量减小时，仍可以保证清洁面10a与地面的配合效果，从而保证第一种清洁机器人对地面的清理效果。
131.需要说明的是，现有的机器人设置有水箱，并利用自身的重量使得其清洁部与地面贴合，然而随着水箱中清洗液逐渐流出减少，导致清洁部对地面的压力逐渐减小，无法保
证清洁部与地面充分接触，从而影响机器人对地面的清洁效果。
132.本技术中的第一种清洁机器人设置有清洁组件100，清洁组件100可以在转动清洁部10对地面进行清理的同时通过下压组件30对清洁部10进行下压，将清洁面10a与地面贴合，保证清洁部10对地面的清理效果，受第一种清洁机器人100自身重量变化影响较小。
133.本技术中的清洁组件100还可应用于第二种清洁机器人，相比于第一种清洁机器人清洁表面为地面，第二种清洁机器人清洁表面为非水平面，例如，窗户玻璃面，此时第二种清洁机器人可以是擦窗机。清洁组件100进行清洁动作时，无法通过清洁部10和设置在清洁部10上的水箱自重以转换为清洁面10a与清洁表面摩擦力，此时通过驱动组件20驱动清洁部10转动时，下压组件30随着驱动部同步转动，在离心力的作用下，清洁面10a与清洁表面接触并将力转换为摩擦力，以保证对清洁表面的清洁效果。
134.在本发明进一步的实施例中，第二种清洁机器人还包括：吸附装置(图未示)以保证清洁表面为非水平面时，第二种清洁机器人依然可以保持工作状态，以实现对清洁表面进行清洁。
135.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
136.在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。
137.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
138.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。