检测组件以及自移动机器人的制作方法

1.本实用新型涉及自移动机器人的技术领域，特别涉及检测组件以及自移动机器人。


背景技术：

2.清洁机器人是一种可以在待清洁面上移动并清洁的智能清洁设备，其在运行过程中，可能会撞击各种物体，比如家具、电器或墙体等。为了在遇到障碍物后能够进行避让或更改路径，清洁机器人在其前部设置有前撞组件，其通常包括半圆筒状的保险杠以及开关，在撞击后触发对应的开关，使得控制部控制机器人做出动作。
3.传统的清洁机器人内的前撞组件包括摆杆、复位开关以及弹性复位件，摆杆单独安装在机器主体上，弹性复位件一端连接摆杆，弹性复位件的另一端连接机器主体，清洁机器人与家具、电器或墙体等撞击后，清洁机器人的保险杠挤压摆杆，以使得摆杆摆动至按压复位开关并发出信号。清洁机器人的主控模块根据复位开关发送的信号控制清洁机器人进行避让，清洁机器人的保险杆接触约束后即撤销对摆杆的作用力，弹性复位件此时迫使摆杆复位，这样就可以使得清洁机器人每次撞击都能够产生信号。
4.然而，现有的检测组件需要依次将摆杆、弹性复位件以及复位开关安装在机器主体上，这样就导致检测组件的安装工序繁杂，进而导致检测组件的拆装不方便，不利于后期的维护。


技术实现要素：

5.本实用新型的主要目的是提供一种检测组件，旨在能够方便检测组件的拆装，以方便对检测组件进行维护。
6.为实现上述目的，本实用新型提出的一种检测组件，应用于自移动机器人，所述检测组件包括壳体、活动件以及检测件；其中，
7.所述活动件安装于所述壳体，所述活动件具有受外力活动的第一状态以及未受外力的第二状态；
8.所述检测件安装于所述壳体，所述检测件在所述活动件处于第一状态时被触发，所述检测件在所述活动件处于第二状态时未被触发。
9.在本实用新型的一些实施例中，所述活动件包括活动杆和弹性复位件，所述活动杆活动安装于所述壳体上，所述弹性复位件安装于所述壳体并作用于所述活动杆，所述活动杆具有受外力驱动而使得检测件处于触发状态的触发位置以及在外力撤销后受所述弹性复位件的驱动而使得所述检测件处于未触发状态的复位位置。
10.在本实用新型的一些实施例中，所述活动杆具有呈相对设置的受力端和反应端，所述受力端伸出所述壳体设置，所述反应端位于所述壳体内，所述活动杆位于所述受力端和所述反应端之间的位置与所述壳体转动连接，所述弹性复位件作用于所述活动杆的位置与所述活动杆与所述壳体转动连接的位置相间隔设置。
11.在本实用新型的一些实施例中，所述壳体设有安装槽，所述安装槽的槽壁部分贯穿形成让位缺口，所述弹性复位件与所述检测件均安装于所述安装槽内，所述活动杆的反应端位于所述安装槽内，所述活动杆的受力端从所述让位缺口伸出。
12.在本实用新型的一些实施例中，所述检测组件还包括封盖所述安装槽的槽口的盖板，所述壳体设置有位于所述让位缺口的第一轴套，所述盖板设置有伸入所述让位缺口的第二轴套，所述活动杆从所述第一轴套和所述第二轴套之间穿过且所述活动杆通过转轴与所述第一轴套以及所述第二轴套转动连接。
13.在本实用新型的一些实施例中，所述壳体具有与所述自移动机器人的机器本体连接的安装部，所述安装部连接于所述机器本体时，所述安装槽与所述自移动机器人的机器本体对接，使得所述安装槽的槽口被所述自移动机器人的机器本体封盖。
14.在本实用新型的一些实施例中，所述安装槽的槽壁贯穿设置有过线缺口。
15.在本实用新型的一些实施例中，所述壳体设置有沿所述反应端的运动轨迹延伸的导向槽，所述活动杆的反应端形成有与所述导向槽配合的导向块。
16.在本实用新型的一些实施例中，所述壳体呈扇形设置而具有呈相对设置的第一侧端和第二侧端，所述第一侧端的宽度小于所述第二侧端的宽度设置，所述活动杆的受力端从所述第一侧端伸出所述壳体设置，所述活动杆还与所述壳体邻近第一侧端的位置转动连接。
17.在本实用新型的一些实施例中，所述检测件包括光信号发射器和光信号接收器，所述光信号发射器和所述光信号接收器分设于所述活动杆的转动平面的两相对侧；
18.所述反应端贯穿设置有通孔，所述反应端在所述通孔与所述光信号发射器和光信号接收器对位时将所述光信号发射器和光信号接收器导通，所述反应端在所述通孔与所述光信号发射器和光信号接收器错位时将所述光信号发射器和光信号接收器断开。
19.在本实用新型的一些实施例中，所述检测件还包括电路板，所述光信号发射器和所述光信号接收器均与所述电路板电连接，所述光信号发射器和所述光信号接收器均与所述电路板固定连接，所述壳体设置有与所述电路板插接配合的插槽。
