应用于表面清洁装置的基站及表面清洁系统的制作方法

1.本技术涉及清洁技术领域，特别是涉及一种应用于表面清洁装置的基站及表面清洁系统。


背景技术：

2.表面清洁装置，例如擦窗机器人是智能家用电器的一种。它能通过自身内置的真空泵或者风机装置抽真空后产生的负压而牢牢地吸附在玻璃上。擦窗机器人的底部通常设有抹布，当擦窗机器人在玻璃上行走时，会利用抹布擦掉玻璃上的污渍，进而实现玻璃的清洁。
3.相关技术中，为表面清洁装置配置一基站，在基站上设置相关功能单元，通过基站配合表面清洁装置实现相应功能。
4.但是，基站中各功能单元的排布位置会影响基站的性能，现有技术并没有很好的解决方案。


技术实现要素：

5.本技术实施例中提供了一种应用于表面清洁装置的基站及表面清洁系统，具体提供一种基站中各功能单元的排布方案。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种应用于表面清洁装置的基站，在所述基站上定义前后方向，所述基站包括：
7.蓄电装置，所述蓄电装置用于通过连接所述基站和所述表面清洁装置的线缆，为所述表面清洁装置供电；
8.卷线器，所述卷线器用于收纳或释放所述线缆；
9.其中，所述蓄电装置位于所述卷线器的一侧，且所述蓄电装置和所述卷线器在所述前后方向上的投影至少存在部分重叠。
10.在一种可能的实现方式中，所述蓄电装置在所述前后方向上的投影覆盖所述卷线器在所述前后方向上的投影。
11.在一种可能的实现方式中，所述卷线器在所述前后方向上的投影覆盖所述蓄电装置在所述前后方向上的投影。
12.在一种可能的实现方式中，所述卷线器位于所述蓄电装置的前侧。
13.在一种可能的实现方式中，所述基站还包括：
14.清洁液容置箱，所述清洁液容置箱用于容纳清洁液，所述清洁液容置箱位于所述蓄电装置和/或所述卷线器的侧部。
15.在一种可能的实现方式中，所述清洁液容置箱与所述蓄电装置在所述前后方向上的投影至少存在部分重叠。
16.在一种可能的实现方式中，所述清洁液容置箱与所述卷线器在所述前后方向上的投影至少存在部分重叠。
17.在一种可能的实现方式中，所述清洁液容置箱以可拆卸的方式连接在所述基站上。
18.在一种可能的实现方式中，所述清洁液容置箱位于所述蓄电装置和/或所述卷线器的后侧。
19.在一种可能的实现方式中，所述清洁液容置箱设置位于所述蓄电装置的后侧，所述蓄电装置设置位于所述卷线器的后侧。
20.在一种可能的实现方式中，所述基站还包括：
21.外壳，所述外壳上设有表面清洁装置容置腔，所述表面清洁装置容置腔用于将所述表面清洁装置限位在所述外壳上，所述表面清洁装置容置腔位于所述卷线器和/或所述蓄电装置的侧部。
22.在一种可能的实现方式中，所述表面清洁装置容置腔位于所述卷线器和/或所述蓄电装置的前侧。
23.在一种可能的实现方式中，所述基站上从前向后依次设有所述表面清洁装置容置腔、所述卷线器、所述蓄电装置和所述清洁液容置箱。
24.第二方面，本技术实施例提供了一种应用于表面清洁装置的基站，在所述基站上定义前后方向，所述基站包括：
25.外壳，所述外壳上设有表面清洁装置容置腔和施力部，所述表面清洁装置容置腔用于将所述表面清洁装置限位在所述外壳上，所述施力部设置成为用户提供施力点；
26.蓄电装置，所述蓄电装置设置在所述外壳内部，所述蓄电装置用于通过连接所述基站和所述表面清洁装置的线缆，为所述表面清洁装置供电；
27.卷线器，所述卷线器设置在所述外壳内部，所述卷线器用于收纳或释放所述线缆；
28.清洁液容置箱，所述清洁液容置箱用于容纳清洁液；
29.其中，所述蓄电装置位于所述卷线器的一侧，且所述蓄电装置和所述卷线器在所述前后方向上的投影至少存在部分重叠。
30.第三方面，本技术实施例提供了一种表面清洁系统，包括表面清洁装置和第一方面任一项所述的基站，所述基站和所述表面清洁装置通过线缆相连。
31.在本技术实施例中，蓄电装置和卷线器均靠近底板设置可以进一步降低基站的重心，提高基站的稳定性。
附图说明
32.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1a为本技术实施例提供的一种表面清洁系统的工作状态示意图；
34.图1b为本技术实施例提供的一种表面清洁系统的收纳状态示意图；
35.图2a为本技术实施例提供的一种工作场景切换示意图；
36.图2b为本技术实施例提供的另一种工作场景切换示意图；
37.图3为本技术实施例提供的一种基站的内部结构示意图；
38.图4为本技术实施例提供的一种基站沿前后方向的截面图；
39.图5为本技术实施例提供的一种卷线器组件的立体结构示意图；
40.图6为本技术实施例提供的一种卷线器组件的爆炸图；
41.图7为本技术实施例提供的一种卷线器组件的截面图；
42.图8a为本技术实施例提供的一种卷线轮的结构示意图；
43.图8b为本技术实施例提供的另一种卷线轮的结构示意图；
44.图8c为本技术实施例提供的一种线缆固定方式示意图；
45.图9a为本技术实施例提供的另一种卷线器组件的爆炸图；
46.图9b为图9a所示卷线器组件的侧视图；
47.图9c为沿图9b中a-a方向的截面图；
48.图9d为图9a所示卷线器组件的主视图；
49.图9e为沿图9d中b-b方向的截面图；
50.图10为本技术实施例提供的一种基站的结构示意图；
51.图11为本技术实施例提供的一种出线口组件的结构示意图；
52.图12a为本技术实施例提供的一种滑轴的设置方式示意图；
53.图12b为本技术实施例提供的另一种滑轴的设置方式示意图；
54.图12c为本技术实施例提供的另一种滑轴的设置方式示意图；
55.图13为本技术实施例提供的一种表面清洁系统的结构示意图；
56.图14为本技术实施例提供的一种表面清洁系统的结构框图；
57.图15为本技术实施例提供的另一种表面清洁系统的结构框图；
58.图16为本技术实施例提供的另一种表面清洁系统的结构示意图；
59.图17为本技术实施例提供的与图16所示的表面清洁系统对应的结构框图；
60.图18为本技术实施例提供的另一种表面清洁系统的结构框图；
61.图19为本技术实施例提供的另一种表面清洁系统的结构框图；
62.图20为本技术实施例提供的另一种表面清洁系统的结构框图；
63.图21为本技术实施例提供的另一种表面清洁系统的结构框图；
64.图22为本技术实施例提供的另一种表面清洁系统的结构框图；
65.图23为本技术实施例提供的另一种表面清洁系统的结构框图；
66.图24为本技术实施例提供的另一种表面清洁系统的结构框图；
67.图25为本技术实施例提供的另一种表面清洁系统的结构示意图；
68.图26为本技术实施例提供的与图25所示的表面清洁系统对应的截面图；
69.图27为本技术实施例提供的一种基站的结构示意图；
70.图28为本技术实施例提供的与图27所示的基站对应的截面图；
71.图29为本技术实施例提供的一种表面清洁装置的结构示意图；
72.图30为本技术实施例提供的另一种表面清洁装置的结构示意图；
73.图31为本技术实施例提供的图30所示表面清洁装置的行走示意图；
74.图32a-图32c，为本技术实施例提供的一种应用场景示意图；
75.图33为本技术实施例提供的一种表面清洁装置跌落控制方法流程示意图；
76.图34为本技术实施例提供的一种第一扭矩随时间变化示意图；
77.图35为本技术实施例提供的一种第一扭矩随线缆释放长度变化示意图。
78.图中的符号表示为：100-表面清洁装置，110-吸附单元，111-吸附单元出风口，120-行走单元，130-第一清洁单元，140-第二清洁单元，150-连杆臂，151-第一枢轴，152-第二枢轴，200-基站，210-外壳，211-出线口，212-把手，213-表面清洁装置容置腔，214-挂耳，215-清洁液容置箱容置腔，220-底板，221-卷线器固定架，222-蓄电装置固定架，230-蓄电装置，240-卷线器连接件，241-第一连接件，242-第二连接件，243-第三连接件，244-电机固定螺钉，250-卷线器，251-电机，2511-电机轴，252-卷线轮，2521-挡线板，2522-绕线柱，2523-穿线孔，2524-过线保护套，253-线缆固定架，2531-外铜环，25311-外铜环铜片，2532-内铜环，25321-内铜环铜片，2533-弹片组件，25331-弹片触点，2534-线缆固定架固定螺钉，254-压线板，260-出线口组件，261-滑轴固定架，262-滑轴，263-销钉，270-适配器，280-控制板，300-线缆，301-电源线，302-电源线/安全绳集成线缆，3021-安全绳，303-输液软管，304-蒸汽软管，305-第一泵模组进液管，306-包覆软管，307-第一蒸汽发生器进液管，308-通风管，400-外置电源线，500-电源插座，601-清洁液容置箱,6011-注液孔，602-第一泵模组，603-第二泵模组，604-第一蒸汽发生器，605-第二蒸汽发生器，606-第一压力调整模块，607-第二压力调整模块，710-风道，711-风道进风口，712-风道出风口，720-真空单元，721-风机模组。
具体实施方式
79.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
