自行走装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种自行走装置。


背景技术：

2.现有住家门窗的清洁方式是以开窗或拆窗清洗，而大楼门窗则由清洁公司以悬吊机架设于大楼外，利用马达控制该悬吊机架升降，以毛刷或水柱清洗大楼外部门窗。然而，悬吊机架常因重心不稳而易受风吹摇摆动。为了避免对门窗的过度用力刷洗，导致人员发生滑倒或清洗器具掉落砸伤人等危险意外，故仅对能门窗略为冲水以至于无法将门窗完全清洗干净。
3.现有技术所揭示的清洁机器人，其行进时若遇超出门窗上的边缘时，可能因为吸盘的漏气而使得清洁机器人无法稳定吸附于门窗表面，并掉落至地面。因此，有必要针对现有的清洁机器人进行改进，以让清洁机器人得以判断是否即将因在超出门窗的边缘而掉落，从而停止继续往门窗的边缘外侧方向移动。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种自行走装置。
5.本实用新型实施例涉及一种自行走装置，用于行走于板体表面，其包括本体、行走模块、及抽气模块。本体界定出一第一空间。行走模块邻近所述本体。抽气模块设置于所述本体上，并且抽气模块与所述第一空间连通。所述本体进一步包括载板及吸盘。所述载板包括环绕第一载板通孔的载板壁部。吸盘比所述载板更远离所述本体的上部，并且吸盘与所述载板相连接，所述吸盘包括环绕第一吸盘通孔的第一吸盘壁部，所述载板壁部以及所述第一吸盘壁部彼此接合，所述载板壁部能相对于所述第一吸盘壁部移动。所述第一吸盘通孔对应所述第一载板通孔，并且第一吸盘通孔与所述第一载板通孔形成一空间，所述第一吸盘壁部包含第一外壁、第二内壁、及位于所述第一外壁及所述第二内壁之间的一凹陷空间。
6.一实施例中，所述载板面向于所述吸盘的面具有凹槽部，所述凹槽部具有凹槽，容许所述第一吸盘壁部的所述第一外壁或所述第二内壁插入所述凹槽内。
7.一实施例中，所述凹槽部还包含第一槽壁及第二槽壁，而且所述凹槽位于所述第一槽壁及所述第二槽壁之间。
8.一实施例中，所述载板壁部的所述凹槽部和所述第一吸盘壁部彼此接合的状态下，所述第一外壁位于所述凹槽内；而所述第二槽壁位于所述凹陷空间。
9.一实施例中，所述第二槽壁位于所述第一外壁及所述第二内壁之间，且第二槽壁沿所述第一外壁及所述第二内壁上下移动，而且所述第一外壁位于所述第一槽壁及所述第二槽壁之间，且第一外壁沿所述第一槽壁及所述第二槽壁上下移动。
10.与现有技术相比，本实用新型的优点如下：
11.本实用新型提供的自行走装置，可吸附于斜面或直立平面上，并在斜面或直立平
面上自由移动而不会因为受到重力吸引而滑落。
附图说明
12.当结合附图阅读时，从以下实施方式更好理解本实用新型的方面。应注意，根据行业中的标准实践，各种结构不按比例绘制。事实上，为清晰论述，各种结构的尺寸可任意增加或减小。
13.图1说明根据本实用新型实施例的自行走装置的结构分解图。
14.图2a说明根据本实用新型的一些实施例的吸盘立体图，用以展示靠近吸盘的上侧，即第一表面。
15.图2b说明根据本实用新型的一些实施例的吸盘立体图，用以展示靠近吸盘的下侧，即第二表面。
16.图3a说明根据本实用新型的一些实施例的吸盘以及载板的立体图。
17.图3b说明图3a实施例的吸盘以及载板组合后的沿线aa的部分的剖面图。
18.附图标号说明：
19.11、本体；
20.12、行走模块；
21.121、行走组件；
22.122、行走组件；
23.13、抽气模块；
24.14、气压传感器；
25.15、壳体；
26.20、吸盘；
27.202、凹区；
28.203、凸肋；
