清洁系统的制作方法

1.本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁系统。


背景技术：

2.清洁机器人在清洁过程中会不断消耗清洁溶液，为用户使用方便，诸如公开号为cn1927549a 和cn105149155a等已知实施例提供了由基站为清洁机器人补充清洁溶液的方案。但是，上述专利技术并未在实际产品上推广使用，目前市面上也鲜见能够实现自动添加新鲜清洁溶液的清洁机器人。
3.阻碍上述专利技术在实际产品中应用的主要原因，是由于清洁机器人与基站对接过程复杂且困难。清洁机器人靠近基站时，位置变化很大，无法实现密封的管道连接，从而无法补充清洁溶液。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型实施例提供一种清洁系统，可解决上述问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型提供了如下的技术方案。
6.一种清洁系统，包括：清洁机器人、供所述清洁机器人停靠以为其补液的基站、实现所述清洁机器人与所述基站连接的对接装置；
7.所述基站包括：主体、设在所述主体上的第一腔体；
8.所述清洁机器人包括：机身、设在所述机身底部并用于带动所述清洁机器人行走的移动模块、设在所述机身上并用于执行工作任务的工作模块、设在所述机身上的机器人箱体；
9.所述对接装置包括：第一接头、与所述第一接头配接的第二接头；
10.所述第一接头沿竖直方向可移动的设在所述基站的主体上，并与所述第一腔体连通；
11.所述第二接头沿水平方向可移动的设在所述清洁机器人的机身底部，并与所述机器人箱体连通；
12.所述第一接头和/或第二接头上设有密封件；
13.所述基站的主体上还设有与所述第一接头配合的驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述第一接头沿竖直方向移动以实现与所述第二接头的配接，并在所述第一接头与第二接头处于配接状态时对所述第一接头施加使所述密封件维持挤压变形的压紧力。
14.通过设置可被驱动机构驱动沿竖直方向移动的第一接头，使得与第一接头配接的第二接头设在清洁机器人底部，可以克服清洁机器人在自动加水过程中接口相对位置偏差大和接头易受污染的问题，实现机器自动加水功能，无需用户介入，用户体验较佳。
附图说明
15.图1为根据本实用新型第一非限制性实施例的清洁系统的侧视图；
16.图2为根据本实用新型第二非限制性实施例的清洁系统的俯视图；
17.图3为本实用新型第一非限制性实施例的清洁机器人的立体结构示意图；
18.图4为图3所示清洁机器人的分解结构示意图；
19.图5至图6为根据图1至图2所示的清洁系统的水路图；
20.图7为图1至图2所示清洁系统中的对接装置处于分离状态时的结构示意图；
21.图8为图2中的对接装置的局部放大结构示意图；
22.图9为根据本实用新型实施例的清洁系统的工作流程图；
23.图10为本实用新型第二非限制性实施例的清洁机器人的结构示意图；
24.图11为与图10所示的清洁机器人匹配的基站的结构示意图；
25.图12为图10所示的清洁机器人与图11所示的基站构成的第三非限制性实施例的清洁系统的结构示意图；
26.图13为图12中对接装置的立体剖视图；
27.图14为图12所示的清洁系统中第一接头与驱动机构的装配结构示意图；
28.图15为图14所示的对接装置中第一接头与第二接头未对接时的剖视图；
29.图16为图14所示的对接装置中第一接头与第二接头对接时的剖视图。
具体实施方式
30.本实用新型实施例提供了一种用于供清洁机器人100停靠以便为清洁机器人100补充液体的基站200，以及运用或配置该基站200的清洁系统。如图1、图3、图4、图10和图12所示，清洁机器人100包括机身101、设在机身101底部用于带动清洁机器人100在工作表面行走的移动模块、设在机身101底部用于执行清洁任务的清洁模块102、设在机身101上用于容置液体以对清洁模块 102所夹持的清洁介质进行润湿的机器人箱体103、设在机身101上的供能单元117(例如电池组、电池包)、设在机身101上并与供能单元117连接的机器人控制器(未示出)。
31.在一个可选的实施例中，移动模块可包括设在机身101底部后侧的驱动轮104、设在机身101 底部前端的万向轮105。其中，驱动轮104作为动力轮，被与机器人控制器连接的马达驱动旋转。万向轮105与机器人控制器连接，并被机器人控制器控制收缩或放下。机身101设有驱动清洁模块 102上升或下降的升降机构，该升降机构可采用已知的凸轮结构。清洁模块102可以为用于对工作表面执行拖地/擦地工作的擦拭模块，包括拖板、安装在拖板上的清洁介质(例如拖布、拖纸等)。机身101的顶部可设有与机器人控制器连接的探测元件例如激光扫描模块，用于检测清洁机器人100 行走方向的前方是否有障碍物。当检测到清洁机器人100行走方向的前方存在障碍物时，机器人控制器控制升降机构将清洁模块102抬起，万向轮105放下。此时，清洁机器人100处于越障模式。当清洁机器人100越过障碍物之后，机器人控制器再控制升降机构将清洁模块102放下，万向轮105 收起。此时，清洁机器人100处于工作模式，即可进行清洁作业。进一步地，如图7和图4所示，清洁机器人100的机身101上可设有撞板119，撞板119呈u形，设在机身101的前端，与机身101 之间设有弹性件，因而可相对于机身101发生可恢复性移动。撞板119可对清洁机器人100起到缓冲和避免刚性碰撞的作用。在清洁机器人100移动过程中，若前方存在桌、椅、门、墙面等硬物而清洁机器人100未及时避开时，撞板119撞击在这些硬物上而与机身101之间发生移动，弹性件被压缩
蓄能。在清洁机器人100调整移动方向而使撞板119与硬物脱离时，弹性件释放，撞板119恢复原位。为实现清洁机器人100的基本功能，本实用新型实施例中的清洁机器人100还可以包括其他必需的模块或部件，例如滚刷、边刷、吸口、尘盒等。需要说明的是，清洁机器人100所包括的其他必需的模块或部件，可以选用任意合适的现有构造。为清楚简要地说明本实用新型所提供的技术方案，在此将不再对上述部分进行赘述，说明书附图也进行了相应简化。但应该理解，本实用新型在范围上并不因此而受到限制。
32.本实用新型实施例的清洁机器人100可运用于包括但不限于拖地、擦窗等清洁作业场景。在一个具体的场景中，本实用新型实施例的清洁机器人100可以为拖地机器人，拖地机器人能够带动清洁模块102与地面接触，实现对地面的擦拭。需要说明的是，上述用于拖地的场景，仅是本实用新型实施例的清洁机器人100一种可行的清洁作业场景。在可预想的范畴内，本领域技术人员可将本实用新型实施例的清洁机器人100扩展运用于任意合适的清洁场景中，本实用新型实施例对此不作限定。本文是以拖地机器人作为主述场景来阐述的。但基于上文描述可知，本实用新型实施例的保护范围并不因此而受到限定。
33.清洁机器人100配置的机器人箱体103用于容置液体，如图4所示，液体通过出液管109供应至清洁介质上。在一些实施例中，机器人箱体103中容置的液体可以为水，用于润湿清洁介质，实现湿拖。在另一些实施例中，机器人箱体103中容置的液体可以为清洁溶液，用于提升清洁效果，增加地面芳香。在再一些实施例中，机器人箱体103中容置的液体可以为消毒液，对工作表面进行杀菌消毒。同样的，本文是以机器人箱体103中容置的液体为清洁溶液作为主述场景来阐述的。但基于上文描述可知，本实用新型实施例的保护范围并不因此而受到限定。
34.现有技术是通过用户手动配比不同浓度的清洁溶液后，再将配比好的清洁溶液添加到清洁机器人100的机器人箱体103中。这种补液方式十分的不方便，用户体验较差。有鉴于此，本实用新型某些实施例中，可通过基站200完成所需浓度的清洁溶液的配比和向清洁机器人100自动补充，免除用户手动配比不同浓度的清洁溶液以及将清洁溶液倒入机器人箱体103的介入动作，以提升用户体验。
35.下面将结合附图，对本实用新型实施例的技术方案作详细阐述。
36.结合图1、图5至图6所示，在一个实施例中，基站200包括：主体203、设在主体203上的两个腔体：第一腔体201和第二腔体202。主体203设有供清洁机器人100停放的停放位204，第一腔体201和第二腔体202位于停放位204的上方。具体而言，主体203包括位于停放位204上方的收纳结构2033，收纳结构2033大致呈空心构造，形成有供第一腔体201安装的第一安装位和供第二腔体202安装的第二安装位，以供第一腔体201和第二腔体202安装。第一安装位和第二安装位具体为安装槽。收纳结构2033通过支撑后板2031与停放位204连接，也就是，收纳结构2033通过支撑后板2031被支撑在停放位204的上方。
37.第一腔体201用于容置清洁用溶质，例如液态的清洁液、消毒液等。第二腔体202用于容置溶剂，例如水。在一个可选的实施例中，第一腔体201和/或第二腔体202可以与主体203一体设置。即：第一腔体201和/或第二腔体202固定设置在主体203上，与主体203不可分离。当然，在另一个可选的实施例中，为方便承装液体，第一腔体201和/或第二腔体202也可以与主体203可分离设置。具体而言，收纳结构2033上端开口，第一腔体201和/或第二腔体202为箱体或壳体构造，其可从收纳结构2033的上端开口插入或抽出。
38.进一步地，第一安装位和第二安装位分别设有用于检测是否有第一腔体201和第二腔体202安装的第一在位检测元件和第二在位检测元件，第一在位检测元件和第二在位检测元件与基站控制器连接，基站控制器在第一在位检测元件和第二在位检测元件未检测到第一腔体201和第二腔体202 安装时控制与之连接的警示单元操作。