80.表面清洁装置是一种自移动清洁装置，其可以在待清洁表面(例如玻璃，又可称为待清洁表面)上行走过程中，完成对工作表面的清洁。
81.下文将以表面清洁装置为擦窗机器人、待清洁表面为窗户为例进行说明，为了给擦窗机器人供电，擦窗机器人上通常设有电源线，电源线的一端连接擦窗机器人，另一端用于连接电源插座(例如220v的家用插座)。另外，为了避免擦窗机器人在擦窗过程中跌落，而引起安全事故，擦窗机器人上通常还设有安全绳，安全绳的一端连接擦窗机器人，另一端用于固定(例如，固定在窗户、桌子上，具体可以根据擦窗机器人的工作环境进行选择)。若擦窗机器人在窗户上跌落时，可以通过安全绳拉住擦窗机器人，避免安全事故。在一些实现方式中，电源线和安全绳也可能集成为一条线束设置，即电源线/安全绳集成线缆。
82.在实际应用中，擦窗机器人通常需要分别在多个独立的工作场景中进行工作。例如,一个房间中包括多个窗户，擦窗机器人需要分别对该多个窗户进行清洁。但是，在上述实现方案中，擦窗机器人的工作场景通常受电源插座的位置、电源线的长度或者安全绳的固定位置约束，导致擦窗机器人的环境适应性较差。例如，若某一窗户位置没有电源插座或者某一窗户位置没有安全绳的固定位置，导致擦窗机器人无法对该窗户进行清洁。另外，采用上述方案，用户在多个窗户之间移动擦窗机器人的过程非常繁琐，导致擦窗机器人的移动性较差。例如，当用户需要将擦窗机器人由一个窗户位置移动至另一个窗户位置时，需要在前一个窗户位置拔下电源插头，解开安全绳；然后在下一个窗户位置重新插上电源插头，
拴上安全绳，用户体验较差。
83.需要指出的是，上述以擦窗机器人为例进行说明，但是本技术实施例对表面清洁装置，以及表面清洁装置的应用场景不做限制。例如，在一些可能的实现方式中，表面清洁装置的底部也可以不设置吸附单元，此时，表面清洁装置可以用于地面清洁；另外，除了窗户以外，表面清洁装置还可以对天花板、墙面或其它表面进行清洁，本技术实施例对此不作限制。
84.针对上述问题，本技术实施例提供了一种分体式的设计方案，可以增加表面清洁装置的适用场景，以及提高表面清洁装置的可移动性。下面结合附图进行说明。
85.图1a为本技术实施例提供的一种表面清洁系统的工作状态示意图，图1b为本技术实施例提供的一种表面清洁系统的收纳状态示意图。如图1a并结合图1b所示，该表面清洁系统包括表面清洁装置100、基站200和线缆300。其中，线缆300的一端连接表面清洁装置100，另一端连接基站200。本技术实施例对线缆300的类型不作限制，本领域技术人员可以根据实际需求配置表面清洁装置100和基站200之间的线缆300。
86.例如，该线缆300可以为安全绳和/或电源线。另外，还可以为电源线/安全绳集成线缆，即同一条线缆集成电源线和安全绳的功能。在其它应用场景中，该线缆300还可能包括通风管、信号线、输液软管、和/或蒸汽软管等。当基站200和表面清洁装置100之间同时连接两条或两条以上线缆300时，为了便于收纳和整理，可以将该两条或两条以上线缆300包裹在包覆软管306(如图13和图16所示)内，例如，该包覆软管306可以为波纹管。
87.在一种可能的实现方式中，基站200中设有蓄电装置230(参见图3和图4)，该蓄电装置230可以为电池等储能设备。蓄电装置230可以通过线缆300中的电源线为表面清洁装置100供电。另外，线缆300中的安全绳可以固定在基站200上(直接与基站固定连接，或者与基站中的卷线器相连，下文进行详细介绍)。因此，表面清洁装置100的工作场景不受电源插座的位置、电源线的长度或者安全绳的固定位置的约束，提高擦窗机器人的环境适应性。
88.与蓄电装置230相对应，在基站200内还设有适配器270(参见图3)，适配器270用于通过外置电源线400连接至电源插座500(参见图2b)为蓄电装置230充电。其中，可以在表面清洁装置100闲置时为基站200内的蓄电装置230充电，也可以在表面清洁装置100工作过程中为基站200内的蓄电装置230充电，本技术实施例对此不作限制。
89.另外，基站200的外部还设有表面清洁装置容置腔213，该表面清洁装置容置腔213的大小和形状与表面清洁装置100相匹配，用于将表面清洁装置100限位在基站200上，如图1b所示，防止基站200移动过程中，表面清洁装置100在基站200上跌落。
90.参见图2a，为本技术实施例提供的一种工作场景切换示意图。如图2a所示，在完成窗户a的清洁后，需要将表面清洁系统由窗户a位置移动至窗户b位置，进而对窗户b进行清洁。在移动过程中，可以将表面清洁装置100限位在表面清洁装置容置腔213中(图2a所示的收纳状态)，此时，表面清洁装置100和基站200相当于一个整体，便于移动。在将表面清洁系统移动到窗户b位置后，将表面清洁装置100在表面清洁装置容置腔213内取出，放置到窗户b，继续进行清洁工作。
91.参见图2b，为本技术实施例提供的另一种工作场景切换示意图。如图2b所示，在完成窗户a的清洁后，需要将表面清洁系统由窗户a位置移动至电源插座500对应的位置(例如，墙壁的角落)进行充电(对基站200内的蓄电装置230进行充电)。在移动过程中，可以将
表面清洁装置100限位在表面清洁装置容置腔213中(图2b中的收纳状态)，此时，表面清洁装置100和基站200相当于一个整体，便于移动。在充电过程中，也可以将表面清洁装置100保持收纳状态，节省空间，便于操作。
92.综上所述，将表面清洁系统由一个工作场景移动至另一个工作场景的过程中，无需进行电源线的插拔，或者安全绳的解绑/绑定等操作，且表面清洁装置100和基站200可以组合为一个整体，便于移动，方便在多个工作场景中灵活切换。
93.在一种可能的实现方式中，将表面清洁装置容置腔213设置在外壳210的一侧，以便于用户在表面清洁装置容置腔213内取出表面清洁装置100，或者将表面清洁装置100放置在表面清洁装置容置腔213内。
94.具体地，表面清洁装置容置腔213包括第一开口和第二开口，且第一开口和第二开口相连通。采用该设置方式更便于用户在表面清洁装置容置腔213中放置或取出表面清洁装置100的操作。
95.在实际应用过程中，用户通常将表面清洁装置容置腔213所在的一侧朝向待清洁表面放置，以便将表面清洁装置100在表面清洁装置容置腔213中取出后，直接将表面清洁装置100放置在待清洁表面，而无需绕过基站200。
96.为了便于说明，将表面清洁装置容置腔213所在的一侧定义为外壳210的前侧，在基站200中定义基站200的前、后、左、右、上、下六个方向(如图3所示)。其中，在一些可能的实现方式中，“上”也可能称为“顶”，“下”也可能称为“底”。
97.图3为本技术实施例提供的一种基站的内部结构示意图，图4为本技术实施例提供的一种基站沿前后方向的截面图。如图3并结合图4所示，该基站200包括底板220和外壳210，外壳210可以扣合在底板220上，形成基站200的内部空间。上述表面清洁装置容置腔213是指在外壳210的外部形成的与表面清洁装置100相匹配的容置空间。在本技术实施例中，第一开口设置在外壳210的侧部，具体可以为外壳210的前侧，第二开口设置在外壳210的顶部。
98.为了将表面清洁装置100限位在表面清洁装置容置腔213内，在一种可能的实现方式中，将表面清洁装置容置腔213的底面(与第二开口相对的一面)相对于水平面倾斜设置，表面清洁装置容置腔213的侧面(与第一开口相对的一面)相对于竖直面倾斜设置，且表面清洁装置容置腔213的侧面在水平方向的投影覆盖表面清洁装置容置腔213的底面在水平方向的投影，表面清洁装置容置腔213的侧面和底面在竖直方向上的投影相接。
99.其中，上述表面清洁装置容置腔213与水平面和竖直面的相对位置关系，是指当基站200放置在水平的支撑面(例如，地面)上时，表面清洁装置容置腔213与水平面和竖直面的相对位置关系。当基站200放置在水平的支撑面上时，基站200的底板220与水平面平行，底板220与竖直面垂直。因此，上述水平面可以理解为与底板220平行的平面，竖直面可以理解为与底板220垂直的平面。
100.例如，在图3所示的方位中，沿着从前向后的方向，表面清洁装置容置腔213的底面逐渐向下倾斜；沿着从下向上的方向，表面清洁装置容置腔213的侧面逐渐向后倾斜。采用该设置方式可以依靠重力将表面清洁装置100限位在表面清洁装置容置腔213内，防止移动基站200过程中，表面清洁装置100在表面清洁装置容置腔213内跌落。
101.需要指出的是，本领域技术人员还可能采用其它方式将表面清洁装置100限位在
表面清洁装置容置腔213内。例如，采用弹性绷带环绕在外壳的侧部，通过弹性绷带的弹力将表面清洁装置100限位在表面清洁装置容置腔213内。本技术实施例对表面清洁装置100在表面清洁装置容置腔213内的限位方式不作具体限制。
102.另外，为了进一步提高表面清洁系统移动的便捷性，在基站200中还设有卷线器250，当需要将表面清洁系统由一个工作场景移动至另一个工作场景时，可以首先通过卷线器250将线缆300收纳到基站200中(如图1b所示的状态)，待将表面清洁系统移动到目标位置后，再将线缆300在基站200中抽出(如图1a所示的状态)。具体实现中，用户可以根据实际工作场景选择线缆300在基站200中抽出的长度；或者，由表面清洁装置或基站中的控制单元控制线缆300在基站200中抽出的长度，本技术实施例对此不作具体限制。