29.20a、第一表面；
30.20b、第二表面；
31.21、第一吸盘壁部；
32.211、第一外壁；
33.212、第二内壁；
34.213、凹陷空间；
35.22、第二吸盘壁部；
36.30、载板；
37.31、载板壁部；
38.310、第一载板通孔；
39.210a、210b、第一吸盘通孔；
40.311、凸起部；
41.312、凹槽部；
42.411、第一槽壁；
43.412、第二槽壁；
44.413、凹槽；
45.60、清洁布；
46.601、第一清洁布开口；
47.602、第二清洁布开口。
具体实施方式
48.以下揭露提供用于实施所提供标的物的不同构件的许多不同实施例或实例。在下文描述元件及布置的特定实例以简化本实用新型。当然，此类仅为实例且并不旨在为限制性的。例如，在以下描述中，第一构件形成在第二构件上方或上可包含其中第一构件及第二构件经形成直接接触的实施例，且还可包含其中额外构件可形成于第一构件与第二构件之间使得第一构件及第二构件可不直接接触的实施例。另外，本实用新型可在各种实例中重复参考数字及/或字母。此重复是出于简单及清晰的目的且本身并不指示所论述的各种实施例及/或配置之间的关系。
49.此外，为便于描述，例如“在
……
的下”、“在
……
下方”、“下”、“在
……
上方”、“上”、“在
……
上”及类似物的空间相对术语可在本文中用于描述一个元件或构件与图中说明的另一元件或构件的关系。除图中描绘的定向外，空间相对术语还希望涵盖装置在使用或操作中的不同定向。设备可以其它方式定向(旋转90度或按其它定向)且因此可同样解释本文中使用的空间相对描述符。
50.如本文中使用，例如“第一”、“第二”及“第三”的术语描述各种元件、组件、区、层及/或区段，但此类元件、组件、区、层及/或区段不应被此类术语限制。此类术语仅可用于彼此区分一个元件、组件、区、层或区段。例如“第一”、“第二”及“第三”的术语在本文中使用时并不暗示序列或顺序，除非由背景内容明确指示。
51.本实用新型是关于一种自行走装置，其可吸附于斜面或直立平面上，并在斜面或直立平面上自由移动而不会因为受到重力吸引而滑落。在一些实施例中，自行走装置可以为玩具、遥控车子、清洁机或窗户清洗机等；清洁机或窗户清洗机具有清洁功能，并可在移动时清洁所吸附的表面，通过在平面上前后移动而完成清洁表面的目的。以下将以清洁机或窗户清洗机作为例示加以说明，然而本实用新型不限定于清洁机或窗户清洗机。
52.图1显示本实用新型实施例的自行走装置的结构分解图。如图1中展示，在一些实施例中，自行走装置包括本体11、行走模块12、抽气模块13以及多个气压传感器14。其中，行走模块12是设置于本体11相对应的两侧，抽气模块13和气压传感器14则皆是设置于本体11上。
53.在一些实施例中，自行走装置适于附着于板体(未图示)上并利用行走模块12在板体表面移动，用以清洁板体表面的灰尘或污渍。在一些实施例中，板体可以为直立窗。如图1所展示的，行走模块12可包括行走组件121以及行走组件122，其可以为带轮、滚轮等能够产生移动的组件，以带动自行走装置在板体表面上前进、后退或转向。在所显示的实施例中，行走组件121以及行走组件122是带轮，包含履带及两个带动轮驱动所述履带。
54.为了实现自行走装置能在非水平摆放的板体上移动而不掉落，本实用新型利用本体11以及抽气模块13的组合而达成吸附板体表面的目的。具体而言，在一些实施例中，本体11包括吸盘20以及载板30，并且本体11可通过将吸盘20以及载板30经上下堆栈而构成，使