20.本实用新型还提出一种自移动机器人，所述自移动机器人包括机器本体、安装于机器本体上的行走轮、安装于所述机器本体上的保险件以及如上所述的检测组件，所述检测组件用于检测所述行走轮的转动或者所述保险件的浮动。
21.在本实用新型的一些实施例中，所述保险件包括活动安装于所述机器本体上的前撞组件或者活动安装于所述机器本体上的活动盖。
22.本实用新型的技术方案中将检测组件的活动件以及检测件集成于检测组件的壳体上，使得该检测组件在装配时只需要将检测组件装配至自移动机器人的预设位置即可，从而将检测组件的安装工序变得简单、快捷，同时还方便检测组件的更换和维护。
附图说明
23.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
24.图1是本实用新型中检测组件的一实施例的爆炸结构示意图；
25.图2是本实用新型中活动杆的反应端的通孔与光信号发射器和光信号接收器对位时的一实施例的结构示意图；
26.图3是本实用新型中活动杆的反应端的通孔与光信号发射器和光信号接收器错位时的一实施例的结构示意图；
27.图4是本实用新型中检测件安装于壳体的结构示意图；
28.图5是本实用新型中自移动机器人的一实施例的结构示意图；
29.图6是本实用新型中自移动机器人的另一实施例的结构示意图；
30.图7是本实用新型中自移动机器人的又一实施例的结构示意图。
31.附图标号说明：
32.标号名称标号名称1000自移动机器人121b反应端100检测组件121b'通孔110壳体121c第二安装柱111第一安装柱121d转轴112第一轴套121e安装环110a安装槽122弹性复位件110b让位缺口130检测件110c过线缺口131光信号发射器100d插槽132光信号接收器110'第一侧端133电路板110”第二侧端140盖板120活动件141第二轴套121活动杆200机器本体121a受力端300前撞组件
33.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
34.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
35.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
36.另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合
出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
37.本实用新型提供一种检测组件，该检测组件的结构模块化设置，这样就方便将检测组件安装于自移动机器人或者将检测组件从自移动机器人上拆卸下来，进而方便对检测组件进行更换和维护。
38.请参阅图1至图3，本实用新型中的检测组件100包括壳体110、活动件 120以及检测件130。
39.该壳体110作为检测组件100中的载体结构，该壳体110为活动件120 和检测件130提供安装位置，该壳体110可以是设置供活动件120和检测件 130安装的腔结构，该壳体110也可以是板状结构，在此不做具体限定。
40.该壳体110的形状有很多种，该壳体110可以呈方体状、圆柱状以及其他形状设置，由于该壳体110装配至自移动机器人1000(图5中)上，较佳地，该壳体110的形状根据自移动机器人1000上的装配空间的形状来设定，如此设置，能够充分利用自移动机器人1000上的装配空间。
41.该壳体110固定于自移动机器人1000上的方式有很多种，该壳体110可以是通过螺钉固定于自移动机器人1000上，该壳体110也可以是通过卡扣卡接于自移动机器人1000上，该壳体110还可以是通过插接的方式固定于自移动机器人1000上，该壳体110又可以是通过磁吸连接的方式固定于自移动机器人1000上，该壳体110还可以通过其他方式固定于自移动机器人1000上，在此就不一一列举。
42.该活动件120安装于壳体110，该活动件120具有受外力活动的第一状态以及未受外力的第二状态。该活动件120的第一状态和第二状态的形成方式有很多种，该活动件120的第一状态和第二状态可以是由活动件120相对壳体110平动或者摆动形成，该活动件120的第一状态和第二状态也可以由活动件120自身产生弹性形变形成，此时，活动件120采用弹性材料制成，如橡胶、塑胶等，在此不做具体的限定。