103.下面结合附图对卷线器250的工作原理进行详细说明。
104.请继续参阅图3，在本技术实施例中，卷线器250通过卷线器连接件240固定在卷线器固定架221上，卷线器固定架221与底板220固定连接，进而将卷线器250固定在底板220上。
105.图5为本技术实施例提供的一种卷线器组件的立体结构示意图；图6为本技术实施例提供的一种卷线器组件的爆炸图。如图5并结合图6所示，卷线器250包括电机251和卷线轮252，卷线轮252套设在电机251的外部，换句话讲，电机251被包裹在卷线轮252内部。当电机251转动时，可以带动卷线轮252旋转。由于线缆300的一端与卷线轮252固定连接，因此，当卷线轮252旋转时，可以将线缆300缠绕在卷线轮252上，或者将线缆300在卷线轮252上释放。
106.在本技术实施例中，由于电机251位于卷线轮252的内部，电机251不会占用基站200内部额外的空间，因此可以减小卷线器250的体积，进而节省基站200的内部空间。
107.具体地，电机251包括同轴设置的转子和定子(图中未示出)，转子围绕定子设置，即转子设置在定子的外侧，卷线轮252与转子固定连接。当电机251运行时，转子围绕定子转动，进而带动卷线轮252转动。具体实现中，该电机251可以采用轮毂电机。
108.为了便于线缆300的收纳，卷线轮252的两侧还分别设置一个挡线板2521，挡线板2521朝远离电机251的轴线方向延伸，即以电机轴2511为中心向外延伸。可理解，在本技术实施例中，电机251的轴线同样为卷线轮252的轴线。
109.在一种可能的实现方式中，挡线板2521大致呈一平面，挡线板2521所在的平面y与电机251的轴线x大致垂直，如图7所示。其中，“挡线板2521大致呈一平面”可以理解为从整体上看，挡线板2521基本上为一平面，但是由于工艺误差、局部倒角、局部凸起、局部镂空等因素，导致挡线板2521不是绝对的平面；“挡线板2521所在的平面y与电机251的轴线x大致垂直”可以理解为挡线板2521所在的平面y与电机251的轴线x基本垂直，但是，由于工艺误差等因素，导致挡线板2521所在的平面y与电机251的轴线x不是绝对垂直。
110.可理解，由于挡线板2521的存在，可以更加方便的将线缆300收纳到卷线轮252上，避免线缆300在卷线轮252的两侧滑落，导致线缆300卡死等问题。
111.在本技术实施例中，挡线板2521的外周轮廓大致呈圆形，如图5所示。当然本领域技术人员可以根据实际需要将挡线板2521的外周轮廓设置为其它形状，例如方形、多边形等，本技术实施例对此不作限制。
112.除了上述设置方式外，在一种可能的实现方式中，还可以将挡线板2521设置为一
个曲面，且挡线板2521所在的曲面在挡线板2521的延伸方向上，朝远离卷线轮252的方向倾斜，如图8a和8b所示。图8a和8b所示实施例的不同之处在于，图8a中，挡线板2521沿卷线轮252轴线方向的截面为直线，图8b中，挡线板2521沿卷线轮252轴线方向的截面为曲线。采用该设置方式，可以增大两个挡线板2521之间的开口距离，可以更加方便的将线缆300收纳到卷线轮252上，进一步避免线缆300在卷线轮252的两侧滑落，导致线缆300卡死等问题。
113.除了上述设置方式外，本领域技术人员可以根据实际需要仅在卷线轮252的一侧设置挡线板2521，本技术实施例对此不作限制。
114.具体实现中，挡线板2521和卷线轮252可以一体成型设置或通过连接件组装在一起，挡线板2521和卷线轮252可以采用塑料、金属或其它材质。
115.请继续参阅图6，本技术实施例在挡线板2521的内侧(靠近卷线轮252的一侧)还设有5个绕线柱2522，该5个绕线柱2522用于固定和缠绕线缆300。具体地，将线缆300的一端(末端)固定和缠绕在该5个绕线柱2522上，当卷线器250转动时，进而可以将线缆300缠绕在卷线轮252上。
116.在一些应用场景中，例如，当表面清洁装置100对窗户(非水平面，例如竖直面)进行清洁时，由于表面清洁装置100失压或其它原因，可能导致表面清洁装置100跌落。可理解，当表面清洁装置100跌落时，会对线缆300与绕线柱2522的固定位置造成较大冲击力。再如，当用户在基站200中抽取线缆300、且到达线缆300的末端时，若用户用力过大，同样会对线缆300与绕线柱2522的固定位置造成较大冲击力。
117.若线缆300的末端与绕线柱2522只是简单的固定连接，在冲击力的作用下，容易导致线缆300在绕线柱2522上脱落。针对该问题，本技术实施例设置多个绕线柱2522，将线缆300的末端固定在一个绕线柱2522上，然后在其它绕线柱2522上缠绕设置。
118.参见图8c，为本技术实施例提供的一种线缆固定方式示意图。在图8c中示出了5个绕线柱，分别为绕线柱25221～25225。以图8c所示的方位来看，首先，将线缆300的末端(c点)固定在绕线柱25221的右侧，然后从绕线柱25221右侧缠绕至绕线柱25222的右侧，从绕线柱25222的右侧按照顺时针方向绕至绕线柱25222的左侧，从绕线柱25222的左侧缠绕至绕线柱25221的左侧，从绕线柱25221的左侧按照顺时针方向缠绕至绕线柱25223的右侧，从绕线柱25223的右侧缠绕至绕线柱25224的左侧，在绕线柱25224和绕线柱25225之间伸出，之后线缆300可以进一步缠绕在卷线轮252上。
119.需要指出的是，图8c仅为本技术实施例所示出的一种可能的实现方式。本领域技术人员可以根据实际需要设置其它数量的绕线柱2522，其它绕线柱2522的相对位置关系，以及绕线柱2522中其它的走线方式(线缆300的缠绕和固定方式)，其均应当落入本技术的保护范围之内。例如，绕线柱2522的数量可以为两个或两个以上的任意数量。
120.下面结合图9a-图9e，对本技术实施例提供的另一种线缆的固定方式进行说明。其中，图9a为本技术实施例提供的另一种卷线器组件的爆炸图；图9b为图9a所示卷线器组件的侧视图；图9c为沿图9b中a-a方向的截面图；图9d为图9a所示卷线器组件的主视图；图9e为沿图9d中b-b方向的截面图。
121.如图9a-图9e所示，在本技术实施例中，卷线轮上还设有穿线孔2523，缠绕在卷线轮上的线缆可以穿过该穿线孔2523，与卷线轮内部的线缆固定单元限位配合。具体地，该限位配合可以为过盈配合，或者通过卡扣、固定件固定等，本技术实施例对此不具体限制。为
了避免线缆穿过穿线孔2523时，穿线孔2523对线缆造成损伤，在穿线孔2523位置还设有与穿线孔2523相配合的过线保护套2524，该过线保护套2524可以采用橡胶等较软的材质制备。当线缆穿过过线孔时，过线保护套2524环绕设置在穿线孔2523的侧壁和线缆之间，避免穿线孔2523与线缆直接接触，进而可以起保护线缆的作用。
122.在本技术实施例中，穿线孔2523设置在卷线轮的一侧，线缆固定单元设置在卷线轮内部靠近穿线孔2523的一侧。也就是说，穿线孔2523和线缆固定单元设置在卷线轮的同一侧，该设置方式可以便于线缆穿过穿线孔2523后直接固定在线缆固定单元上，避免在卷线轮内部存在过多的走线。另外，将线缆固定单元设置在卷线轮的一侧还便于卷线轮内部各功能单元的排布，避免线缆固定单元与卷线轮内部的电机的排布位置发生干涉。当然，本领域技术人员还可以根据实际需要将穿线孔2523和线缆固定单元设置在卷线轮的其它位置，本技术实施例对此不作限制。
123.参见图9a和图9e，在本技术实施例中，线缆固定单元包括线缆固定架253，线缆固定架253可以通过线缆固定架固定螺钉2534固定在卷线轮的一侧。线缆固定架253上设有线缆固定件(外铜环铜片25311和内铜环铜片25321)，线缆穿过穿线孔2523后与线缆固定件固定连接，图9e中的虚线为一种线缆路径的示例性说明。
124.可理解，当线缆中包括电源线301或电源线/安全绳集成线缆302时，在固定线缆的同时，还需要为线缆提供电接触部，以便为线缆供电。基于此，本技术实施例提供的卷线器上还设有相配合的弹片组件2533、外铜环2531和内铜环2532(外铜环2531和内铜环2532分别对应供电回路中的两个电极)。其中，在外铜环2531上设有外铜环铜片25311，外铜环铜片25311沿垂直于外铜环2531所在平面的方向延伸；在内铜环2532上设有内铜环铜片25321，内铜环铜片25321沿垂直于内铜环2532所在平面的方向延伸。外铜环2531和外铜环2531扣合在线缆固定架253的一侧，线缆固定架253上设有与外铜环铜片25311和内铜环铜片25321相配合的通孔，外铜环铜片25311和内铜环铜片25321穿过通孔在线缆固定架253的另一侧伸出。
125.在本技术实施例中，外铜环铜片25311和内铜环铜片25321组成线缆固定件，即线缆穿过穿线孔2523后，分别与外铜环铜片25311和内铜环铜片25321相连，可以同时起到固定和导电的作用。
126.在一种可能的实现方式中，线缆固定单元还包括压线板254，压线板254用于将所述线缆抵压在所述线缆固定架253和所述压线板254之间，进而使得线缆在卷线轮内部固定更加牢固。