载板30靠近本体11的上部，而吸盘20靠近本体11的下部。在一些实施例中，行走模块12可以连接于本体11，更具体地，行走模块12可以设置于本体11内部或直接靠在本体11上。在一些实施例中，行走模块12可邻近于吸盘20的两侧。抽气模块13是设置于载板30上，并自载板30向抽气模块13的方向抽气，使邻近板体表面的空气会自板体表面，经由吸盘20以及载板，再经由抽气模块抽出，使自行走装置与板体表面之间存在负压，因此能通过大气压力产生作用力于自行走装置，使自行走装置能吸附在板体表面上。在一实施例中，抽气模块13包含泵。
55.详细而言，本实用新型可以实现在板体表面、本体11与抽气模块13之间，构成一个用以让自行走装置在非水平摆放的板体上移动而不掉落的负压空间。在一些实施例中，形成负压的空间可进一步区分为包括由本体11所界定出的第一空间以及第二空间，且第一空间相连通于第二空间。具体而言，第一空间以及第二空间的区分是由吸盘20以及载板30的结构所构成。
56.一实施例中，多个气压传感器14则是用以量测自行走装置内的气压，一实施例中分别量测前述第一空间以及第二空间的气压，其可量测前述通过抽气模块13抽气而产生的负压的状态，因此可在负压状态产生改变时，借以判断前述第一空间以及第二空间的封闭性是否已有改变。
57.在一些实施例中，自行走装置包括壳体15，其内部具有容置空间，可用以容置本体11、行走模块12、抽气模块13以及多个气压传感器14。在一些实施例中，自行走装置包括可嵌入壳体15，或是可吸附或黏附在壳体15的喷洒模块(未示于图中)，用以喷洒净水或清洁剂等清洁液体。
58.在一些实施例中，自行走装置包括清洁布60，其黏接于吸盘20的第二表面20b(后见于图2b)，并用以和板体表面相接触。在一些实施例中，清洁布60的外表面具有清洁用的毛纤维，并且于内部具有弹性塑料片体作为其内衬结构，因此除了其具有的第一清洁布开口601以及多个第二清洁布开口602外，具有阻挡空气通过的遮蔽效果。
59.一并参考图1的立体分解图以及图2a、图2b所示吸盘立体图，其中图2a、图2b分别是从靠近吸盘的上侧以及下侧观看吸盘20。在一些实施例中，吸盘20具有第一表面(上表面)20a以及相对应的第二表面(下表面)20b，而吸盘20于第一表面20a包括用以构成第一空间以及第二空间部分侧壁的封闭用结构。在一些实施例中，吸盘20于第一表面20a包括凸出于第一表面20a的第一吸盘壁部21以及多个第二吸盘壁部22，其中第一吸盘壁部21是位于吸盘20的中央，其内部用以作为第一空间的一部分；第二吸盘壁部22则分别靠近吸盘20的边缘，其内部用以作为第二空间的一部分。在一些实施例中，吸盘20的外观具有类似英文字母的h型结构，因此四个第二吸盘壁部22是分别位于吸盘20在结构上所延伸出的四个分支。在一些实施例中，第二空间的体积小于第一空间的体积。在一些实施例中，吸盘20的第二表面20b包括凹区202，其靠近吸盘20的第二表面20b的中心。在一些实施例中，凹区202内具有多个凸肋203，用以强化吸盘20的结构刚性。
60.请再参考图1，在一些实施例中，设置于吸盘20上的载板30具有载板壁部31，位于载板30的中央，其用以和第一吸盘壁部21彼此接合，以形成封闭结构，并且载板壁部31仍能相对于第一吸盘壁部21移动。在一些实施例中，载板30具有第一载板通孔310。在一些实施例中，第一载板通孔310是由载板壁部31所界定，例如载板壁部31是环绕于第一载板通孔