39.在本实施例中，第一在位检测元件和第二在位检测元件可采用任何合适的现有构造，例如各种传感器、光学式、声学式、机械式或电磁式检测元件等，本实施例对此不作限定。例如，在一个具体的实施例中，在位检测元件可以为光学式检测元件，设在安装位的底部，包括光发射单元和光接收单元。光发射单元向安装位发射探测光(向上发射)，若安装位上设有腔体，探测光被腔体底壁反射回来，被光接收单元所接收。若安装位上未设置腔体，探测光经收纳结构2033的上端开口发射出去，光接收单元不接收反射回来的探测光。从而，根据光接收单元是否接收反射回来的探测光，来识别当前安装位是否设有腔体。当第一腔体201和第二腔体202分别安装在第一安装位和第二安装位上时，第一和第二在位检测元件可检测第一腔体201和第二腔体202处于在位状态。进而，第一和第二在位检测元件可处于静默状态。而一旦第一和第二在位检测元件检测第一腔体201和/或第二腔体202处于离位状态，则向基站控制器发送相应的触发指令，基站控制器基于该触发指令控制警示单元操作。警示单元包括设在主体203上的声/光报警装置，例如蜂鸣器、扬声器等，可发出声/ 光报警信号。当然，警示单元还可以包括用户的客户端，例如移动智能手机，或者装载在移动智能手机上的软体(app)。基站控制器可与客户端通讯连接，当第一和第二在位检测元件检测第一腔体 201和/或第二腔体202处于离位状态，基站控制器基于第一和第二在位检测元件向其提供的触发指令，与客户端建立通讯连接，随后客户端可调用其自身软硬件操作，产生相应的警示信号，例如显示屏显示提示文字消息、震动模块发出震动、补光灯闪烁、扬声器发出声响，等等。第一腔体201 和第二腔体202可设有与基站控制器连接的液位检测元件，基站控制器在液位检测元件检测到对应的腔体中的液位低于设定阈值时控制警示单元操作。通过设置液位检测元件，可在第一腔体201和/ 或第二腔体202中液体的剩余量或保有量较少时，及时告知用户进行补充，进而保证清洁机器人100 在需要进行补液时，有充足的液体储备和供应。
40.如图5所示，在一些可选的实施例中，液位检测元件包括液位传感器205，设在第一腔体201 和第二腔体202靠近底部的位置，用于实时检测第一腔体201和第二腔体202中的液位。当液位低于设定阈值，向基站控制器发送触发指令。或者，在另一些可选的实施例中，液位检测元件还可以包括液体有无传感器206，可设在第一腔体201和第二腔体202的出口处(例如可以为下文所述的第一管路2071和第二管路2072)，用于检测第一腔体201和第二腔体202内是否有液体存在。当检测结果为无时(对应液位为0)，向基站控制器发送触发指令。在本实施例中，设定阈值可根据实际情况进行设置，例如：为腔体高度的5％，本实施例对此不作限定。此外，基站控制器控制警示单元操作的实施例可参照上文描述，在此不作赘述。
41.如图5至图6所示，基站200还包括供液组件207，供液组件207具有与第一腔体201和第二腔体202连通的输入端2074、与输入端2074连通的输出端2075。输入端2074用于承接分别从第一腔体201和第二腔体202排出的清洁用溶质和溶剂。输出端2075用于与清洁机器人100的机器人箱体103连通，以将清洁用溶质与溶剂提供给清洁机器人100。
42.在一种可行的实施例中，输出端2075可直接将清洁用溶质与溶剂提供给清洁机器人100，清洁用溶质与溶剂预先并未混合。也就是，清洁用溶质与溶剂并未在基站200中混合，而是在机器人箱体103中混合配比形成清洁溶液。如图5所示，为实现上述目的，供液组件207包括：与第一腔体 201连通的第一管路2071、与第二腔体202连通的第二管路2072。第一管路2071和第二管路2072 与第一腔体201、第二腔体202连接的端部形成所述输入端2074，第一管路2071和第二管路2072 背对输入端2074的端部形成所述输出端2075。
43.为实现所需浓度或比例清洁溶液的自动配比，供液组件207上设有比例控制组件208，用于控制第一腔体201和第二腔体202排出的清洁用溶质和溶剂的量。基站控制器与比例控制组件208连接，用于控制比例控制组件208操作。在本实施例中，比例控制组件208包括流量控制件，基站控制器控制流量控制件的流量。在一个可选的实施例中，流量控制件包括第一泵2081和第二泵2082，分别设在第一管路2071和第二管路2072上。
44.与上述实施例相对的，在另一种可行的实施例中，输出端2075提供给清洁机器人100的清洁用溶质与溶剂预先混合好。也就是，清洁用溶质与溶剂在基站200中混合配比好形成清洁溶液之后，由输出端2075提供给清洁机器人100。为实现上述目的，供液组件207还包括：位于输入端2074 与输出端2075之间的混合区域，混合区域用于将由输入端2074输入的清洁用溶质与溶剂混合得到清洁溶液，输出端2075通过混合区域与输入端2074连通，用以将清洁溶液提供给清洁机器人100。
45.具体的，如图6所示，供液组件207包括：与第一腔体201连通的第一管路2071、与第二腔体 202连通的第二管路2072，以及与第一管路2071和第二管路2072连通的汇流管路2073。第一管路 2071和第二管路2072分别与第一腔体201和第二腔体202的底部连接，以充分利用第一腔体201 和第二腔体202中的液体。第一管路2071和第二管路2072可通过三通结构与汇流管路2073连接。在本实施例中，汇流管路2073、第一管路2071和第二管路2072的连接处形成所述输入端2074，汇流管路2073背对输入端2074的端部形成输出端2075，汇流管路2073的内部流道形成混合区域。也就是，第一腔体201和第二腔体202中容置的清洁用溶质和溶剂，分别经第一管路2071和第二管路2072输出，在输入端2074处汇合进入汇流管路2073，然后在汇流管路2073中混合，得到所需浓度或比例的清洁溶液。同上文描述，在本实施例中，供液组件207上设有比例控制组件208，用于控制第一腔体201和第二腔体202排出的清洁用溶质和溶剂的量。基站控制器与比例控制组件208 连接，用于控制比例控制组件208操作。
46.在一个可选的实施例中，比例控制组件208包括：第一泵2081和第二泵2082。第一泵2081设在第一管路2071或第二管路2072上，第二泵2082设在汇流管路2073上。或者，第一泵2081和第二泵2082分别设在第一管路2071和第二管路2072上。基站控制器控制第一泵2081和第二泵2082 的流量，继而达到控制清洁用溶质和溶剂的流量，进而得到设定比例或浓度的清洁溶液。
47.举例为，若第一泵2081和第二泵2082分别设在第一管路2071和汇流管路2073上。当需要浓度为10％的清洁溶液时，基站控制器控制第一泵2081累计输出1份(例如50ml)清洁用溶质，控制第二泵2082累计输出10份(500ml)混合液。则根据流量守恒，第二腔体202累计输出的溶剂为9份(450ml)。得到的10份混合液在汇流管路2073(混合区域)中经充分混合后，即可配比得到浓度为10％的清洁溶液。或者，若第一泵2081和第二泵2082分别设在第二
管路2072和汇流管路 2073上。当需要浓度为10％的清洁溶液时，基站控制器控制第一泵2081累计输出9份(例如450ml) 溶剂，控制第二泵2082累计输出10份(500ml)混合液。则根据流量守恒，第一腔体201输出的清洁用溶质为1份(50ml)。得到的10份混合液在汇流管路2073(混合区域)中经充分混合后，即可配比得到浓度为10％的清洁溶液。亦或者，若第一泵2081和第二泵2082分别设在第一管路2071 和第二管路2072上。当需要浓度为10％的清洁溶液时，基站控制器控制第一泵2081累计输出1份 (例如50ml)清洁用溶质，控制第二泵2082累计输出9份(450ml)混合液。则根据流量守恒，汇流管路2073处累计输入的混合液为10份(500ml)。得到的10份混合液在汇流管路2073(混合区域)中经充分混合后，即可配比得到浓度为10％的清洁溶液。
48.在上述实施例中，基站控制器可通过控制第一泵2081和第二泵2082的输出功率、输出转速、工作时间来调节其输出流量，或者选用不同流量的第一泵2081和第二泵2082来实现预设的输出流量。由于清洁用溶质和溶剂的用量一般不同(一般情况下，清洁用溶质的用量小于溶剂的用量)，为使得清洁用溶质和溶剂能充分混合，基站控制器可控制两个泵的转速，使清洁用溶质和溶剂能在同一段时间内完成输出。
49.在第二泵2082设在汇流管路2073上的实施例中，第二泵2082可对混合的清洁用溶质和溶剂起到搅拌作用，从而可使清洁用溶质和溶剂充分混合，得到的清洁溶液均匀度较佳。
50.在第一泵2081设在第一管路2071或第二管路2072上、第二泵2082设在汇流管路2073上的实施例中，为避免两个腔体中的液体出现串流，需对两个泵的启动和关闭时序进行控制。具体而言，当基站200开始向清洁机器人100供应清洁溶液时，基站控制器控制第一泵2081不早于第二泵2082 启动。而当基站200结束向清洁机器人100供应清洁溶液时，基站控制器控制第一泵2081不晚于第二泵2082关闭。也就是，在基站200开始向清洁机器人100补液时，优先开启第二泵2082，然后再开启第一泵2081，或者两个泵同时开启，但是不能让第一泵2081优先于第二泵2082开启，以避免将第一腔体201中的清洁用溶液泵入第二腔体202，或者将第二腔体202中的溶剂泵入第一腔体 201。同样的，在基站200完成对清洁机器人100的补液后，关闭时应先关闭第二泵2082，然后再关闭第一泵2081，或者两个泵同时关闭。
51.上述为通过控制逻辑来避免两个腔体的液体发生串流的问题。当然，也可以通过结构改进来避免上述问题。具体的，当第一泵2081和第二泵2082分别设在第一管路2071和汇流管路2073上时，可在第二管路2072上设有第二单向阀，第二单向阀抑制液体由输入端2074向第二腔体202的流通。或者，当第一泵2081和第二泵2082分别设在第二管路2072和汇流管路2073上时，可在第一管路2071上设有第一单向阀，第一单向阀抑制液体由输入端2074向第一腔体201的流通。这样，当开始工作或停止工作时，第一泵2081和第二泵2082的开启顺序或关闭顺序可相对自由。由于单向阀的存在，两个腔体不会存在液体串流的问题。