43.需要说明的是，在活动件120受外力作用时，该活动件120可以是与施力物体直接接触，该活动件120也可以是与施力物体不接触，此时，活动件 120和施力物体相互靠近时能够产生相互排斥或者相互吸引的磁吸作用力。
44.该检测件130安装于壳体110，检测件130在活动件120处于第一状态时被触发，检测件130在活动件120处于第二状态时未被触发。
45.该检测件130的种类有很多种，该检测件130分为接触式和非接触时，该检测件130为接触式时，该检测件130可以是与活动件120直接接触的压力开关、微动开关等等，该检测件130为非接触式时，该检测件130可以是与活动件120不接触的光电开关、磁感应开关、距离传感器等等，在此不做具体的限定。另外，该检测件130与壳体110的连接方式可以是固定连接，如焊接、粘接等，该检测件130与壳体110的连接方式也可以是可拆卸连接，如螺纹连接、卡扣连接、插接、磁吸连接等，在此不做具体限定。
46.该检测组件100处于工作状态时，该检测组件100的活动件120未受外力而处于第二状态时，该检测件130处于未被触发的状态，该检测组件100 的活动件120受外力而处于第一状态时，该检测件130处于触发状态，值得注意的是，该活动件120受到的外力撤销之后，该活动件120在复位的过程中该检测件130是处于未触发状态的。
47.该活动件120的数量和该检测件130的数量均可以是一个或者多个(两个以及两个以上)，在活动件120的数量为一个时，检测件130的数量可以是一个或者多个，在活动件120的数量为多个时，检测件130的数量也可以是一个，例如，检测件130设置为安装于壳体110的压力传感器，压力传感器在任意一个活动件120处于第一状态时均被触发，检测件130的数量也可以是多个，各检测件130在对应的活动件120处于第一状态时被触发，在此不做具体限定。
48.可以理解的是，该活动件120自第二状态切换至第一状态的时长决定了检测组件100检测的灵敏度，在实际应用过程中，应尽可能减小活动件120 自第二状态切换至第一状态的时长，进而增强检测组件100检测的灵敏度。
49.通过上述的技术方案，将检测组件100的活动件120以及检测件130集成于检测组件100的壳体110上，这样就使得该检测组件100在装配时只需要将检测组件100装配至自移动机器人1000的预设位置即可，从而将检测组件100的安装工序变得简单、快捷，同时还方便检测组件100的更换和维护。
50.请参阅图1，考虑到如若活动件120的第一状态和第二状态是由活动件 120受力产生形变形成，活动件120产生弹性形变的因素比较多，且活动件 120产生多次弹性形变后，活动件120自身的弹性形变能力也会降低，这样就降低了检测组件100的灵敏度，鉴于此，该活动件120的第一状态和第二状态由活动件120相对壳体110平动或者摆动形成。
51.具体的，该活动件120包括活动杆121和弹性复位件122，该活动杆121 活动安装于壳体110，
52.该弹性复位件122安装于壳体110并作用于活动杆121，该活动杆121具有受外力驱动而使得检测件130处于触发状态的触发位置以及在外力撤销后受弹性复位件122的驱动而使得检测件130处于未触发状态的复位位置。如此设置，能够保证检测组件100的检测灵敏度。
53.需要说明的是，该活动杆121相对壳体110的运动方式有多种，该活动杆121可以是相对壳体110做直线运动，该活动杆121也可以是相对壳体110 做往复的摆动，在此不做具体限定。并且，无论活动杆121相对壳体110做直线运动、往复的摆动或者其他运动，均只需保证该活动杆121的触发位置和复位位置不重合。
54.请参阅图1，在本实用新型的一些实施例中，将活动杆121设置成能够相对壳体110转动，具体的，该活动杆121具有呈相对设置的受力端121a和反应端121b，活动杆121位于受力端121a和反应端121b之间的位置与壳体110 转动连接，弹性复位件122作用于活动杆121的位置与该活动杆121与壳体 110转动连接的位置间隔设置。如此设置，在受力端121a受到外力作用时，反应端121b相对壳体110转动以使检测件130处于触发状态，同时使弹性复位件122产生弹性形变；在受力端121a撤销外力作用时，反应端121b受弹性复位件122的驱动，反应端121b相对壳体110反向转动以使检测件130处于未被触发状态。