127.另外，弹片组件2533上设有弹片触点25331，当弹片组件2533、外铜环2531和内铜环2532组装在一起时，弹片组件2533上的弹片触点25331分别与外铜环2531和内铜环2532相抵触，且当外铜环2531和内铜环2532相对弹片组件2533转动时(外铜环2531和内铜环2532可随着卷线轮一起转动)，弹片组件2533上的弹片触点25331在外铜环2531和内铜环2532上滑动，且始终保持电接触。基站200内部的蓄电装置230与弹片组件2533电连接，进而在蓄电装置230、弹片组件2533、外铜环2531/内铜环2532和线缆之间构成供电路径。
128.请继续参阅图3-图7，下面对卷线器250在基站200内的固定方式进行说明。
129.具体地，在底板220上设有两个卷线器固定架221，该两个卷线器固定架221分别与底板220固定连接，在该两个卷线器固定架221之间界定出用于安装所述卷线器250的空间，
即卷线器250用于安装在两个卷线器固定架221支架之间。例如，可以将卷线器250中电机轴2511的两端分别连接在卷线器250两侧的卷线器固定架221上。具体实现中，该两个卷线器固定架221可以一体成型设计，当然，也可以为两个独立的固定件，本技术实施例对此不作限制。
130.采用上述卷线器250固定方案，在电机轴2511的方向上，两个卷线器固定架221之间的距离与电机轴2511的长度相匹配。但是，两个卷线器固定架221之间的距离较大，则会导致电机轴2511的长度过长，使得电机251转动时的径向跳动较大，影响卷线器250的稳定性。
131.针对上述问题，在一种可能的实现方式中，在卷线器固定架221与电机轴2511之间设置一个卷线器连接件240，即电机轴2511的两端分别通过一个卷线器连接件240固定在电机轴2511两侧的卷线器固定架221上。通过该设置方式，使得在电机轴2511的方向上，两个卷线器固定架221之间的距离大于所述电机轴2511的长度。也就是说，可以缩短电机轴2511的长度，减轻电机251转动时的径向跳动，提高卷线器250的稳定性。
132.当然，也可以仅在卷线器250的一侧设置卷线器连接件240，在卷线器250的另一侧电机轴2511和卷线器固定架221直接连接，本技术实施例对此不作限制。
133.在图3-图7所示的实现方式中，卷线器连接件240具有两个直角弯折，且卷线器连接件240的两端朝相反的方向延伸。为了便于说明，将卷线器连接件240的不同位置称为第一连接件241、第二连接件242和第三连接件243。其中，第一连接件241和第三连接件243分别与第二连接件242垂直，且第一连接件241和第三连接件243沿相反的方向延伸。第一连接件241与电机轴2511垂直设置，且通过电机固定螺钉244与电机轴2511固定连接，第三连接件243与卷线器固定架221固定连接，卷线器固定架221固定在底板220上，进而将卷线器250固定在底板220上。
134.需要指出的是，上述实施例所述的卷线器连接件240仅为本技术实施例中一种可能的实现方式，本领域技术人员根据实际需要还可以将卷线器连接件设置为其它结构。例如，在卷线器连接件上还可以仅设置一个弯折。具体地，卷线器连接件第一连接件和第二连接件，第一连接件与第二连接件之间具有一个直角弯折，第一连接件与电机轴2511的端部固定连接，第二连接件与卷线器固定架221固定连接。另外，卷线器连接件中的弯折除了为直角外，还可以弯折为其它角度，例如钝角或锐角等，本技术实施例对此不作限制。
135.在本技术实施例中，卷线器连接件240为一体成型设置的结构件，该结构件可以为一板件。当然，本领域技术人员还可以采用管状或其它不规则形状的连接件，本技术实施例对此不作限制。但是，其均应当满足条件：在电机轴2511的方向上，两个卷线器固定架221之间的距离大于所述电机轴2511的长度。
136.在本技术实施例中，两个卷线器固定架221与底板220大致垂直设置。该“两个卷线器固定架221与底板220大致垂直”可以理解为卷线器固定架221的延伸方向与底板220基本垂直，但是，由于工艺误差等因素，导致卷线器固定架221的延伸方向与底板220不是绝对垂直。当然，本领域技术人员还可以根据需要在底板220上倾斜设置该两个卷线器固定架221，本技术实施例对此不作限制。
137.在实际应用中，可能需要设计多种不同的基站200，每种基站200的尺寸可能不同。采用上述卷线器250的固定方案，对于不同尺寸的基站200，仅需配置对应的卷线器连接件
240，即可将卷线器250安装在对应的基站200上，增加卷线器250的兼容性。
138.另外，通过上述设置方式还可以增大卷线器250的底部空间(增大两个卷线器固定架221之间的空间)，便于在卷线器250的底部设置其它的功能模块(例如，电池等)。
139.可理解，在卷线器250收线或出线(释放线缆300)的过程中，应当尽量避免线缆300的弯折，以免影响收线或出线流畅性，或者造成线缆300卡死。通常情况下，在基站200的出线口211位置更为容易发生线缆300的弯折，因此，出线口211的设置方式尤为重要。
140.参见图10，为本技术实施例提供的一种基站的结构示意图。如图10所示，出线口211设置在外壳210的顶部，卷线器250上缠绕的线缆300的一端在该出线口211伸出，进而连接表面清洁装置100。由于表面清洁装置100的工作位置通常位于基站200的上方(例如，当表面清洁装置100对窗户进行清洁时，通常将基站200放置在地面上)，因此，将出线口211设置在外壳210的顶部更利于出线和收线，避免线缆300在出线口211处产生过多的弯折。
141.另外，在基站200内部，卷线器250的轴线沿水平方向设置，例如沿左右方向设置或前后方向设置，线缆300在卷线器250上缠绕后可以比较顺畅的过渡到出线口211位置，如图3所示。相反，若卷线器250的轴线沿竖直方向(上下方向)设置，出线口211设置在外壳210的顶部，相当于设置在卷线器250的一侧，当通过出线口211对线缆300进行抽拉时，会在卷线器250的轴向方向上产生较大的侧向拉力，不利于卷线器250的旋转，且无法将线缆300均匀地缠绕在卷线器250上。在一种可能的实现方式中，为了减小线缆300出线或收线时与外壳在出线口211位置的摩擦力，在出线口211位置还设有可转动的活动件，该活动件与出线口211的位置关系被配置为：当线缆300在所述出线口211伸出时，活动件位于线缆300和出线口211的侧壁之间，以免线缆300与出线口211的侧壁直接接触。在本技术实施例中，该活动件为轴状活动件，为了便于描述，在下文中将该轴状活动件称为滑轴262。当然，本领域技术人员还可以将该活动件设置为球形或椭球形，本技术实施例对此不作限制。
142.可理解，当线缆300贴近滑轴262抽拉时，可以带动滑轴262旋转，进而减小线缆300在出线口211位置的摩擦力，避免线缆300长时间摩擦而导致的线缆300损伤，提高线缆300的使用寿命。
143.由于线缆300在出线口211位置通常沿竖直方向抽拉，为了利于滑轴262的旋转，滑轴262的轴线(旋转轴)可以沿水平方向设置。当然，本领域技术人员也可以根据实际需要设置滑轴262的轴线与水平方向之间呈一定的夹角。需要指出的是，应当尽量避免滑轴262的轴线与水平方向垂直设置，如果采用该设置方式，当线缆300贴近滑轴262抽拉时，也不利于带动滑轴262转动，线缆300与滑轴262之间将产生滑动摩擦。具体实现中，上述活动件可以直接固定在出线口211位置，也可以通过其它连接件(例如，活动件固定架)固定在出线口211位置。同样以滑轴261为例，滑轴261对应的活动件固定架为滑轴固定架261，滑轴261以活动连接的方式连接在滑轴固定架261上。为了便于说明，将滑轴固定架261、滑轴262以及用于固定滑轴262的销钉263称为出线口组件260，下面结合附图进行说明。
144.参见图11，为本技术实施例提供的一种出线口组件的结构示意图。如图11所示，该出线口组件260包括滑轴固定架261、销钉263和滑轴262。滑轴固定架261的形状和大小与出线口211相匹配，用于固定在出线口211位置。销钉263穿过滑轴262的通孔后，固定在滑轴固定架261上，滑轴262可相对销钉263转动，且滑轴262的一侧朝向出线口211的中间位置。
145.需要指出的是，在图11所示的实现方式中，滑轴262的表面为平面。但是，在一些可
能的实现方式中，可以将滑轴262的表面设置为与线缆300适配的弧面。通过该设置方式，可以将线缆300更好地限位在滑轴262的弧面内，减少线缆300在收放线过程中的摆动。
146.本技术实施例在出线口211位置设置4个滑轴262，分别位于出线口211的前、后、左、右四个方向(即存在4个相配合的滑轴262和销钉263)，便于在任意方向抽拉线缆300(线缆300在任意方向抽拉时，均不会与出线口211的侧壁发生直接接触)，使线缆300出线时不受方向限制，使用更加方便。
147.上述实施例在出线口211的前、后、左、右四个方向分别设置一个滑轴262，本领域技术人员可以根据实际需要在同一侧设置至少两个滑轴262。例如，在图12a中，在出线口211的前、后、左、右四个方向分别设置2个滑轴262。可理解，在不同的方向上还可以设置不同数量的滑轴262，例如，在前后方向上分别设置3个滑轴262，在左右方向上分别设置2个滑轴262，本技术实施例对此不作限制。