52.如图10所示，在另一个可选的实施例中，比例控制组件208可增设一个泵，包括第一泵2081、第二泵2082和第三泵2083，分别设在第一管路2071、第二管路2072和汇流管路2073上。基站控制器通过控制第一泵2081、第二泵2082和第三泵2083中至少两个泵的流量，达到控制清洁用溶质和溶剂的流量，进而得到设定比例或浓度的清洁溶液。
53.其中，基站控制器控制第一泵2081、第二泵2082和第三泵2083中至少两个泵的流
量的具体方式可参照上文描述，在此不作赘述。实际中，从控制逻辑简单这一角度出发，基站控制器可仅控制第一泵2081和第二泵2082的流量，第三泵2083起搅拌以使清洁用溶质和溶剂充分混合的作用。
54.清洁溶液的浓度可由用户根据需要进行设定。具体的，基站控制器连接输入装置，输入装置可基于用户操作而向基站控制器提供清洁用溶质与溶剂混合配比比例参数。在一些实施例中，输入装置可包括设在基站200主体203上的触控面板，或者，触控面板也可设在清洁机器人100机身101 上。触控面板上可展示有预定的配比浓度选项控件，例如5％、10％、15％、20％等一系列游离或不连续的浓度选项控件；或者，1％～50％这一范围的连续的滚条式浓度选项控件。用户点击触控面板，设置所需的浓度。随后，基站控制器接收到触控面板输入的浓度参数，控制比例控制组件208操作。或者，在另一些实施例中，输入装置可为用户的客户端，例如移动智能手机，或者装载在移动智能手机的软体(app)。参照上文描述，基站控制器与客户端通讯连接，用户可在客户端的显示界面上设置所需的浓度，基站控制器接收到客户端发来的浓度参数，控制比例控制组件208操作。
55.为避免外界环境中的异物进入而污染液体，第一腔体201和第二腔体202处于在位状态时，一般处于封闭状态。当基站200向清洁机器人100补液时，第一腔体201和第二腔体202内的气压会因液量的减少、空气体积的增大而降低。为此，为平衡液量的减少而导致腔体内外压差，第一腔体 201上设有第一防水透气装置；和/或，第二腔体202上设有第二防水透气装置。这样，当腔体内的液量减少时，外界的空气可通过相应的防水透气装置进入腔体中，以补偿液量减少而释放出来的空间，保持腔体内外的压力平衡。
56.在一些可选的实施例中，第一防水透气装置和/或第二防水透气装置可以为孔，贯穿第一腔体201 和第二腔体202的顶壁，孔中设有防水透气膜。当然，在另一些可选的实施例中，第一防水透气装置和/或第二防水透气装置可以为防水透气阀，设在第一腔体201和第二腔体202的壁上的任意位置。
57.如上文描述，一般情况下，清洁用溶质的用量小于溶剂的用量，也就是清洁用溶质的消耗速度小于溶剂的消耗速度。因此，实际中，用于容置清洁用溶质的第一腔体201的体积小于用于容置溶剂的第二腔体202的体积。当需要使用不同类型的清洁用溶质(例如，某些场景下需使用清洁液，另一些场景下需使用消毒液)，需频繁的更换第一腔体201。此时，如果将防水透气阀设在第一腔体 201上，那么每个第一腔体201上都要配置一个防水透气阀，这将导致成本上升。
58.有鉴于此，在第一防水透气装置为防水透气阀的实施例中，防水透气阀设在第一腔体201与供液组件207的接口处。具体而言，收纳结构2033上的第一安装位形成有插接座，第一腔体201的底部设有相应的配接孔，第一管路2071与插接座连接。插接座插入配接孔中，在实现第一腔体201的定位安装时，可同时实现第一腔体201与第一管路2071的连通。作为第一防水透气装置的防水透气阀可设在插接座中。这样，第一腔体201不必再额外配置第一防水透气装置，而仅在基站200中设置一个防水透气阀，即可实现不同的第一腔体201的安装，进而可降低成本。同样的，第二防水透气装置也可设在第二腔体202与供液组件207的接口处，具体方式可参见上文描述。当然，由于第二腔体202的体积大于第一腔体201的体积，其容置能力较大，且由于其容置的溶剂一般为水，不需要频繁更换。因此，实际中，基站200仅配置一个第二腔体202即可，则第二防水透气装置也可设在第二腔体202的侧壁上。在
某些实施例中，出于成本降低的考虑，第二防水透气装置可采用上文所述的孔和防水透气膜的结构设计。
59.由上述可见，本实用新型实施例的基站200通过设置比例控制组件208，可调节第一腔体201和第二腔体202输出的清洁用容置和溶剂的流量，进而得到所需比例或浓度的清洁溶液，并可将得到的清洁溶液提供给清洁机器人100。如此，免除了用户手动配比不同浓度的清洁液以及将清洁溶液倒入清洁机器人100箱体的介入动作，清洁溶液的配比和补充操作可自动完成，用户体验较佳。
60.如图6所示，为承接基站200供应的清洁溶液，清洁机器人100的机器人箱体103设有液口106，液口106通过液管107连接三通接头108，三通接头108的一端连接出液管109，另一端用于与供液组件207连接。由于现有的清洁机器人为人工补液，因此，其上的箱体一般设置一个出液口。该一个出液口通过出液管109连接至清洁模块102，以润湿清洁介质。而本实用新型尽管需要向机器人箱体103补液，但并未改变机器人箱体103的结构。即：机器人箱体103只设置一个液口106，该一个液口106在基站200向清洁机器人100补液时作为进液口，在清洁机器人100工作时作为出液口。具体的，三通接头108通过液管120连接出液泵110的进口端，出液管109连接出液泵110的出口端。如图4所示，出液管109包括与出液泵110的出口端连接的管体，以及与管体连接的布水条。在清洁机器人100工作时，出液泵110运转，将机器人箱体103中的液体经出液管109泵输至清洁模块102。出液管109的布水条可实现对清洁模块102上安装的清洁介质均匀润湿。通过设置三通接头108，可实现液管107与出液管109和供液组件207的转接，进而可简化水路设计，结构集成化程度较高。当然，机器人箱体103的加液和出液可以并限于上述的共用一个液口106，在其他实施例中，考虑例如空间等整机布局的因素，也可单独在机器人箱体103上增加一个加液口，以方便加液。也就是，加液口用于向机器人箱体103中加液，上述液口106用于出液。
61.清洁机器人100与基站200对接过程复杂且困难。具体而言，清洁机器人100靠近基站200时，位置变化较大，难以实现密封的管道连接。因此，如何实现清洁机器人100与基站200的准确对接，以及补液过程不发生渗漏，是亟待解决的技术问题。有鉴于此，本实用新型通过对接装置300实现清洁机器人100与基站200的连接。
62.如图7所示，在一个可行的实施例中，对接装置300包括：第一接头301、与第一接头301插接配合的第二接头302。第一接头301设在基站200上，并与第一腔体201和第二腔体202连通。第二接头302设在清洁机器人100上，并与机器人箱体103连通。第一接头301与供液组件207的输出端2075连接，也就是与汇流管路2073的末端连接。
63.如图1所示，在一个实施例中，第一接头301可设在主体203的支撑后板2031上，第二接头 302设在清洁机器人100的机身101前端。该实施例可实现从前端加液。或者，在一个实施例中，第一接头301可设在主体203的停放位204上，第二接头302设在清洁机器人100的机身101底部。该实施例可实现从底部加液。亦或者，在一个实施例中，第一接头301可设在主体203的收纳结构 2033上，第二接头302设在清洁机器人100的机身101后端。该实施例可实现从后端加液。
64.第二接头302设在清洁机器人100的机身101上，通过补液管111与机器人箱体103的另一端连接。具体而言，如图4所示，第二接头302可设在撞板119上，通过软管118以及下文所述的三通接头112与补液管111连接。更具体的，软管118连接第二接头302，三通接头
112的一端连接软管118，另一端连接补液管111，第三端连接下文所述的第三防水透气装置113。
65.如图1和图3所示，在一个可选的实施例中，第二接头302设在机身101的周面，进一步优选设在机身101进入基站200方向的前端。与之相对应的，第一接头301设在基站200的支撑后板2031 上。该设计的好处是可通过驱动轮104主动驱动调整机身101位置，保证接头的对接。当然，第一接头301与第二接头302的设置位置并不仅限于上述实施例。在其他实施例中，第二接头302还可以设在机身101的顶部、底部、后周面等其他位置，第一接头301在基站200中的设置位置也相应的变化。
66.同样的，本文是以第一接头301设在基站200的支撑后板2031、第二接头302设在清洁机器人 100的前端，也就是前端加液作为主述场景来阐述的。但基于上文描述可知，本实用新型实施例的保护范围并不因此而受到限定。
67.为提高第二接头302与第一接头301的对接效率，第一接头301和第二接头302上分别设有第一附接元件3011和第二附接元件3022。其中，第一附接元件3011和第二附接元件3022中的一个为磁性元件，另一个为磁性元件或可磁化元件。第一附接元件3011与第二附接元件3022之间能产生磁吸力，以使第一接头301与第二接头302之间能够通过磁吸力连接在一起。
68.在本实施例中，磁性元件可以为能够产生磁场的带磁元件，例如可以为自身带有磁性的磁体(如永磁体或硬磁体)，也可以是通电后能够产生磁性的电磁元件(例如电磁铁)。可磁化元件可以由可被磁化的材料例如铁、钴、镍等制成，其能够被磁力吸引。
69.如图1所示，当需要补液时，清洁机器人100驶进基站200。在清洁机器人100驶入基站200 并停靠在停放位204上后，在第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力作用下，使第二接头302主动寻找第一接头301，使第一接头301和第二接头302找正位置，自然吸合且第一接头301与第二接头302实现插接配合，从而可快速高效的实现对接。