310。在一些实施例中，第一吸盘通孔210a是由第一吸盘壁部21所界定，例如第一吸盘壁部21是环绕于第一吸盘通孔210a。在一些实施例中，第一吸盘壁部21所界定的区域未被密封前为第一吸盘通孔210a，被密封后为第一空间或其至少一部分。第一吸盘通孔210a的外型可为弧状开口(如图1)或是圆形开孔(如图2b的第一吸盘通孔210b)。举例而言，载板壁部31可向背对于吸盘20的一面形成凸起部311，并且载板30面向于吸盘20的一面具有相对应的凹槽部312(如图3a或图3b所示)，容许第一吸盘壁部21插入凹槽部312内。在一些实施例中，本体11可包括至少一枢接轴(未示于图中)，用以限制载板30以及吸盘20接合后的垂直移动方向，使自行走装置具有垂直方向上可保持一定程度的厚度变化，而又不使载板30以及吸盘20分离。举例而言，枢接轴可于吸盘20接近角落处，并固定于吸盘上而向载板30方向沿伸。载板30即通过枢接轴以可活动方式连接吸盘20。自行走装置在上述的厚度增加或减少过程中，第一空间的体积也相应的增加或减少。
61.更具体而言，在一些实施例中，载板30上设有多个贯穿孔，而枢接轴穿过所述贯穿孔。枢接轴的长度大于其对应的贯穿孔长度，能使吸盘20借枢接轴枢接于载板30，并使吸盘20能够沿枢接轴的长轴移动。如此一来，吸盘20可通过枢接轴与载板30产生相对移动，并能被载板30带动。较佳的情况是，枢接轴的长轴与垂直吸盘20底面的法线方向大致平行，使得吸盘20能够沿法线方向移动。
62.载板壁部31的凸起部311形成一容置空间用以容置抽气模块13，载板壁部31的凹槽部312和第一吸盘壁部21彼此接合。图3a说明根据本实用新型的一些实施例的吸盘20以及载板30的立体图。图3b说明图3a实施例的吸盘20以及载板30组合后的线aa的部分的剖面图。请参考图3a及图3b，凹槽部312包含一第一槽壁411、一第二槽壁412及一位于第一槽壁411及第二槽壁412之间的凹槽413。第一吸盘壁部21包含一第一外壁211、一第二内壁212及一位于第一外壁211及第二内壁212之间的一凹陷空间213。载板壁部31的凹槽部312和第一吸盘壁部21彼此接合时，第一外壁211位于凹槽413内，使得第一外壁211位于第一槽壁411及第二槽壁412之间，而沿第一槽壁411及第二槽壁412上下移动；而第二槽壁412位于凹陷空间213，使得第二槽壁412位于第一外壁211及第二内壁212之间，而沿第一外壁211及第二内壁212上下移动。
63.依据本实施例，气体air需要进入凹槽413，再进入凹陷空间213，最后才能够进入第一容间。更具体地，气体air进入凹槽413后再从流出凹槽413，气体air的路径为u字型，气体air进入凹陷空间213后再从流出凹陷空间213，气体air的路径为倒u字型，气体air的路径形成至少一次的转弯，较佳地180度的转弯，因此使得空气air不易流入第一空间。此外，由于第一外壁211与第一槽壁411；及第一外壁211与第二槽壁412彼此接近，而且第二槽壁412与第一外壁211；及第二槽壁412与第二内壁212彼此接近，更能够使得空气air不易流入第一空间，而能够更进一步地防止第一空间漏气。于一实施例中，气体air的路径仅形成一次转弯。举例而言，可以使载板30面向于吸盘20的面具有凹槽部312，凹槽部312具有凹槽413，容许第一外壁211或第二内壁212插入凹槽413内，使气体air的路径为仅形成一次转弯的u字型或倒u字型。
64.前文概述若干实施例的结构，使得所属领域的技术人员可更好理解本实用新型的方面。所属领域的技术人员应了解，其可容易地使用本实用新型作为设计或修改用于实行本文中介绍的实施例的相同目的及/或实现相同优点的其它制造过程及结构的基础。所属
领域的技术人员还应认识到，此类等效构造不脱离本实用新型的精神及范围，且其可在不脱离本实用新型的精神及范围的情况下在本文中进行各种改变、替换及更改。