55.较佳地，该受力端121a与活动杆121转动连接的位置之间的间距小于反应端121b与活动杆121转动连接的位置之间的间距，如此设置，使得活动杆 121的受力端121a的一侧形成为动力臂，活动杆121的反应端121b的一侧形成为阻力臂，动力臂的长度小于阻力臂的长度，形成费力杠杆，使得受力端 121a受到较大的力才会使活动杆121转动，进而能够防止活动杆121因受力端121a被误触而产生转动。此外，受力端121a与活动杆121转动连接的位
置之间的间距也可以是大于或者等于反应端121b与活动杆121转动连接的位置之间的间距。
56.进一步地，该受力端121a与活动杆121转动连接的位置之间形成为受力段，该反应段与活动杆121转动连接的位置之间形成为反应段，受力段与反应段呈钝角连接，受力段与反应段之间的夹角可以是100度、110度、120度等其他度数，如此设置，能够提高受力段与自移动机器人1000的外周壁的适配性。
57.该弹性复位件122的数量可以是一个或者多个，在此不做具体限定。具体地，该弹性复位件122为弹簧，壳体110设有第一安装柱111，活动杆121 设有第二安装柱121c，弹簧的两端对应与第一安装柱111和第二安装柱121c 勾接或者套接，如此设置，使得弹性复位件122的拆装方便。在活动杆121 运动至触发位置时，拉伸弹簧，在受力端121a撤销外力作用时，弹簧在自身回弹力的作用下驱动活动杆121转动至复位位置。
58.此外，弹性复位件122也可以是弹片、弹块、弹性臂等其他弹性元件。在活动杆121处于触发位置时，弹性复位件122也可以是被压缩；并且，在弹性复位件122为多个，活动杆121处于触发位置时，多个弹性复位件122 可以是全部被压缩，多个弹性复位件122也可以是全部被拉伸，多个弹性复位件122还可以一部分被压缩，另一部分被拉伸，在此不做具体限定。
59.请参阅图1，考虑到活动杆121和弹性复位件122均可以是安装于壳体 110的外部或者内部，但是，与活动杆121和弹性复位件122均安装于壳体 110的外部相比，活动杆121和弹性复位件122均安装于壳体110的内部，既能够方便检测组件100的拆装，又能够方便将检测组件100的模块化设置，在本实用新型的一些实施例中，受力端121a伸出壳体110设置，反应端121b 位于壳体110内，弹性件位于壳体110内。
60.具体地，壳体110设有安装槽110a，安装槽110a的槽壁部分贯穿形成让位缺口110b，弹性复位件122与检测件130均安装于安装槽110a内，活动杆 121的反应端121b位于安装槽110a内，活动杆121的受力端121a从让位缺口110b伸出。
61.通过上述的技术方案，在将检测组件100安装于自移动机器人1000时，将壳体110以倒扣的方式安装于自移动机器人1000，利用自移动机器人1000 封盖安装槽110a的槽口，如此设置，既能方便将活动杆121和弹性复位件122 集尘于壳体110，又无需额外设置结构件封盖安装槽110a的槽口，通过壳体 110与自移动机器人1000的配合能够形成腔结构。
62.请参阅图1，为了方便将壳体110以倒扣的方式安装于自移动机器人 1000，在本实用新型的一些实施例中，壳体110具有与自移动机器人1000的机器本体200(图5中)连接的安装部(未图示)，安装部连接于机器本体200 时，安装槽110a与自移动机器人1000的机器本体200对接，使得安装槽110a 的槽口被自移动机器人1000的机器本体封盖。如此设置，在壳体110以倒扣的方式安装于自移动机器人1000上时，能够通过安装部对壳体110和自移动机器人1000的机器本体200进行连接固定，进而方便将壳体110以倒扣的方式安装于自移动机器人1000。
63.该安装部的类型有很多种，该安装部可以是设有螺纹孔的结构件，以使安装部能够通过螺栓固定于机器本体200，该安装部也可以是插接凸起或插槽，以使安装部能够与自移动机器人1000的机器本体200插接固定，该安装部还可以是其他结构，在此就不一一列举。该安装部的数量可以是一个或多个，在此不做具体限定。
64.显然，自移动机器人1000的机器本体200设有与安装部对接的配合部，例如，在安装部设置为设有螺纹孔的结构件时，配合部可以是与螺纹孔相对位的螺纹槽，以使螺纹孔和螺纹槽能够通过螺栓连接；又如，在安装部设置为插接凸起时，配合部可以是与插接凸起插接的插接槽。