70.尽管清洁机器人100回归基站200是比较成熟的现有技术，但清洁机器人100每次驶入基站200 的方向和位置难以做到严格的一致。如果仅依靠清洁机器人100行进方向的调整以及借助第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力来实现第一接头301与第二接头302的对接，那么，一旦清洁机器人100某次驶入基站200的方向或位置略有差异，有可能会导致第一接头301、第二接头302对接失败。因此，第一接头301、第二接头302对接的容错空间较小，对接难度较大。
71.有鉴于此，本实用新型对第一接头301和第二接头302的对接进行了冗余设计。为实现上述目的，在一个可选的实施例中，可对第一接头301采用两端头柔性连接的结构设计。请参照图7，第一接头301包括：设在主体203(具体为支撑后板2031)上的进液端头3012、与第二接头302插接配合的出液端头3013。其中，第一附接元件3011设在出液端头3013上，进液端头3012通过汇流管路2073与供液组件207连通，出液端头3013通过柔性管303与进液端头3012连接。
72.在本实施例中，进液端头3012可固定穿设在主体203的支撑后板2031的安装孔中。如图1所示，汇流管路2073的一端(上端)连接腔体，另一端(下端)套接进液端头3012。柔性管303可以采用硅胶管，具有较佳的柔性和变形性，其一端套接进液端头3012，另一端套接出液端头3013，实现进液端头3012与出液端头3013的连通。
73.借助第一接头301的两端头柔性连接的结构设计，当清洁机器人100驶入基站200后，即便第二接头302并未完全对准第一接头301，但在第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力作用下，柔性管303可被带动发生弯曲，进而实现出液端头3013与第二接头302的对接。如此，第二接头302可在预定方向范围内实现与第一接头301的对接，大大提升了第一接头301、第二接头302对接的容错空间和对接效率，降低了对接难度。
74.相比于刚性管，柔性管303的强度较弱。当清洁机器人100完成补液后，清洁机器人100需要驶离基站200。但由于第一接头301和第二接头302仍通过第一附接元件3011和第二附接元件3022 的磁吸力紧密连接在一起，因此清洁机器人100只能通过拖曳的方式，强制拉扯第二接头302与第一接头301分离。这样，柔性管303将受到轴向的拉伸。长此以往，柔性管303容易受到应力损伤和疲劳，使用寿命降低。
75.有鉴于此，在某些实施例中，第一接头301还设有用于提升柔性管303承受拉伸能力的轴向抗拉件。这样，当需要第一接头301与第二接头302分离时，用于克服第一附接元件3011和第二附接元件3022之间磁吸力的轴向力作用在轴向抗拉件上，而不作用或较少作用在柔性管303上。从而，对柔性管303的形成保护，降低柔性管303的损伤和疲劳。
76.如图7所示，在一个可选的实施例中，轴向抗拉件可以为包裹在柔性管303外壁的编织结构。该编织结构可以为织物网或金属丝网状，包覆在柔性管303外。编织结构不仅可对柔性管303提供轴向抗拉作用，而且不会损害柔性管303的柔性，并且还可以对出液端头3013起到较佳的支撑作用，避免出液端头3013下垂而导致与第一接头301无法对接的问题。
77.在设置了轴向抗拉件的情况下，出于保险起见，仍需要使柔性管303至少沿轴向与进液端头3012 和出液端头3013固定连接，以避免柔性管303受轴向拉伸力时与进液端头3012和出液端头3013脱离。如图7所示，在一些可选的实施例中，柔性管303与进液端头3012的轴向固定方式可以为：进液端头3012的外壁设有凹槽，柔性管303套接在进液端头3012外后，再在柔性管303外设置套接紧固件，套接紧固件嵌入凹槽中。在本实施例中，套接紧固件可以为套箍或金属丝。当然，柔性管 303与进液端头3012的轴向固定方式并不限于上述实施例，其他实施例中，只能能够实现两者的轴向固定，也是可行的。举例为，在另一些可选的实施例中，进液端头3012与柔性管303制成材料相同，均为硅胶，通过热熔将两者端部融化后结合为一体，实现轴向固定。或者，在再一些可选的实施例中，柔性管303的端部设有金属端头，金属端头与出液端头3013螺纹连接。亦或者，在又一些可选的实施例中，柔性管303可与进液端头3012通过卡扣连接。
78.同样的，柔性管303与出液端头3013的轴向固定方式也可参照上文描述。如图7所示，在此着重介绍柔性管303与出液端头3013通过卡扣连接的实施例。具体的，柔性管303外套设有接头卡扣 305，接头卡扣305的外壁设有卡口3051，出液端头3013上设有挂接勾3014。当柔性管303端部套接在出液端头3013上后，接头卡扣305移动至柔性管303与出液端头3013连接处，将柔性管303 固定卡在出液端头3013上，挂接勾3014嵌入卡口3051中，实现对接头卡扣305的固定。
79.上述为采用轴向抗拉件来克服第一附接元件3011与第二附接元件3022的磁吸力的实施例。当然，这是以第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力始终存在为前提。因此，如果使第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力可控，也就是两个附接元件之间的磁吸力可根据实际需要产生或消失，则在保留上述实施例中第一接头301
与第二接头302对接效率较高、连接稳定性较佳的情况下，还可在完成补液后，第一接头301与第二接头302分离较为容易。
80.具体的，磁性元件为通电产生磁场的电磁铁。在清洁机器人100在进入基站200的过程中，以及基站200为清洁机器人100补液的过程中，电磁铁处于通电状态。当基站200完成对清洁机器人 100的补液后，电磁铁处于断电状态。作为磁性元件的电磁铁可设在第一接头301上，即基站200 上；也可以设在第二接头302上，即清洁机器人100。电磁铁与供能单元(例如电池包)电连接，并且电磁铁与供能单元之间的电连接为可通断电连接。具体的，在一个可选的实施例中，连接电磁铁与供能单元的导线上设有通断开关，该通断开关与基站控制器和/或机器人控制器连接。当需要补液时，机器人控制器发出回归基站200的控制指令，清洁机器人100开始按照预定的路线回归寻找基站200。与此同时，基站控制器和/或机器人控制器控制通断开关闭合(由哪个控制器控制，取决于电磁铁设在基站200上还是清洁机器人100)，电磁铁被通电，产生磁场。当清洁机器人100进入基站200后，由于电磁铁通电带磁，可对另一个磁性元件或可磁化元件产生磁吸，直至第一附接元件3011与第二附接元件3022在磁吸力的作用下吸合在一起。当完成补液(下文介绍，通过液位传感器116检测机器人箱体103中的液位来判断是否完成补液)后，基站控制器和/或机器人控制器控制通断开关断开，电磁铁失电，磁场消失，第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力随之消失。则此时，第一接头301与第二接头302可轻易的实现分离。如此，在需要第一接头301 与第二接头302对接的情况下，控制电磁铁通电，进而可较佳的实现第一接头301、第二接头302 的对接。当需要分离时，控制电磁铁失电，可使第一接头301与第二接头302容易的实现分离。
81.采用上述结构设计，不仅可实现柔性管303与进液端头3012和出液端头3013轴向固定，还可以实现柔性管303与进液端头3012和出液端头3013周向固定，以及柔性管303与进液端头3012和出液端头3013的密封连接。从而，在柔性管303与进液端头3012和出液端头3013的接合处形成较佳的密封，避免液体渗漏。
82.上述是借助第一接头301的两端头柔性连接的结构设计，来提高第一接头301和第二接头302 对接冗余的实施例。当然，提升第一接头301、第二接头302对接冗余的方式，并不局限于此。从上文可以得知，第二接头302与第一接头301都在对接过程中，主要是水平方向容易存在偏差。因此，如果能扩大第一接头301、第二接头302在水平方向上的对接范围，同样可以达到提升对接冗余的目的。
83.具体而言，如图2和图8所示，在另一种可选的实施例中，第一接头301相对于主体203具有沿水平方向移动的自由度。也就是，第一接头301可在主体203的支撑后板2031上沿水平方向左右移动。这样，当清洁机器人100驶入基站200中位置偏左或偏右，通过第一附接元件3011与第二附接元件3022的磁吸左右，驱动第一接头301在主体203上向左或向右做水平偏置移动，同样可较佳的实现第二接头302与第一接头301的对接。
84.具体实现方式为：主体203(支撑后板2031)上设有水平导向套306，水平导向套306侧壁设有水平避让孔3061。第一接头301活动穿设在水平避让孔3061中。第一接头301设有水平导向部 3015，水平导向部3015可滑动的设在水平导向套306中。其中，支撑后板2031可开设有与水平避让孔3061同乡延伸的水平开口2032，水平导向套306嵌设在水平开口2032中。水平导向套306呈长条形空心壳体结构，其前后侧壁均贯穿设置水平避让孔3061，水平
避让孔3061的设置是为了让第一接头301能顺畅的实现水平移动。水平导向部3015与第一接头301的本体大致呈垂直设置，从而第一接头301呈“十”字形结构。通过设置水平导向部3015，可对第一接头301的水平移动起到导向和限位作用。借助上述结构设计，第一接头301可相对主体203沿水平方向向左或向右移动。其中，第一接头301具有一居中位置。为使第一接头301在清洁机器人100完成补液后回归至该居中位置，如图8所示，进一步地，水平导向部3015沿其可移动方向的至少一端与水平导向套306内壁之间设有复位弹簧307，复位弹簧307通过水平导向部3015向第一接头301施加复位力。在一个可选的实施例中，水平导向部3015的两端与水平导向套306内壁之间分别设置复位弹簧307。