148.在实际应用中，基站200的前侧通常朝向待清洁表面，线缆300在基站200中抽出后向前侧倾斜，出线口211的后侧壁与线缆300接触的可能性较低。因此，在一种可能的实现方式中，可以仅在出线口211的前、左、右三个方向设置滑轴262，如图12b所示。当然，也可以仅在出线口211相对的两个侧壁设置滑轴262。例如，在出线口211的前侧壁和后侧壁设置滑轴262；或者，在出线口211的左侧壁和右侧壁设置滑轴262。
149.在一种可能的实现方式中，出线口211的形状为圆形，对应的，滑轴262可以在出线口211位置组成环形，如图12c所示。
150.当然，本领域技术人员可以根据实际需要将出线口211设置为其它形状，以及在出线口211位置设置其它数量的滑轴262，本技术对此不作限制。
151.在一种可能的实现方式中，基站200上还设有施力部，该施力部设置成为用户提供施力点，以便用户移动基站200。例如，在本技术实施例中，该施力部为设置在基站200顶部的把手212。为了避免线缆300在出线或收线的过程中与把手212发生摩擦，可以将出线口211设置在把手212的前方。通常定义表面清洁装置容置腔213所在的一侧为基站200的前方，即将出线口211设置在表面清洁装置容置腔213和把手212之间的位置。当然，本领域技术人员可以根据实际需要设置其它形式的施力部，例如，设置一端与基站200相连的硬质把手，或者两端与基站相连的柔性带，本技术实施例对此不作限制。
152.由于工作过程中，基站200的前侧通常朝向待清洁表面，线缆300在基站200中抽出后向前侧倾斜，该设置方式可以尽量避免线缆300与把手212接触，进而避免线缆300与把手212发生摩擦。
153.需要指出的是，本技术实施例提供的卷线器250除了可以对线缆300进行收纳外，还可以在表面清洁装置100跌落时，缓冲表面清洁装置100跌落瞬间产生的冲击力。具体地，可以通过控制卷线器250中电机251的扭矩来实现，在下文中进行详细说明。
154.请继续参阅图3，为了便于蓄电装置230的固定，在底板220上还设有蓄电装置固定架222，蓄电装置固定架222与底板220固定连接，通过该蓄电装置固定架222将蓄电装置230固定在底板220上。在一种可能的实现方式中，蓄电装置固定架222和卷线器固定架221可以一体成型设计，当然，也可以为两个独立的固定件，本技术实施例对此不作限制。
155.另外，基站200内部还设有控制板280，该控制板280可以为一电路板，电路板上设有处理器、存储器等器件，以为基站200和/或表面清洁装置100提供相应的数据处理能力。
156.为了便于外置电源线400的收纳，在基站200的外壳210的四周还分别设有一个挂耳214，该挂耳214为一个向上开口的挂钩，当不需要使用外置电源线400时，可以将外置电源线400缠绕在外壳210上、挂耳214内的位置。可理解，在基站200的前侧，挂耳214应当位于表面清洁装置容置腔213的下方，以免当表面清洁装置100放置在表面清洁装置容置腔213内时，外置电源线400电源线301缠绕在表面清洁装置100上，导致表面清洁装置100在表面清洁装置容置腔213内无法取出。
157.在一些可能的实现方式中，为了提高表面清洁装置100的清洁效果，还可以为表面清洁装置100配置“湿擦”的功能。例如，表面清洁装置100可以在待清洁表面通过喷洒的方式将清洁液喷洒在待清洁表面；或者，通过滴液的方式使用清洁液浸湿表面清洁装置100底部的清洁单元(例如，布料、海绵等)，进而通过浸湿的清洁单元擦拭待清洁表面，提高清洁效果。
158.可理解，为了提供“湿擦”的功能，通常需要在表面清洁装置100上设置清洁液容置箱，该清洁液容置箱用于容纳清洁液(例如，水或添加清洁剂、消毒剂的水溶液等)。可理解，清洁液通常较重，将清洁液容置箱设置在表面清洁装置100上会增大表面清洁装置100的配重，尤其当表面清洁装置100工作在“非水平面”时，会给表面清洁装置100造成较大负担。例如，若表面清洁装置100通过负压吸附在待清洁表面，为了匹配表面清洁装置100的重量，需要为表面清洁装置100提供更大的吸力，进而会造成表面清洁装置100的功耗过大，增大噪音等问题；另外，如果表面清洁装置100过重，还会影响表面清洁装置100的移动速度。或者，在表面清洁装置100上设置容量较小的清洁液容置箱，其清洁液容量较小，工作过程中可能需要频繁添加清洁液，用户体验较差。
159.针对上述问题，本技术实施例提供了一种“湿擦”功能的解决方案。具体地，将清洁液容置箱601设置在基站200上，通过输液软管303，将清洁液容置箱601中的清洁液输送至表面清洁装置100，进而喷洒在待清洁表面；或浸湿表面清洁装置100底部的清洁单元。下面结合附图进行详细说明。
160.参见图13，为本技术实施例提供的一种表面清洁系统的结构示意图。如图13所示，在基站200上设有清洁液容置箱601和第一泵模组602，清洁液容置箱601用于容纳清洁液，第一泵模组602上设有进液管(下文中称为第一泵模组进液管305)，第一泵模组进液管305与清洁液容置箱601相连通，第一泵模组602的出液端还通过输液软管303与表面清洁装置100相连(与表面清洁装置100上的进水口相连)。可理解，当表面清洁装置100运动时，该输液软管303可以随着表面清洁装置100的运动而相应摆动，即输液软管303可以适应表面清洁装置100的运动。
161.具体地，表面清洁装置100上还可能设有喷头，喷头与输液软管303的出液端相连通，进而可以通过喷头将清洁液喷洒在待清洁表面；或者，表面清洁装置100上还设有滴液孔，滴液孔与输液软管303的出液端相连通，进而可以通过滴液孔将清洁液滴在表面清洁装置100底部的清洁单元(例如，布料、海绵等)上，浸湿该清洁单元；或者，表面清洁装置100上还设有其它需要使用清洁液的清洁单元(例如，蒸汽发生器等)，本技术实施例对此不作限制。
162.第一泵模组602用于提供动力，将清洁液容置箱601内的清洁液通过输液软管303传输至表面清洁装置100，进而通过表面清洁装置100上的喷头将清洁液喷洒在待清洁表
面；或者通过表面清洁装置100上的滴液孔将清洁液滴在表面清洁装置100底部的清洁单元上。
163.请继续参阅图13，除了输液软管303以外，表面清洁装置100和基站200之间的线缆300还包括电源线301。当然，除了电源线301以外，表面清洁装置100和基站200之间的线缆300还可能包括安全绳3021、电源线/安全绳集成线缆302、蒸汽软管304或通风管308。在本技术实施例中，为了便于线缆300的收纳或整理，当表面清洁装置100和基站200之间存在两条或两条以上线缆300时，可以包覆软管306将该两条或两条以上线缆300包覆在包覆软管内。例如，在图13中，通过包覆软管306将电源线301和输液软管303包覆在包覆软管306内，该包覆软管306可以为塑料材质的波纹管。
164.本技术实施例将清洁液容置箱601设置在基站200上具有以下优点：
165.1)可以减轻表面清洁装置100的配重，降低表面清洁装置100的功耗；
166.2)表面清洁装置100工作时，基站200仅需要放置在固定位置(例如，地面上)，因此可以在基站200上配置大容量的清洁液容置箱601，避免频繁添加清洁液；
167.3)当清洁液容置箱601内缺少清洁液时，可以直接在清洁液容置箱601内添加清洁液，无需将表面清洁装置100在待清洁表面取下，也就是说，无需中断表面清洁装置100的工作；
168.4)表面清洁装置100通过安全绳固定在基站200上，清洁液容置箱601可以增加基站200的配重，当表面清洁装置100跌落时，基站200可以对表面清洁装置100起到更好的安全防护作用。
169.为了便于在清洁液容置箱601内添加清洁液，在一种可能的实现方式中，清洁液容置箱601在基站200上可拆卸设置。具体地，在基站200的外壳210上设有清洁液容置箱容置腔215，清洁液容置箱容置腔215与清洁液容置箱601的大小和形状相匹配，清洁液容置箱601可拆卸地设置在清洁液容置箱容置腔215内。
170.如图13所示，清洁液容置箱容置腔215包括顶部开口和侧部开口。顶部开口的大小和形状与清洁液容置箱601的横截面相匹配，以便通过顶部开口将清洁液容置箱601插入清洁液容置箱容置腔215内，或者在清洁液容置箱容置腔215内将清洁液容置箱601抽出。侧部开口小于清洁液容置箱601的侧部，以便将清洁液容置箱601限位在清洁液容置箱容置腔215内。当然，在一些可能的实现方式中，也可以仅设置顶部开口，不设置侧部开口，本技术实施例对此不作限制。但是，当存在侧部开口时，可以将清洁液容置箱601设置为透明的箱体，以便用户观察清洁液余量。或者，在清洁液容置箱601上设置透明的余量观察窗口，用户通过该余量观察窗口可以观察清洁液余量。
171.另外，在清洁液容置箱601的顶部还设有注液孔6011，可以通过该注液孔6011向清洁液容置箱601内添加清洁液。如图10所示，当清洁液容置箱601安装在清洁液容置箱容置腔215内后，注液孔6011仍然暴露在基站200的外壳210的外部。采用该设置方式，即使不将清洁液容置箱601在清洁液容置箱容置腔215内取出，仍然可以通过注液孔6011为清洁液容置箱601添加清洁液，提供多种清洁液添加方式，使用更加灵活，提高用户体验。