65.请参阅图1，考虑到在检测组件100的存放和运输的过程中，壳体110的安装槽110a的槽口处于敞开的状态，使得外界环境中的灰尘等垃圾容易自安装槽110a的槽口进入安装槽110a内，不方便检测组件100的存放以及运输，鉴于此，为了方便检测组件100的存放以及运输，在本实用新型的一些实施例中，检测组件100还包括封盖安装槽110a的槽口的盖板140，壳体110设置有位于让位缺口110b的第一轴套112，盖板140设置有伸入让位缺口110b 的第二轴套141，活动杆121从第一轴套112和第二轴套141之间穿过且活动杆121通过转轴121d与第一轴套112以及第二轴套141转动连接。
66.具体地，转轴121d的两端对应与第一轴套112和第二轴套141转动连接，如此设置，既能使得活动杆121与壳体110的转动连接方便，又能方便活动杆121的拆装。并且，活动杆121形成有安装环121e，转轴121d与安装环 121e配合，安装环121e的两端对应与第一轴套112和第二轴套141相互靠近的一侧抵接，如此设置，既能使得转轴121d的安装方便，又能增强盖板140 与壳体110连接的稳定性。
67.通过上述的技术方案，凭借盖板140封盖安装槽110a的槽口，能够有效地阻止外界环境中的灰尘等自安装槽110a的槽口进入安装槽110a内，进而方便检测组件100的存放以及运输，并且，在安装检测组件100时，无需借助自移动机器人1000封盖安装槽110a的槽口，使得检测组件100的安装方便。
68.请参阅图1，考虑到检测件130通常通过导线与自移动机器人1000的主控模块连接，为了方便通过导线将检测件130与自移动机器人1000的主控模块连接，在本实用新型的一些实施例中，安装槽110a的槽壁贯穿设置有过线缺口110c。如此设置，在将检测件130通过导线与自移动机器人1000的主控模块连接时，先将导线的一端与检测件130连接，再将导线的另一端自过线缺口110c穿过后与自移动机器人1000的主控模块连接，进而方便通过导线将检测件130与自移动机器人1000的主控模块连接。
69.请参阅图1，为了增强活动杆121转动时的稳定性，在本实用新型的一些实施例中，壳体110设置有沿反应端121b的运动轨迹延伸的导向槽(未图示)，活动杆121的反应端121b形成有与导向槽配合的导向块(未图示)。如此设置，凭借导向槽与导向块的配合，在活动杆121转动时，活动杆121的反应端121b带动导向块沿导向槽滑动，便能增强活动杆121转动时的稳定性。
70.请参阅图1，考虑到自移动机器人1000的外周壁通常呈圆弧状设置，如若壳体110的形状能够与自移动机器人1000的外周壁的形状相适配，便能提高壳体110与自移动机器人1000的适配性，鉴于此，为了增强壳体110与自移动机器人1000的适配性，在本实用新型的一些实施例中，壳体110呈扇形设置而具有呈相对设置的第一侧端110'和第二侧端110”，第一侧端110'的宽度小于第二侧端110”的宽度设置，活动杆121的受力端121a从第一侧端110'伸出壳体110设置，活动杆121还与壳体110邻近第一侧端110'的位置转动连接。如此设置，利用壳体110呈扇形设置，使得壳体110的形状与自移动机器人 1000的的外周壁的形状配合度较高，进而增强了壳体110与自移动机器人 1000的适配性。并且，该壳体110呈扇形
设置，方便限制活动杆121的转动范围，使得壳体110与活动杆121的配合更紧凑。
71.需要说明的是，在实际应用过程中，请参阅图5，可以是壳体110的第一侧端110'邻近自移动机器人1000的外周壁设置，请参阅图6，也可以是壳体 110位于第一侧端110'与第二侧端110”之间的部分邻近自移动机器人1000的外周壁设置。显然，盖体的形状与壳体110的形状相适配而成扇形设置。
72.请参阅图1，上述的检测件130的类型有很多种，在本实用新型的一些实施例中，检测件130包括光信号发射器131和光信号接收器132，光信号发射器131和光信号接收器132分设于活动杆121的转动平面的两相对侧；活动杆121的反应端121b贯穿设置有通孔121b'，请参阅图2，反应端121b在通孔121b'与光信号发射器131和光信号接收器132对位时将光信号发射器131 和光信号接收器132导通，请参阅图3，反应端121b在通孔121b'与光信号发射器131和光信号接收器132错位时将光信号发射器131和光信号接收器132 断开。如此设置，方便检测件130检测活动件120是否受外力的作用处于第一状态。并且，与接触式的检测结构相比，光信号发射器131和光信号接收器132均不与活动杆121的反应端121b产生接触，不会在长期使用的过程中产生损耗；与其他的测距式的检测结构相比，光信号发射器131和光信号接收器132均固定设置，能够检测件130的灵敏度。