85.为了对复位弹簧307进行限位和形状保持，水平导向套306内壁形成有凸起3062，水平导向部 3015的端部向内凹陷形成凹槽3016，复位弹簧307的一端套设在凸起3062外，另一端收纳于凹槽 3016中。这样，复位弹簧307的外端被凸起3062限制，位置稳定，内端被凹槽3016收纳，在水平导向部3015移动而带动复位弹簧307压缩时，凹槽3016内壁可对复位弹簧307进行扶正，防止复位弹簧307发生弯曲。
86.在复位弹簧307的数量为一个的实施例中，复位弹簧307的两端分别与水平导向部3015的端部和水平导向套306内壁固定连接。复位弹簧307处于自然伸长状态时，第一接头301处于居中位置。当第一接头301朝向或背离复位弹簧307所在侧移动时，复位弹簧307被压缩或拉伸，实现蓄能。在完成补液后，第二接头302与第一接头301脱离，复位弹簧307蓄积的弹性势能释放，推动或拉动第一接头301恢复至居中位置。在复位弹簧307的数量为两个的实施例中，两个复位弹簧307的规格和弹性系数一致。当第一接头301处于居中位置时，两个复位弹簧307均处于压缩状态，或者均处于拉伸状态。当第一接头301朝向其中一个复位弹簧307(例如右侧的复位弹簧307)所在侧移动时，该侧复位弹簧307被压缩，另一侧复位弹簧307(左侧的复位弹簧307)被拉伸，两个复位弹簧307均蓄能。在完成补液后，第二接头302与第一接头301脱离，两个复位弹簧307蓄积的弹性势能释放，共同推动或拉动第一接头301恢复至居中位置。
87.在上述第一接头301可水平移动的实施例中，第一接头301可整体采用刚性管的结构设计。在上述两个实施例中，第一接头301用于与第二接头302插接的端部可采用锥形结构设计，以便与第二接头302的插接槽3023(下文介绍)的配合。
88.如此，采用第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力来实现第一接头301与第二接头302的对接，使得清洁机器人100在回归基站200过程中，第二接头302能主动寻找与第一接头301的对接。从而，不仅可以实现液流通道的密封，而且可提高对接效率，且对接效果较佳。
89.由于清洁机器人100需在工作表面移动以执行清洁任务，因此，设置在清洁机器人100上的第二接头302优选不能凸出机身101的外壁面，以尽量减少与周围障碍物的干涉。如图7所示，第二接头302包括一撞板3021，撞板3021设在清洁机器人100的机身101上，并优选与机身101外壁平齐。撞板3021向内凹陷形成插接槽3023，后端形成插接头3024，以便于与软管118连接。具体的，软管118可套接在插接头3024外，并通过上文所述的方式与插接头3024实现轴向固定。
90.当然，插接槽3023和插接头3024的设置并不仅限于上述实施例。在另一个可行的实施例中，可以将插接槽3023和插接头3024的设置位置对调。也就是，插接槽3023设在第一
接头301上，插接头3024设在第二接头302上。简言之，第一接头301设置插接槽3023和插接头3024其中之一，第二接头302设置插接槽3023和插接头3024其中之另一。
91.第二附接元件3022可固定设置在撞板3021背对第一接头301的一侧，即背侧。固定方式可以为：撞板3021的背侧设有容置槽，第二附接元件3022固定在容置槽中。在一些可选的实施例中，第二附接元件3022可以为圆环状，则容置槽相应的为环形槽，第二附接元件3022嵌设在容置槽中。或者，在另一些可选的实施例中，第二附接元件3022为多个游离的块体结构，容置槽为多个且沿周向间隔排布，多个第二附接元件3022分别嵌设在对应的容置槽中。亦或者，在再一些可选的实施例中，第二附接元件3022为磁性元件，撞板3021由可磁化材料例如铁、钴、镍制成，则第二附接元件3022可通过磁力吸附在撞板3021上。同上，第一附接元件3011固定设置在出液端头3013背对第二接头302的一侧，即背侧。固定方式可与上述第二附接元件3022与撞板3021的固定方式相同或相似。在一些实施例中，为避免第一附接元件3011从出液端头3013上脱离，出液端头3013的背端设有对第一附接元件3011进行限位的止退勾3017。
92.在一个优选地实施例中，为起到自动找正的作用，第一附接元件3011和第二附接元件3022优选为圆环形，且第一附接元件3011和第二附接元件3022的内径和外径分别相等。出液端头3013的前端形成插接端3018，与插接槽3023相适配。插接端3018插入插接槽3023中，即可实现第一接头301与第二接头302的连接。为提高第一接头301、第二接头302对接处的密封，避免液体渗漏，第一接头301或第二接头302上设有密封件308，密封件308在第一接头301与第二接头302处于配接状态时密封两者的接合处。具体而言，密封件308可包括但不限于o型密封圈、k型密封圈或 f型密封圈，密封件308套设在插接端3018外。当插接端3018插入插接槽3023中，在第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力作用下，密封件308被压缩膨胀，从而密封插接端3018 与插接槽3023之间的缝隙。进一步地，插接槽3023中设有吸水材料3019，吸水材料3019可以包括任意具有柔性的多孔介质，例如海绵。当第一接头301与第二接头302处于配接状态时，在第一附接元件3011与第二附接元件3022之间的磁吸力作用下，吸水材料3019被插接端3018挤压而处于压缩状态。当第一接头301与第二接头302处于如图7所示的分离状态时，吸水材料3019恢复原状，将插接槽3023内剩余的极少量清洁溶液完全吸收，保证第一接头301和第二接头302内不会有液滴，进而避免清洁机器人100与基站200脱离时第一接头301有水流出，进而导致基站200中的电路短路或者基站200中的金属件生锈，也可避免清洁机器人100在执行清洁作业过程中，残留在第二接头302内的液体滴落在工作表面上。
93.为进一步在完成补液后，将留存在对接装置300中的液体抽回，在完成补液后，基站控制器控制第二泵2082反向旋转预定时间。具体的，清洁机器人100回归到基站200中后，基站200向机器人箱体103中加液。当液位传感器116检测到机器人箱体103中的液位加到一定阈值后，清洁机器人100通过例如红外、蓝牙等传感器向基站200发送停止加液的信号。当基站200接收到信号后，控制第一泵2081关闭，第二泵2082启动反转一定时间，将残留在对接装置300的液体清空。
94.已知的，基站控制器控制第二泵2082正向旋转，为向清洁机器人100补液操作。而完成补液后，控制第二泵2082反转预定时间，是为了将对接装置300中残留的液体回抽，防止对接装置300内的液体渗漏，避免对接装置300中存液而滴落在基站200或工作表面上。上
述预定时间可根据实际情况进行设定，以将对接装置300中的液体至少部分抽回为准，例如1～5s，本实施例对此不作限定。
95.在一个实施例中，对接装置300与机器人箱体103之间设有第三防水透气装置113和第三单向阀114。具体的，结合图4所示，软管118上设置另一个三通接头112，第三防水透气装置113设在该三通接头112上。第三防水透气装置113可以为防水透水阀，位于对接装置300与第三单向阀114 之间，第三单向阀114抑制清洁溶液由机器人箱体103向对接装置300的流通。由于第三单向阀114 的存在，在第二泵2082反抽过程中，液体不会从机器人箱体103中抽出，而是由第三防水透气装置 113从外界吸入空气，来平衡反抽时带来的压差。当反抽动作执行完毕后，补充清洁溶液过程彻底完成。此时清洁机器人100方才从基站200中驶出，回到暂停工作的断点位置继续工作。
96.在基站200中设置两个腔体的实施例中，对接装置300中留存的液体为混合溶液。为避免该混合溶液被反抽至其中任意一个或两个腔体，而导致两个腔体中原本盛放的液体(清洁液、水)被污染，如图6所示，在一个可选的实施例中，供液组件207还包括：缓存箱体2076，设在汇流管路2073 上，位于输入端2074与第二泵2082之间。进一步地，汇流管路2073上还设由位于缓存箱体2076 与输入端2074之间的第四单向阀2077，第四单向阀2077抑制液体由缓存箱体2076向输入端2074 的流通。这样，第二泵2082反转时，对接装置300中的液体(混合溶液)被反抽至缓存箱体2076 中。并且，由于第四单向阀2077的存在的限流作用，被反抽至缓存箱体2076中的液体不会被进一步反抽至第一腔体201和/或第二腔体202中，进而保证第一腔体201和第二腔体202中的液体的纯净。同样的，为平衡内外压差，缓存箱体2076上可设由平衡装置，包括设在缓存箱体2076顶壁上的孔、设在缓存箱体2076的壁上任意位置的防水透气阀。
97.为了在确保第一接头301与第二接头302处于完全对接状态之后方才及进行补液操作，第一接头301或第二接头302设有对正检测元件309，用于检测第一接头301与第二接头302是否对接成功。如图7所示，在一个具体的实施例中，对正检测元件309设在第二接头302上，具体为设在撞板3021上，跟随清洁机器人100一起运动。或者，在另一个可选的实施例中，对正检测元件309也可以设置在基站200上。在本实施例中，所述“对接成功”包括：第一接头301与第二接头302完成对接，并且第一接头301和第二接头302之间密封。其中，第一接头301与第二接头302是否完成对接，可在第一接头301与第二接头302对接后，由对正检测元件309检测第一接头301、第二接头302之间的距离是否达到设定阈值来判定。当第一接头301、第二接头302对接成功后，密封件308被挤压变形，实现对第一接头301、第二接头302的密封。参照上文描述，对正检测元件309 可采用任何合适的现有构造，例如各种传感器、光学式、声学式、机械式或电磁式检测元件等，本实施例对此不作限定。对正检测元件309与基站控制器通讯连接。在一些实施例中，当对正检测元件309设在第一接头301上，也就是清洁机器人100上，对正检测元件309可与机器人控制器通讯连接，机器人控制器再与基站控制器通讯连接。在另一些实施例中，但对正检测元件309设在第二接头302上，也就是基站200上，对正检测元件309可直接与基站控制器通讯连接。对正检测元件 309可将检测结果提供给基站控制器。基站控制器基于对正检测元件309的检测结果，控制基站200 是否向清洁机器人100供液。当对正检测元件309的检测结果为是时，说明第一接头301与第二接头302对接成功，基站控制器控制比例控制组件208操作以向清洁机器人100的机器人箱体补