172.在一种可能的实现方式中，将清洁液容置箱容置腔215和表面清洁装置容置腔213分别设置在基站200的外壳210的两侧。即将清洁液容置箱601设置在基站200的后侧。由于工作过程中，基站200的前侧通常朝向待清洁表面，导致基站200前方的空间较小。例如，基
站200的前侧为玻璃幕墙或墙壁，在基站200与玻璃幕墙或墙壁之间的空间较小。若将清洁液容置箱601设置在基站200的前侧，在表面清洁装置100工作过程中若需要对清洁液容置箱601进行拆卸或安装操作，操作空间较小，使用不便。相反，在基站200的后方通常存在较大的空间，便于表面清洁装置100工作过程中用户对清洁液容置箱601的拆卸或安装操作。
173.需要指出的是，图13仅为本技术提供的一种可能的实现方式，并不应当将其作为本技术保护范围的限制。例如，在一种可能的实现方式中，可以将泵模组设置在表面清洁装置100上。
174.如图14所示，表面清洁装置100上设有第二泵模组603，第二泵模组603上设有第二泵模组进液管(图中未示出)，第二泵模组进液管通过输液软管303与基站200中的清洁液容置箱601相连通。第二泵模组603用于提供动力，将清洁液容置箱601内的清洁液传输至所述表面清洁装置100。第二泵模组603的出液端还可以连接喷头和/或滴液孔，进而可以通过喷头将清洁液喷洒在待清洁表面；或者通过滴液孔将清洁液滴在表面清洁装置100底部的清洁单元上。也就是说，第二泵模组603还可以提供动力将清洁液喷洒在待清洁表面，或者将清洁液滴在表面清洁装置100底部的清洁单元上。
175.本技术实施例的其它内容可以参见图13所示实施例的描述，为了表述简洁，在此不再赘述。
176.可理解，为了将清洁液传输至表面清洁装置100，上述第一泵模组602和第二泵模组603至少存在一个。
177.在一种可能的实现方式中，可以同时在基站200上设置第一泵模组602，在表面清洁装置100上设置第二泵模组603，第一泵模组602和第二泵模组603通过输液软管303相连通，如图15所示。该设置方式可以提高输液软管303中的压力，即提高清洁液的输送能力。在一些可能的实现方式中，还可以通过第一泵模组602提供动力，将清洁液容置箱601内的清洁液传输至所述表面清洁装置100。通过第二泵模组603提供动力，将清洁液喷洒在待清洁表面，或滴在表面清洁装置100底部的清洁单元上。
178.请继续参阅图13，在本技术实施例中，输液软管303直接连接在表面清洁装置100和基站200之间。在一种可能的实现方式中，为了便于输液软管303的收纳，还可以在基站200上设置卷线器250，通过卷线器250收纳或释放输液软管303。卷线器250的工作原理可以参见上述实施例的描述，为了表述简洁，在此不再赘述。
179.为了进一步提高清洁效果，在一种可能的实现方式中，还可以为表面清洁装置100配置“蒸汽清洗”功能，通过高温高压作用下的饱和蒸汽，可以对待清洁表面的油渍物颗进行溶解，并将其汽化蒸发。同时，饱和蒸汽可以有效切入任何细小的孔洞和裂缝，剥离并去除其中的污渍和残留物。
180.图16为本技术实施例提供的另一种表面清洁系统的结构示意图，图17为本技术实施例提供的与图16所示的表面清洁系统对应的结构框图。如图16并结合图17所示，在基站200上设有清洁液容置箱601和第一蒸汽发生器604，清洁液容置箱601用于容纳清洁液，第一蒸汽发生器604上设有进液管(下文中称为第一蒸汽发生器进液管307)，第一蒸汽发生器进液管307与清洁液容置箱601相连通，第一蒸汽发生器604的出气口用于通过蒸汽软管304与表面清洁装置100相连通(与表面清洁装置100上的进气口相连)，第一蒸汽发生器604用于将所述清洁液雾化为高温高压蒸汽，并通过蒸汽软管304传输至表面清洁装置100。具体
地，表面清洁装置100上还可能设有喷头、喷嘴或出气口等，该喷头、喷嘴或出气口与蒸汽软管304相连通，可以将蒸汽喷在待清洁表面，以实现对待清洁表面的“蒸汽清洗”。
181.请继续参阅图16，除了蒸汽软管304以外，表面清洁装置100和基站200之间的线缆300还包括电源线301。当然，除了电源线301以外，表面清洁装置100和基站200之间的线缆300还可能包括安全绳3021、电源线/安全绳集成线缆302、输液软管303或通风管308。在本技术实施例中，为了便于线缆300的收纳或整理，当表面清洁装置100和基站200之间存在两条或两条以上线缆300时，可以包覆软管306将该两条或两条以上线缆300包覆在包覆软管内，进而可以将该两条或两条以上线缆300一起缠绕在卷线器250上。例如，在图16中，通过包覆软管306将电源线301和蒸汽软管304包覆在包覆软管306内，该包覆软管306可以为塑料材质的波纹管。
182.采用本技术实施例提供的技术方案具有以下优点：
183.1)通过高温蒸汽可以提高待清洁表面的清洁效果；
184.2)清洁液容置箱601设置在基站200上，可以减轻表面清洁装置100的配重，降低表面清洁装置100的功耗；
185.3)表面清洁装置100工作时，基站200仅需要放置在固定位置(例如，地面上)，因此可以在基站200上配置大容量的清洁液容置箱601，避免频繁添加清洁液；
186.4)当清洁液容置箱601内缺少清洁液时，可以直接在清洁液容置箱601内添加清洁液，无需将表面清洁装置100在待清洁表面取下。也就是说，无需中断表面清洁装置100的工作；
187.5)表面清洁装置100通过安全绳固定在基站200上，清洁液容置箱601可以增加基站200的配重，当表面清洁装置100跌落时，基站200可以对表面清洁装置100起到更好的安全防护作用。
188.清洁液容置箱601的具体内容可以参见上述实施例的描述，为了表述简洁，在此不再赘述。下面重点对蒸汽在基站200与表面清洁装置100之间的传输方式，以及蒸汽发生器的设置方式进行说明。
189.可理解，在第一蒸汽发生器604中产生的蒸汽通过蒸汽软管304传输的过程中，若蒸汽温度降低，则可能导致蒸汽液化，降低蒸汽清洗效果。尤其是当蒸汽软管304的长度较长时，该现象更为明显。
190.针对上述问题，本技术实施例提供的一种解决方案为，将上述蒸汽软管304设置为保温软管。具体地，该蒸汽软管304可以采用保温材料制备，以避免蒸汽在传输过程中液化。
191.针对上述问题，本技术实施例还提供了另一种解决方案。具体为：设置压力调整模块(可以为泵或风机等)，调整蒸汽软管304内蒸汽的压力。可理解，当蒸汽软管304内蒸汽的压力增大时，蒸汽可以快速通过蒸汽软管304，以免蒸汽液化。当然，也可以同时采用保温软管，以及设置压力调整模块，本技术实施例对此不作限制。
192.在一些可能的实现方式中，还可以根据待清洁表面的脏污程度，调整蒸汽软管304内蒸汽的压力。例如，对于脏污程度比较严重的待清洁表面，可以通过压力调整模块在蒸汽软管304内产生较大的蒸汽压力，以提高待清洁表面的清洁效果；对于脏污程度比较轻微的待清洁表面，可以通过压力调整模块在蒸汽软管304内产生较小的蒸汽压力，以节省清洁液和功耗。
193.参见图18，在一种可能的实现方式中，基站200上设有第一压力调整模块606，该第一压力调整模块606与蒸汽软管304相连通，可以调整蒸汽软管304内的气压。具体实现中，该第一压力调整模块606为第一增压模块，该第一增压模块用于增加蒸汽软管304内的气压。
194.参见图19，在一种可能的实现方式中，表面清洁装置100上设有第二压力调整模块607，该第二压力调整模块607与蒸汽软管304相连通，可以调整蒸汽软管304内的气压。也就是说，在该实现方式中将压力调整模块设置在表面清洁装置100上。
195.另外，本领域技术人员可以根据实际需要分别在基站200上设置第一压力调整模块606，在表面清洁装置100上设置第二压力调整模块607，如图20所示。第一压力调整模块606和第二压力调整模块607可以同时或分别与蒸汽软管304相连通，调整蒸汽软管304内的气压。具体实现中，该第二压力调整模块607为第二增压模块，该第二增压模块用于增加蒸汽软管304内的气压。
196.在一种可能的实现方式中，为了避免蒸汽在传输过程中液化，还可以将蒸汽发生器设置在表面清洁装置100上。具体地，通过输液软管303将清洁液输送至表面清洁装置100，进而通过表面清洁装置100上的蒸汽发生器将清洁液雾化为高温高压蒸汽。下面结合附图进行说明。
197.参见图21，在一种可能的实现方式中，表面清洁装置100中设有第二蒸汽发生器605。该第二蒸汽发生器605包括第二蒸汽发生器进液管(图中未示出)，第二蒸汽发生器进液管通过输液软管303与基站200中第一泵模组602的出液口相连通。由于第一泵模组进液管305与清洁液容置箱601相连通，第一泵模组602可以提供动力，将清洁液容置箱601内的清洁液通过输液软管303传输至表面清洁装置100中的第二蒸汽发生器605。