73.较佳地，该活动杆121的反应端121b沿其运动轨迹延伸而成长条状设置，如此设置，方便反应端121b将光信号发射器131和光信号接收器132导通以及断开。
74.该光信号发射器131的类型与光信号接收器132的类型均有很多种，该光信号发射器131和光信号接收器132可以是对应设置为红外发射器和红外接收器，该光信号发射器131和光信号接收器132也可以是对应设置为激光发射器和激光接收器，在此不做具体限定。
75.需要说明的是，在检测件130被触发时，可以是反应端121b的通孔121b' 与光信号发射器131和光信号接收器132对位，将光信号发射器131和光信号接收器132导通；也可以是反应端121b的通孔121b'与光信号发射器131 和光信号接收器132错位，将光信号发射器131和光信号接收器132断开，在此不做具体限定。
76.请参阅图1和图4，考虑到检测件130中的光信号发射器131和光信号接收器132为两个独立设置的结构件，在对检测件130进行拆装的过程中，需要将检测件130中的光信号发射器131和光信号接收器132分别进行拆装，使得检测件130的拆装不方便，鉴于此，为了方便将检测件130的拆装，在本实用新型的一些实施例中，检测件130还包括电路板133，光信号发射器 131和光信号接收器132均与电路板133电连接，光信号发射器131和光信号接收器132均与电路板133固定连接，壳体110设置有与电路板133插接配合的插槽100d。如此设置，将光信号发射器131和光信号接收器132集尘于电路板133上，再利用壳体110上的插槽100d与电路板133插接配合，使得检测件130的拆装方便。
77.具体地，安装槽110a呈相对设置的两内壁均设有插槽100d，电路板133 呈相对设置的两侧对应与两插槽100d插接配合，如此设置，能够增强电路板 133的稳定性，进而增强光信号发射器131和光信号接收器132的稳定性。
78.该插槽100d的形成方式有很多种，该插槽100d可以是通过在壳体110 上凹设槽类结构形成，该插接槽也可以是通过在壳体110上安装设有插槽100d 的结构件形成，此时，该结构件与壳体110的安装方式可以是上述实施例中的固定连接或可拆卸连接，在此不做具
体限定。
79.请参阅图5至图7，本实用新型还提出一种自移动机器人1000，该自移动机器人1000能够在地面上自主行驶，该自移动机器人1000可以是清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人、拖扫一体机等等，该自移动机器人1000 还可以是送餐机器人、送货机器人等，在此对自移动机器人1000的种类不做具体的限定。
80.该自移动机器人1000包括机器本体200、安装于机器本体200上的行走轮、安装于机器本体200上的保险件以及如上所述的检测组件100，检测组件 100用于检测行走轮的转动或者保险件的浮动。
81.在检测组件100用于检测行走轮的转动时，行走轮转动安装于自移动机器人1000的车轮槽内，行走轮包括转动安装于车轮槽内的车轮罩以及转动安装于车轮罩内的车轮。当自移动机器人1000放置于地面时，行走轮受地面的作用转动至车轮槽内并驱动活动件120处于第一状态，检测件130被触发；当自移动机器人1000的行走轮悬空时，行走轮自车轮槽内转出，活动件120 处于第二状态，检测件130未被触发，如此设置，便能用于检测行走轮的转动。
82.在检测组件100用于检测保险件的浮动时，保险件与障碍物产生碰撞时将作用力传递至检测组件100的活动件120，使得检测组件100的活动件120 处于第一状态，检测件130被触发，自移动机器人1000的主控模块接收到检测件130发出的检测信号后，控制自移动机器人1000后退并重新规划行进路线，使得活动件120自第一状态恢复至第二状态。进而能够实现对障碍物进行避让。
83.该保险件的类型有很多种，保险件包括活动安装于机器本体200上的前撞组件300或者活动安装于机器本体200上的活动盖。在保险件设置为活动盖时，活动盖内可以设置雷达组件、单目视觉模块、双目视觉模块等导航组件。
84.该检测组件100的具体结构参照上述实施例，由于自移动机器人1000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
85.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。