液。相反，当对正检测元件309的检测结果为否时，说明第一接头301与第二接头302并未对接成功，基站200不向清洁机器人100供液。
98.在一些实施例中，主体203设有第三在位检测元件，用于检测基站200上是否停靠清洁机器人 100。具体的，第三在位检测元件设在停放位204或者支撑后板2031上，具体构造可参照上文描述，在此不作赘述。第三在位检测元件可与基站控制器通讯连接，也可以通过机器人控制器与基站控制器通讯连接。当第三在位检测元件的检测结果为是时，基站控制器控制比例控制组件208操作以向清洁机器人100补充清洁溶液。进一步地，只有在第三在位检测元件检测到清洁机器人100为停靠加水/充电状态，以及对正检测元件309检测到第一接头301、第二接头302对接成功两个条件同时满足时，才向清洁机器人100补液。当第三在位检测元件的检测结果为否时，基站控制器控制比例控制组件208停止向清洁机器人100补充清洁溶液。该实施例的适用场景包括：清洁机器人100工作完成后，会回到基站200，基站200会及时给清洁机器人100补充清洁溶液。这样的好处是，清洁机器人100下次工作时，保证机器人箱体103内充满清洁溶液。
99.进一步地，基站控制器和/或机器人控制器连接提醒单元。当第三在位检测元件的检测结果为是时，基站控制器和/或机器人控制器控制所述提醒单元操作。籍此，在整个补充清洁溶液的过程中，可通过app、机器人面板、基站面板、语音提示等方法告诉用户，不要将清洁机器人100从基站200 中强行取出。如果用户由于某些原因强行从基站200中取出清洁机器人100，第二泵2082会停止工作、并反抽一段较短时间，避免液体滴落在基站200上。
100.承接上文描述，机器人箱体103中设有与机器人控制器连接的液位传感器116。机器人控制器在液位传感器116检测到机器人箱体103中清洁溶液的液位低于下限阈值时控制清洁机器人100回归至基站200补充清洁溶液。相应的，当液位传感器116检测到所述机器人箱体103中清洁溶液的液位高于上限阈值时，基站控制器基于机器人控制器发送的停止补液的控制指令而控制比例控制组件208停止工作。
101.在本实施例中，上限阈值和下限阈值可根据实际情况进行设定，例如，上限阈值可以为机器人箱体103高度的95％，上限阈值可以为机器人箱体103高度的5％，本实施例对此不作唯一限定。
102.下面结合图9介绍本实用新型实施例的清洗系统的工作过程：
103.清洁机器人100启动工作。
104.清洁机器人100的工作开启，可以为用户触发操作，也可以是清洁机器人100本身自发操作。
105.用户触发操作包括：设在机身101上的机器人面板上设有开启按钮，用户点击触发该开启按钮，清洁机器人100开始工作。或者，用户远程操纵与清洁机器人100通讯连接的客户端(例如，移动智能手机，或者装载在移动智能手机上的app)，控制清洁机器人100开始操作。亦或者，用户远程操纵遥控装置控制清洁机器人100开始操作。而清洁机器人100本身自发操作包括：清洁机器人100 被设置定时开启工作，例如每天上午10：00开始工作；或者，每周六上午10：00开始工作，等等。
106.清洁机器人100启动自检程序，检测机器人箱体103中的液量是否低于预设阈值。
107.清洁机器人100自检程序的开启，可以为机器人控制器基于上述工作开启的指令而触发。机器人箱体103中的液量的检测由液位传感器116来完成。液位传感器116实时检测
机器人箱体103中的液体的液位高度，并将检测结果实时提供给清洁人控制器。当清洁人控制器基于液位传感器116 提供的实时检测结果，判断机器人箱体103的当前液位高于下限阈值时，即检测结果为否，说明清洁机器人100中液体储备充足，控制清洁机器人100执行继续工作的步骤。反之，当清洁人控制器基于液位传感器116提供的实时检测结果，判断机器人箱体103的当前液位低于下限阈值时，即检测结果为是，说明清洁机器人100中液体储备不足，控制清洁机器人100沿最短路径回归基站200。清洁机器人100在到达基站200后，通过红外、蓝牙、无线等任意现有的已知方式与基站200建立通讯连接，清洁机器人100向基站200发出请求补液的信号。
108.基站200接收到清洁机器人100发来的请求补液的信号后，启动自检程序，检测用于盛放清洁液的第一腔体201是否安装。当检测结果为否，即基站200中此时未安装第一腔体201，向外发出无第一腔体201的报警信号。具体的，基站控制器控制与之通讯连接的警示单元发出报警信号，通知用户安装第一腔体201。当检测结果为是，即基站200中此时已安装了第一腔体201，基站200继续自检是否安装第二腔体202。当检测结果为否，即基站200中此时未安装第二腔体202，向外发送无第二腔体202的报警信号，通知用户安装第二腔体202。当检测结果为是，即基站200中此时已安装了第二腔体202，基站200继续自检第二腔体202中是否有水。具体的，通过液位传感器205 来检测第二腔体202中的液位高度来判定是否有有水。当检测结果为否，即第二腔体202中此时无水，向外发送第二腔体202中无水的报警信号，通知用户向第二腔体202中加水。在此期间，清洁机器人100回归至基站200待机。当检测结果为是，即第二腔体202中有水，清洁机器人100驶入基站200并停放在停放位204。对正检测元件309检测是否对接成功。具体的，设在基站200上的对正检测元件309开启工作，检测第一接头301与第二接头302是否对接成功。对正检测元件309 将检测结构实时提供给基站控制器。
109.当基站控制器基于对正检测元件309提供的检测结果，判断第一接头301与第二接头302未对接成功时，清洁机器人100后退进行复数次重新对接操作。在此期间，基站控制器控制比例控制组件208暂不执行补液操作。在进行复数次例如三次重新对接操作过程中，对正检测元件309实时检测第一接头301与第二接头302是否对接成功。如若再次检测未对接成功，则中断加液流程，清洁机器人100停机报警，此时用户介入检查。如若检再次的检测结果显示第一接头301、第二接头302 对接成功，则清洁机器人100向基站200发送对接成功的信号。
110.在接收到对接成功的信号后，基站200开始按照设定的配比向机器人箱体103加液。在加液之前，用户可通过输入装置执行调整或修改清洁溶液配比比例参数。基站200根据输入的配比比例参数，控制比例控制组件208输出相应流量的清洁用溶质和溶质。在基站200向清洁机器人100加液的过程中，与基站控制器和/或机器人控制器通讯连接的提醒单元被控制操作，通过语音播报、文字显示、灯光闪烁等方式向外发出提示信号，以提醒用户不要将第一腔体201、第二腔体202拔出。
111.在加液过程中，应对不同异常情况时，有不同的处置措施。
112.例如，若用户将清洁机器人100从基站200中拨出，对正检测元件309会检测到第一接头301 和第二接头302之间的对接断开。则清洁机器人100向基站200发送断开信号，基站控制器控制第一泵2081停止，第二泵2082反抽一段时间，以将对接装置300中的残液清空，
并发出报警信号。若机器人箱体103被拔出，清洁机器人100向基站200发送信号，基站200停止供液，发出报警信号，提示用户装回机器人箱体103。其中，基站200的机身101上同样设置用于检测机器人箱体103 是否在位的在位检测元件，与机器人控制器通讯连接。当该在位检测元件检测到机器人箱体103被拔出时，与机器人控制器通讯，进而告知基站200机器人箱体103被拔出。若基站200中的任意一种或两个腔体被取走，基站200停止加液，报警提示用户装回腔体。具体的，第一和第二在位检测元件分别实时检测第一腔体201和第二腔体202是否在位，并将检测结果提供给基站控制器。若基站200的电源被拔除，重新插入电源后，基站控制器先启动第二泵2082反转回抽，检测腔体和对接状态后再看是否启动加液。具体步骤参见上文对腔体是否在位、腔体是否有水、对接是否成功的描述，在此不作赘述。在加液过程中，第一腔体201和第二腔体202中的液体被消耗而逐渐减少，机器人箱体103中的液体逐渐增加。在机器人箱体103被加满之前，基站200会实时自检，检测第一腔体201和第二腔体202中是否有液。当检测到第二腔体202中无水或水位低于设定阈值时，基站 200停止向清洁机器人100加水，并向清洁机器人100发送基站200无水且加水完成的信号，清洁机器人100随之出站继续工作。当检测第一腔体201中没有清洁液或清洁液的液位低于设定阈值时，基站控制器通过与之连接的警示单元操作，以提醒用户第一腔体201中的无清洁液或清洁液的量较少，并同时清洁液泵即第一泵2081停止工作，水泵即第二泵2082继续工作，向清洁机器人加水。
113.也就是，在基站200向清洁机器人100加液的过程中，基站200实时自检第一腔体201和第二腔体202中的液量。只要第二腔体202中还有水时，即便是第一腔体201中没有清洁液，基站200 仍执行向清洁机器人100中加水的操作。而第二腔体202中没有水时，即便是第一腔体201中还有清洁液，基站200也会停止向清洁机器人100中加液的操作。