198.参见图22，在一种可能的实现方式中，表面清洁装置100中同时设有第二蒸汽发生器605和第二泵模组603。第二泵模组603包括第二泵模组进液管(图中未示出)，第二泵模组进液管通过输液软管303与基站200中的清洁液容置箱601相连通，第二泵模组603的出液口与第二蒸汽发生器进液管相连通。也就是说，在本技术实施例中，通过第二泵模组603提供动力，将清洁液容置箱601内的清洁液通过输液软管303传输至表面清洁装置100中的第二蒸汽发生器605。
199.参见图23，该实现方式与图22的不同之处在于，基站200中还设有第一泵模组602。第一泵模组602包括第一泵模组进液管305，第一泵模组进液管305与清洁液容置箱601相连通，第一泵模组602的出液口通过输液软管303与第二泵模组进液管相连通，第二泵模组603的出液口与第二蒸汽发生器进液管相连通。也就是说，在本技术实施例中，通过第一泵模组602和第二泵模组603提供动力，将清洁液容置箱601内的清洁液通过输液软管303传输至表面清洁装置100中的第二蒸汽发生器605。该设置方式可以提高输液软管303中的压力，即提高清洁液的输送能力。
200.本技术实施例第一泵模组602和第二泵模组603的具体工作原理可以参见图13所述实施例的描述，为了表述简洁，在此不再赘述。
201.请继续参阅图16，在本技术实施例中，蒸汽软管304直接连接在表面清洁装置100和基站200之间。在一种可能的实现方式中，为了便于蒸汽软管304的收纳，还可以在基站200上设置卷线器250，通过卷线器250收纳或释放蒸汽软管304。卷线器250的工作原理可以
参见上述实施例的描述，为了表述简洁，在此不再赘述。
202.在一些可能的实现方式中，表面清洁装置100上设有吸附单元和真空单元。例如，吸附单元可以为设置在表面清洁装置100底部的空腔，该空腔用于与待清洁表面界定出一密闭空间。真空单元可以为风机模组或真空泵模组，真空单元与吸附单元相连通，用于对吸附单元抽真空，使得吸附单元内产生负压，进而将表清洁装置吸附在待清洁表面。
203.但是，真空泵模组或者风机模组较重，将真空泵模组或者风机模组设置在表面清洁装置100上会增大表面清洁装置100的配重，给表面清洁装置100造成较大负担。例如，为了匹配表面清洁装置100的重量，需要为表面清洁装置100提供更大的吸力，进而会造成表面清洁装置100的功耗过大，增大噪音等问题。
204.针对上述问题，本技术实施例提供了一种吸附单元与真空单元的分体式设计方案。
205.参见图24，为本技术实施例提供的另一种表面清洁系统的结构框图。如图24所示，在表面清洁装置100上设有吸附单元110和行走单元120，该吸附单元110用于与待清洁表面界定出一密闭空间；行走单元用于驱动表面清洁装置100在待清洁表面行走。在基站200上设有风道710，风道710内设有真空单元720，真空单元720用于在风道710内产生负压。表面清洁装置100与基站200通过通风管308相连通，具体地，通风管308连通表面清洁装置100上的吸附单元110和风道710。当真空单元720工作时，会在风道710内产生负压，由于风道710与吸附单元110通过通风管308连通，因此可以在吸附单元110内产生负压，进而可以将表面清洁装置100吸附在待清洁表面。
206.采用本技术实施例提供的方案具有以下优点：
207.1)可以减轻表面清洁装置100的配重。在该状态下，表面清洁装置100仅需要较小的吸力即可吸附在待清洁表面，降低表面清洁装置100的功耗、噪音等；
208.2)表面清洁装置100通过安全绳固定在基站200上，真空单元720可以增加基站200的配重，当表面清洁装置100跌落时，基站200可以对表面清洁装置100起到更好的安全防护作用。
209.下面结合附图对本技术实施例提供的一种吸附单元110与真空单元720分体式设计的具体实现方式进行说明。
210.图25为本技术实施例提供的另一种表面清洁系统的结构示意图；图26为本技术实施例提供的与图25所示的表面清洁系统对应的截面图。如图25并结合图26所示，在基站200的外壳210内部设有风道710，该风道710为在外壳210的内部形成的一气流通道，本技术实施例对其形状不作具体限制。具体地，该风道710包括风道进风口711(图中的虚线部分所示)和风道出风口712，风道710内设有风机模组721(即真空单元720)，当风机模组721工作时，可以在风道710内产生负压，使得风道710内的气流由风道进风口711向风道出风口712流动。在本技术实施例中，将风道出风口712设置在基站200的外壳210上(外壳210上的多个通孔)。
211.另外，在风道进风口711位置设有通风管308，通风管308的另一端连接表面清洁装置100上的吸附单元出风口111(图中的虚线部分所示)，该吸附单元出风口111与表面清洁装置100上的吸附单元110相连通。例如，吸附单元110为设置在表面清洁装置100底部的空腔，该吸附单元出风口111与该空腔相连通。
212.可理解，当风机模组721工作时，气流的流动方向为吸附单元110、吸附单元出风口111、通风管308、风道进风口711、风道710、风道出风口712，因此，当表面清洁装置100放置在待清洁表面时，会在吸附单元110内产生负压，进而将表面清洁装置100吸附在待清洁表面。
213.在本技术实施例中，为了便于通风管308的收纳和整理，在基站200内还设有卷线器250，当卷线器250转动时，可以将通风管308缠绕在卷线器250上或在卷线器250上释放。卷线器250的具体工作原理可以参见上述实施例的描述，为了表述简洁，在此不再赘述。
214.另外，为了便于通风管308与风道进风口711相连，可以将风道进风口711开设在卷线器250上，即风道710穿过卷线器250与通风管308相连通。例如，开设在卷线器250的卷线轮252上。在通风管308与风道进风口711相连通的同时，还可以将通风管308的端部固定的卷线轮252上，结构简单。当然，本领域技术人员也可以将风道进风口711开设在其它位置，将通风管308与风道进风口711相连通后，再将通风管308固定在卷线器250上，本技术实施例对此不作限制。
215.请继续参阅图26，在本技术实施例中，将卷线器250的电机251设置在风道710内部。当风机模组721工作时，风道710内部会产生气流，流动的气流会对电机251起到降温的效果。也就是说，本技术实施例中，在为吸附单元110提供负压的同时，还可以降低电机251的温度，防止电机251过热，提高电机251的寿命。当然，本领域技术人员也可以将电机251设置在风道710的外部，本技术实施例对此不作限制。
216.另外，当连接基站200和表面清洁装置100之间的线缆300除了通风管308，还可能包括电源线301、安全绳3021、电源线/安全绳集成线缆302、蒸汽软管304或输液软管303。在本技术实施例中，为了便于线缆300的收纳或整理，当表面清洁装置100和基站200之间存在两条或两条以上线缆300时，可以包覆软管306将该两条或两条以上线缆300包覆在包覆软管内，进而可以将该两条或两条以上线缆300一起缠绕在卷线器250上。即通过卷线器250同时对该多种线缆300进行收纳和释放。
217.在一种可能的实现方式中，基站200内部还可以不设置卷线器250，通风管308直接与基站200内的风道进风口711相连。
218.可理解，基站200上同时设置有多种功能单元，例如，卷线器250、蓄电装置230、清洁液容置箱601等。基站200中各功能单元的排布位置会影响基站200的性能，下面提供两种不同的排布方案。
219.排布方案一：
220.请继续参阅图4，在本技术实施例中，蓄电装置230位于卷线器250的下方。由于蓄电装置230较重，将蓄电装置230设置在基站200的底部可以降低基站200的重心，提高基站200的稳定性。例如，当表面清洁装置100跌落时，跌落瞬间会对基站200产生较大冲击力。基站200的重心靠下，可以避免在表面清洁装置100跌落冲击力的作用下侧翻、倾倒等，可以为表面清洁装置100提供更好的安全防护作用。
221.另外，在本技术实施例中，由于出线口211设置在基站200的顶部，将卷线器250设置在蓄电装置230的上方，卷线器250距离出线口211更近，便于出线，避免线缆300在基站200内部存在过长的走线。
222.具体实现中，蓄电装置230位于所述卷线器250的底部，且蓄电装置230和卷线器
250在上下方向上的投影至少存在部分重叠。
223.优选的，蓄电装置230在上下方向上的投影覆盖卷线器250在上下方向上的投影；或者，卷线器250在上下方向上的投影覆盖蓄电装置230在上下方向上的投影。该设置方式可以使得基站200内各功能单元的排布更加紧凑，减小基站200的体积。
224.在一些可能的实现方式中，当基站200上设有清洁液容置箱601时，将清洁液容置箱601设置在蓄电装置230和/或卷线器250的侧部。在清洁液容置箱601内添加清洁液后，清洁液容置箱601较重，将清洁液容置箱601靠近底板220设置，可以降低基站200的重心。另外，由于工作过程中，用户需要在清洁液容置箱601内添加清洁液，因此，将清洁液容置箱601设置在蓄电装置230和/或卷线器250的侧部更利于用户操作(直接在清洁液容置箱601内添加清洁液；或者将清洁液容置箱601在基站200中取出)。清洁液容置箱601的具体设置方式可以参见上述实施例的描述，为了表述简洁在此不再赘述。