114.在基站200向清洁机器人100加液的过程中，清洁机器人100通过液位传感器116实时检测机器人箱体103中的液位高度进行检测和监控。当液位传感器116检测到机器人箱体103中的液体液位尚未达到上限阈值时，基站200就继续向清洁机器人100加液。而一旦液位传感器116检测到机器人箱体103中的液体液位达到上限阈值时，清洁机器人100即向基站200发送已加满或满液的信号，基站控制器控制比例控制组件208停止加液。
115.在比例控制组件208为如图5至图6所示意的采用至少两个泵的实施例中，根据上文描述可知，为避免第一腔体201和第二腔体202中的液体出现串流，基站控制器先控制第一泵2081停止，再控制第二泵2082停止，随后再控制第二泵2082反转一段时间，进行反抽，将对接装置300中的残夜清空。随后，基站200向清洁机器人100发送加液完成的信号。清洁机器人100接收到加液完成的信号后，退出基站200，回到断点位置继续完成工作。在完成清洁作业后，清洁机器人100再次回归基站200，自动更换清洁介质(拖布)，补充液体，充电，准备下一次工作。
116.在上述对接装置300仅包含第一附接元件3011和第二附接元件3022的实施例中，由第一附接元件3011和第二附接元件3022之间所产生的磁吸力来提供第一接头301与第二接头302的对接动力，以及密封件308被挤压变形的压紧力。不过，该磁吸力一般情况下较小，而第一接头301与第二接头302对接过程中(一般为插接)存在阻力，并且密封件308的密封效果与其被挤压变形的程度有关。因此，实践证明，采用磁吸力来使两个接头301、302对接，并同时要求能够使密封件308 达到较大程度的挤压变形，实际应用效果并不是很理想。
117.此外，上述实施例中，第二附接元件3022设在第二接头302上。在清洁机器人100工作过程中，工作表面上的污物可能会粘附在第二附接元件3022上，并且第二附接元件3022也有可能将散落在工作表面上的金属物料吸附在其上。从而，削弱其第一附接元件3011之间的磁吸力，影响接头301、 302对接的密封性。
118.有鉴于此，本实用新型实施例提供了另一种对接装置300，可较佳的较佳上述问题。
119.需要说明的是，本实施例与上述实施例相同之处可参照上文描述，在此不再赘述，下面着重说明本实施例与上述实施例区别之处。
120.如图10至图12所示，相较于上述实施例中第一接头301相对基站200固定，第二接头302设在清洁机器人100的外周侧(前端或后端)，在本实施例中，第一接头301沿竖直方向可移动的设在基站200的主体203上，第二接头302沿水平方向可移动的设在清洁机器人100的机身101底部。
121.在本实施例中，第一接头301具有伸出至基站200的主体203外部以与第二接头302配接的工作状态，以及收纳在基站200的主体203内部的非工作状态。驱动机构310可至少驱动第一接头301 从非工作状态切换至工作状态，并使第一接头301维持在工作状态。工作状态为第一接头301沿竖直方向与第二接头302配接，且驱动机构310对第一接头301施加使密封件308维持挤压变形的压紧力。其中，驱动机构310可至少驱动第一接头301从非工作状态切换至工作状态包括：第一接头 301从非工作状态切换至工作状态、以及从工作状态切换至非工作状态，均由驱动机构310驱动，或者，驱动机构310只驱动第一接头301从非工作状态切换至工作状态，至于第一接头301从工作状态切换至非工作状态，可以不必由驱动机构310驱动，具体而言，第一接头301可在自身重力的作用下从工作状态切换至非工作状态，下文将详细介绍。
122.停放位204设有第一收容腔2041。当处于非工作状态时，第一接头301收纳在第一收容腔2041 中。当处于工作状态时，第一接头301至少部分伸出第一收容腔2041外。这样，清洁机器人100驶入停放位204后，设在其底部的第二接头302即可方便的实现与第一接头301的对接，清洁机器人 100与基站200的对接操作与清洁机器人100驶入基站200的动作可实现无缝衔接和统一，使得整个加液流程得以简化。
123.在进一步的实施例中，第一收容腔2041的顶壁设有与第一接头301对应的开口，停放位204上设有可操作的打开或盖合开口的盖合件。当第一接头301处于非工作状态时，盖合件遮盖开口，以避免第一接头301上落入灰尘。当第一接头301处于工作状态时，盖合件至少部分打开开口以供第一接头301伸出。在本实施例中，盖合件可以采用任何实现的现有构造，本实施例对此不作限定。
124.举例为：盖合件可以包括由硬质材料例如塑料、金属制成的薄板状结构，可滑动的设在第一收容腔2041顶壁下表面，被动力源例如电机3101、伸缩杆结构驱动水平移动而遮挡或打开所述开口。或者，盖合件可以为柔弹性材料例如橡胶制成，固定在开口内壁，其上设有包括但不限于呈“十”字形、“米”字形的切割线，从而盖合件被分割为多个片状单体。当第一接头301收纳在第一收容腔 2041中时，多个片状单体拼合形成一个完整的盖合件，将开口封堵住。当驱动机构310驱动第一接头301向上移动时，第一接头301可顶开多个片状单体，然后伸出。
125.由于第一接头301可移动的设在基站200上，因此第一接头301在不用时可隐藏在基站200内部，从而达到防尘目的。同样的，由于第二接头302设在清洁机器人100的机身101底部，可避免清洁机器人100工作时落入异物。如此，第一接头301与第二接头302不会因两者之间存在异物而导致对接后密封效果不佳的现象。
126.如图11至图16所示，在一个可选的实施例中，驱动机构310也收纳在第一收容腔2041中，并位于第一接头301的一侧，包括：电机3101和被电机3101驱动旋转的传动件3102。由于停放位204 厚度较薄，驱动机构310整体呈水平或扁平设计，电机3101的输出轴大致水平延伸，传动件3102 与电机3101的输出轴连接，第一接头301与传动件3102转动连接。沿电机3101输出轴的轴线方向上，第一接头301和传动件3102的连接点(下文简称第一连接点)与电机3101输出轴和传动件3102 的连接点(下文简称第二连接点)不重合。通过上述的偏心结构设计，可以将水平设置的电机3101 所输出的旋转运动转换为第一接头301的竖直运动，进而使第一接头301在工作状态和非工作状态之间切换。当传动件3102被驱动旋转而使第一连接点位于最高点时，或者第一连接点高于第二连接点的某个位置时，第一接头301与第二接头302对接到底或对接完成。当传动件3102被电机3101 锁定而稳定的处于该位置时，可持续且稳定的对第一接头301施加压力，使密封件308保持被挤压变形的状态。
127.在本实施例中，传动件3102大致可呈块状体结构，但并不以此为限。实际上，只要上述提及的两个连接点在电机3101输出轴方向不重合即可。传动件3102固定设置在电机3101输出轴，至于传动件3102与第一接头301的连接方式，则视不同情况而定。
128.具体而言，如上文描述，如果第一接头301从非工作状态切换至工作状态、以及从工作状态切换至非工作状态均需要由驱动机构310驱动，则传动件3102与第一接头301转动连接。在一个具体的实施例中，第一接头301面对传动件3102的一侧设有第一配合部，传动件3102背对所述电机3101 的一侧设有第二配合部。第一配合部和第二配合部中的一个为凹槽，另一个为凸起，凸起可转动的插设在凹槽中。这样，当传动件3102被电机3101驱动旋转时，通过凸起与凹槽的配合作用，第一接头301可被驱动沿竖直方向向上或向下移动。凸起与凹槽位置即为所述第一连接点。
129.而如果第一接头301从非工作状态至工作状态由驱动机构310驱动，从工作状态至非工作状态不需要驱动机构310驱动，则传动件3102与第一接头301接触连接即可。具体的，在另一个可选的实施例中，传动件3102包括凸轮，第一接头301的下表面与凸轮的外凸轮面接触。这样，当凸轮被电机3101驱动旋转至其与第一接头301下表面的接触点的势能逐渐增高时，第一接头301被驱动向上移动。而当凸轮被电机3101驱动旋转至其与第一接头301下表面的接触点的势能逐渐下降时，第一接头301在自身重力作用下向下回落。第一接头301下表面与凸轮接触的点为所述第一连接点。
130.当然，驱动机构310并不限于上述实施例。在其他可行的实施例中，只要能够驱动第一接头301 沿竖直方向向上移动并使密封件308在对接完成后获得维持挤压变形的压紧力的构造，均应涵盖在本实施例的保护范围内。
131.举例为，上述的传动件3102可替换为连杆机构，由电机3101驱动连杆机构带动第一接头301 上下移动。在停放位204以及第一收容腔2041的尺寸不作限定或要求的情况下，驱动机构310可采用气压杆、液压杆、电动伸缩杆等直线运动模组直接驱动第一接头301上下移动。或者，传动件3102 可替换为相啮合的齿轮与齿条、丝杆与丝扣等结构，从而将电机
3101的旋转运动转化呈第一接头 301的直线运动。
132.为保证第一接头301与第二接头302能顺利完成对接，也为了在对接过程遇卡阻时能及时停止以保护接头不被损坏，清洁系统还包括用于控制电机3101操作的控制模块、与控制模块通讯连接的侦测元件。在本实施例中，控制模块可以为上文所述的基站200控制器，也可以为上文所述的机器人控制器。侦测元件用于侦测电机3101的工作参数，工作参数包括电流、扭矩中的至少一个。
133.若工作参数在电机3101驱动第一接头301从隐藏状态向工作状态切换的过程中不变，说明第一接头301并未插入第二接头302中，也并未操作其他卡阻，则控制模块控制电机3101反向操作，使第一接头301向隐藏状态切换。待清洁机器人100调整方位后，再进行对接操作。
134.由于第一接头301插入第二接头302中后，需克服密封阻力。因此，若工作参数在电机3101驱动第一接头301从隐藏状态向工作状态切换的过程中增大至第一阈值，说明第一接头301正常插入第二接头302中，则控制模块控制电机3101继续驱动第一接头301向工作状态切换。至对正检测元件309的检测结果为是时，说明第一接头301移动到底，对接完成，则控制模块控制电机3101停止操作。在本实施例中的对正检测元件309可参照上文所述。需要说明的是，适配于本实施例的驱动机构310，对正检测元件309可包括与传动件3102配合的行程开关。当传动件3102转动触发行程开关闭合时，第一接头301与第二接头302对接成功。
135.若工作参数在电机3101驱动第一接头301从隐藏状态向工作状态切换的过程中增大至大于第一阈值的第二阈值，说明第一接头301的伸出遭遇卡组，例如可能顶到清洁机器人100的下表面，则控制模块控制电机3101反向操作，使第一接头301向隐藏状态切换，待清洁机器人100调整方位后，再进行对接操作。在本实施例中，第一阈值略大于工作参数正常工作时的值。第一阈值与第二阈值可根据实际情况进行设定，本实施例对此不作限定。
136.如图14至图16所示，为适应停放位204及第一收容腔2041扁平的结构设计，第一接头301包括大致竖直设置并用于与第二接头302插接配合的插接头311及大致水平设置并与插接头311连接的转接头312。由于第一接头301需具有上下移动的自由度，因此转接头312通过第一柔性管313 与第一腔体201连通。在基站200可向清洁机器人100供应所需配比的清洁液的场景中，基站200 还包括第二腔体202，则转接头312需要通过第一柔性管313与汇流管路2073连通。
137.如图13所示，基站200的主体203上设有围绕在插接头311周围的多个限位座体211，多个限位座体211设在停放位204的第一收容腔2041底部，转接头312夹设在相邻限位座体211之间。这样，多个限位座体211可对第一接头301沿水平方向的移动提供限位，避免第一接头301在第一收容腔2041中发生大幅度的水平位移。此外，限位座体211为第一附接元件3011提供了设置位置，一个或多个第一附接元件3011安装在限位座体211上。具体的，限位座体211上端向下凹陷形成有与第一附接元件3011形状相适配的容置槽，第一附接元件3011嵌设在容置槽中并被固定。
138.在本实施例中，第二附接元件3022的数量为一个或多个，并与第一附接元件3011相关联，第二附接元件3022固定设在第二接头302的外壁。具体的，第二接头302的外壁形成有多个卡槽，第一附接元件3011嵌设并固定在卡槽中。第二接头302具有在清洁机器人100
的机身101上沿水平方向移动的自由度。具体的，清洁机器人100的机身101中设有第二收容腔122，第二收容腔122的底部可滑动的设有底板123，第二接头302固定设在底板123上。该底板123可替代第二接头302 的下端与第二收容腔122底部接触，从而为第二接头302提供防磨损保护。这样，底板123可承载这第二接头302在第二收容腔122内水平移动。
139.第二收容腔122的顶部可为第二接头302沿竖直方向的移动提供限位，在一个具体的实施例中，第二接头302在第二收容腔122中沿竖直方向的移动余量不超过5mm，优选为不超过3mm，进一步优选该移动余量为1mm左右。这样，第二接头302的顶端与第二收容腔122的顶部之间留有较小的间隙，一方面可保证第二接头302在竖直方向的限位效果，避免第二接头302在清洁机器人100内部发生大幅度的竖直弹跳；另一方面，第二收容腔122的顶部不接触第二接头302顶端，可使第二接头302的水平移动不受阻碍，保证对接过程顺利。
140.同样的，由于第二接头302需具有水平移动的自由度，因此第二接头302也需要通过第二柔性管314与机器人箱体103连通。
141.在本实施例中，密封件308设在第一接头301和/或第二接头302上。如图15和图16所示，在一个可选的实施例中，密封件308收纳在第二接头302的插接槽3023中。在本实施例中，密封件 308呈筒状，中部设有通道3081，在第一接头301插入其中时包裹其外壁，实现密封。插接槽3023 的下端设有封堵件315，用于将顶抵密封件308，将密封件308固定在插接槽3023中。如图15所示，封堵件315上设有与通道3081对应的导向孔3151。沿从下至上的方向，导向孔3151的截面面积逐渐缩小，用于对第一接头301插入第二接头302时进行导向。
142.当然，密封件308的设置形式并不现有上述实施例。在其他可行的实施例中，密封件308可以固定套设在第一接头301外壁。当第一接头301从基站200的主体203中伸出时，可带动密封件308 一起运动，并插入第二接头302中。或者，第一接头301外壁和第二接头302内设有密封件308，当第一接头301插入第二接头302中时，两个密封件308过盈配合，实现密封。
143.在本实施例中，基站200的主体203上还设有与第一接头301配合的驱动机构310，用于驱动第一接头301沿竖直方向移动以实现与第二接头302的配接，并在第一接头301与第二接头302处于配接状态时对第一接头301施加使密封件308维持挤压变形的压紧力。相较于上述实施例中采用磁吸力实现两个接头的对接和上述压紧力的施加与维持，本实施例采用机械式的驱动机构310，可大幅提高驱动力和压紧力，保证第一接头301与第二接头302能顺利完成对接，并使密封件308能获得较大的压紧力，使密封件308能充分的被挤压变形，保证对接后的密封性。
144.此外，较于上述如图1所示意的第一接头301与第二接头302为水平对接实施例，本实施例中第一接头301与第二接头302沿竖直方向对接，则密封件308侧壁不需要承受液体的重力作用。因此，相较于水平对接方式而言，竖直方向的对接对密封性的要求更低，加之采用机械式的驱动机构 310对密封件308施加的压紧力更大、密封件308挤压变形更充分，因此本实施例的第一接头301 和第二接头302对接后，密封效果显著优于上述实施例，进而保证加液过程不发生液体渗漏。
145.对接装置300还包括用于在第一接头301与第二接头302对接过程中使两个接头沿竖直方向正对的对正组件，保证对接顺利。在一个可选的实施例中，对正组件可采用磁吸对正，与上述实施例大体相同，包括至少一个第一附接元件3011和与第一附接元件3011相关
联的至少一个第二附接元件3022，第一附接元件3011和第二附接元件3022中的一个为磁性元件，另一个为磁性元件或可磁化元件。第一附接元件3011与第二附接元件3022之间能产生磁吸力，第一接头301与第二接头302 通过磁吸力对正；第一附接元件3011与第二附接元件3022之间通过磁吸力相互吸引对正。在该实施例中，磁吸作用不仅具有对正功能，还具有辅助对接和增强对接力的作用。
146.如上文描述，补充说明本实施例与上述实施例的不同点：
147.上述实施例中，由第一附接元件3011和第二附接元件3022之间所产生的磁吸力来提供第一接头301与第二接头302的对接动力，以及密封件308被挤压变形的压紧力，这就需要附接元件需要有较大的磁力。同时由于第二附接元件3022和第二接头302轴心重合，这会导致在清洁机器人100 工作过程中，第二附接元件3022很可能将散落在工作表面上的磁性物料吸附在第二接头302的表面，影响接头301、302对接的密封性。
148.而本实施例中，第一附接元件3011与第二附接元件3022之间仅需要通过磁吸力相互吸引对正，磁力需求比较小，同时第二附接元件3022和第二接头302轴心相对偏移距离在15mm左右，避免产生第二接头302表面吸附磁性物料，影响对接密封性的情况。
149.在另一个可选的实施例中，对正组件还包括上文上述的导向孔3151。由于导向孔3151呈下大上小的喇叭状，则第一接头301在尝试与二接头对接时，第一接头301的插接头311上端可顶抵导向孔3151的内壁，并在导向孔3151内壁上滑动，推动第二接头302水平移动进行微调，使第二接头302与第一接头301对正，以便第一接头301与二接头准确对接，顺利完成对接。
150.清洁系统还包括与控制模块通讯连接的对正检测元件，用于检测第一接头301与第二接头302 是否对正。对正检测元件可参照上文的对正检测元件309描述，不作赘述。若第一接头301与第二接头302已对正，则对正检测元件309向基站200发送对正信号。控制模块根据接收到的对正信号控制基站200内运输泵工作，将第一腔体201内液体通过接头装置300供给到机器人箱体103内。
151.进一步地，清洁系统还包括与控制模块通讯连接的液位检测元件用于在基站200向清洁机器人 100补液过程中检测机器人箱体103内的液体容量是否达到预设阈值。若达到，则向基站200发送停止补液信号。根据接收到的停止补液信号，控制模块控制电机3101运转，使得第一接头301从工作状态切换至非工作状态，并使基站200的运输泵反向运转，将第一接头301内的残留液体抽回第一腔体201。该部分的残余液体回抽可方案可参照上文描述，在此也不作赘述。
152.在一个实施例中，对接装置300中设有单向限流结构，该单向限流结构允许液体由第一接头301 流向第二接头302，而抑制液体由第二接头302流向第一接头301。也就是，只允许基站200向清洁机器人100中补液，而不允许清洁机器人100中的液体向基站200回流。单向限流结构可采用任意合适的构造，本实施例对此不作唯一限定。如图15和图16所示，在一个可选的实施例中，单向限流结构可以为球阀结构，具体为，密封件308上端向下凹陷形成大致呈圆弧形的球座317，插接槽 3023中设有与球座317配合的球体316。这样，当液体由下向上流动时，可冲开球体316，打开第一接头301与第二接头302的连通关系。当停止泵液时，球体316在重力作用下回落坐封在球座317 上，将第一接头301与第二接头302的连通关系阻断，避免回液。
153.以上所述仅为本实用新型的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的内容，可以对本实用新型实施例进行各种改动或变型而不脱离本实用新型的精神和范围。