225.在一些可能的实现方式中，当基站200上设有表面清洁装置容置腔213时，将表面清洁装置容置腔213设置在蓄电装置230和/或卷线器250的侧部，以便于用户在表面清洁装置容置腔213内取出或放置表面清洁装置100。
226.在一些可能的实现方式中，当基站200上同时设有清洁液容置箱601和表面清洁装置容置腔213时，可以将清洁液容置箱601设置在基站200的后侧，将表面清洁装置容置腔213设置在基站200的前侧。具体来说，以蓄电装置230作为参照物，清洁液容置箱601位于蓄电装置230的后侧，表面清洁装置容置腔213位于蓄电装置230的前侧；以卷线器250作为参照物，清洁液容置箱601位于卷线器250的后侧，表面清洁装置容置腔213位于卷线器250的前侧。
227.采用本技术实施例提供的技术方案，在使用过程中，用户可以将表面清洁装置容置腔213所在的一侧(前侧)朝向待清洁表面放置，以便将表面清洁装置100在表面清洁装置容置腔213中取出后，直接将表面清洁装置100放置在待清洁表面，而无需绕过基站200。同时，由于在基站200的后方通常存在较大的空间，将清洁液容置箱601设置在基站200的后侧，便于表面清洁装置100工作过程中用户对清洁液容置箱601的拆卸或安装操作。
228.当然，在一些可能的实现方式中，用户还可以将表面清洁装置容置腔213设置在基站的左侧或右侧；或者，将清洁液容置箱601设置在基站的左侧或右侧，本技术实施例对此不作具体限制。
229.排布方案二：
230.图27为本技术实施例提供的一种基站的结构示意图；图28为本技术实施例提供的与图27所示的基站对应的截面图。如图27并结合图28所示，在本技术实施例中，蓄电装置230和卷线器250均靠近底板220设置，蓄电装置230位于卷线器250的一侧。可理解，将蓄电装置230和卷线器250均靠近底板220设置可以进一步降低基站200的重心，提高基站200的稳定性。例如，当表面清洁装置100跌落时，跌落瞬间会对基站200产生较大冲击力。基站200的重心靠下，可以避免在表面清洁装置100跌落冲击力的作用下侧翻、倾倒等，可以为表面清洁装置100提供更好的安全防护作用。
231.具体实现中，蓄电装置230位于卷线器250的一侧，且蓄电装置230和卷线器250在前后方向上的投影至少存在部分重叠。
232.优选地，蓄电装置230在前后方向上的投影覆盖卷线器250在上下方向上的投影；
或者，卷线器250在前后方向上的投影覆盖蓄电装置230在上下方向上的投影。该设置方式可以使得基站200内各功能单元的排布更加紧凑，减小基站200的体积。
233.在一种可能的实现方式中，卷线器250位于蓄电装置230的前侧。由于出线口211设置在基站200的顶部且靠近前侧的位置，因此当卷线器250和蓄电装置230并列设置时，将卷线器250设置在蓄电装置230的前侧，使得卷线器250距离出线口211更近，便于出线，避免线缆300在基站200内部存在过长的走线。
234.在一种可能的实现方式中，当基站200上设有清洁液容置箱601时，将清洁液容置箱601设置在蓄电装置230和/或卷线器250的侧部。具体地，清洁液容置箱601与蓄电装置230在前后方向上的投影至少存在部分重叠；或者，清洁液容置箱601与卷线器250在前后方向上的投影至少存在部分重叠。在清洁液容置箱601内添加清洁液后，清洁液容置箱601较重，将清洁液容置箱601靠近底板220设置，可以降低基站200的重心。由于工作过程中，用户需要在清洁液容置箱601内添加清洁液，因此，将清洁液容置箱601设置在蓄电装置230和/或卷线器250的侧部更利于用户操作(直接在清洁液容置箱601内添加清洁液；或者将清洁液容置箱601在基站200中取出)。
235.在一些可能的实现方式中，可以将清洁液容置箱设置在蓄电装置230和/或卷线器250的后侧。具体地，从前往后可以依次设置卷线器250、蓄电装置230和清洁液容置箱601。
236.在一些可能的实现方式中，当基站200上设有表面清洁装置容置腔213时，将表面清洁装置容置腔213设置在蓄电装置230和/或卷线器250的侧部，以便于用户在表面清洁装置容置腔213内取出或放置表面清洁装置100。具体地，可以将表面清洁装置容置腔213设置在蓄电装置230和/或卷线器250的前侧。
237.在一些可能的实现方式中，当基站200上同时设有清洁液容置箱601和表面清洁装置容置腔213时，可以将清洁液容置箱601设置在基站200的后侧，将表面清洁装置容置腔213设置在基站200的前侧。具体地，从前往后可以依次设置表面清洁装置容置腔213、卷线器250、蓄电装置230和清洁液容置箱601。
238.采用本技术实施例提供的技术方案，在使用过程中，用户可以将表面清洁装置容置腔213所在的一侧(前侧)朝向待清洁表面放置，以便将表面清洁装置100在表面清洁装置容置腔213中取出后，直接将表面清洁装置100放置在待清洁表面，而无需绕过基站200。同时，由于在基站200的后方通常存在较大的空间，将清洁液容置箱601设置在基站200的后侧，便于表面清洁装置100工作过程中用户对清洁液容置箱601的拆卸或安装操作。
239.当然，在一些可能的实现方式中，用户还可以将表面清洁装置容置腔213设置在基站的左侧或右侧；或者，将清洁液容置箱601设置在基站的左侧或右侧，本技术实施例对此不作具体限制。
240.需要指出的是，本技术实施例对表面清洁装置的产品形态不作限制。为了便于理解，下面结合两种不同的产品形态，对表面清洁装置的工作原理进行简单介绍。
241.表面清洁装置一：
242.参见图29，为本技术实施例提供的一种表面清洁装置的结构示意图。如图29所示，该表面清洁装置包括主体，主体的底部设有一吸附单元110，该吸附单元110可以将表面清洁装置吸附在待清洁表面。具体地，该吸附单元110可以为设置在主体底部的空腔，该空腔用于与待清洁表面(例如，玻璃)界定出一密闭空间，当该密闭空间内产生负压时，将表面清
洁装置吸附在待清洁表面。
243.主体的底部还设有行走单元120，该行走单元120用于驱动该表面清洁装置在待清洁表面行走。具体地，该行走单元120可以为轮式行走单元或履带式行走单元等。可理解，主体上还应当设有与行走单元120相配合的驱动单元，通过驱动单元可以驱动行走单元120工作，以便驱动表面清洁装置在待清洁表面行走。
244.需要指出的是，图29仅为本技术实施例对表面清洁装置的一种示例性说明，并不应当将其作为本技术保护范围的限制。
245.例如，在一种可能的实现方式中，主体的底部还设有清洁单元。当表面清洁装置在待清洁表面行走时，可以通过该清洁单元对待清洁表面进行清洁。具体地，该清洁单元可以为滚刷或擦拭单元等，该擦拭单元可以为海绵、布料或纸类等。
246.在一种可能的实现方式中，主体上还设有真空单元。该真空单元用于使得上述吸附单元110中产生负压。具体地，该真空单元可以为泵或风机等。
247.表面清洁装置二：
248.参见图30，为本技术实施例提供的另一种表面清洁装置的结构示意图。如图30所示，该自移动清洁装置包括第一清洁单元130，第一清洁单元130用于与待清洁表面之间界定出第一空间，当第一空间内产生负压时，可以将第一清洁单元130吸附在待清洁表面；第二清洁单元140，第二清洁单元140用于与待清洁表面之间界定出第二空间，当第二空间内产生负压时，可以将第二清洁单元140吸附在待清洁表面；连杆臂150，连杆臂150的第一端与第一清洁单元130通过第一枢轴151连接，连杆臂150的第二端与第二清洁单元140通过第二枢轴152连接；驱动单元，用于驱动第一清洁单元130相对第二清洁单元140转动，以及驱动第二清洁单元140相对第一清洁单元130转动，进而驱动自移动清洁装置在待清洁表面行走。可理解，在该实施例中，第一清洁单元130和第二清洁单元140同时相当于该表面清洁装置的行走单元。
249.参见图31，为本技术实施例提供的图30所示表面清洁装置的行走示意图。如图31所示，在初始位置时，第一清洁单元130位于位置p1，第二清洁单元140位于位置p2；控制第二清洁单元140固定不动，第一清洁单元130相对第二清洁单元140沿方向t1转动，第一清洁单元130到达位置p3；控制第一清洁单元130固定不动，第二清洁单元140相对第一清洁单元130沿方向t2转动，第二清洁单元140到达位置p4。依次类推，第一清洁单元130和第二清洁单元140交替行走，实现表面清洁装置在待清洁表面的行走。
250.需要指出的是，图30仅为本技术实施例对表面清洁装置的一种示例性说明，并不应当将其作为本技术保护范围的限制。
251.例如，在一种可能的实现方式中，该表面清洁装置还包括真空单元，用于连通第一空间和第二空间，使得第一空间和第二空间产生负压，进而第一清洁单元130和第二清洁单元140吸附在待清洁表面。
252.在一种可能的实现方式中，真空单元包括第一真空装置和第二真空装置。其中，第一真空装置用于连通第一空间，使得第一空间产生负压，第二真空装置用于连通第二空间，使得第二空间产生负压。也就是说，分别设置两个独立的真空装置，通过该两个独立的真空装置分别控制第一空间和第二空间的负压状态。
253.在一种可能的实现方式中，真空单元包括第一气阀、第二气阀和第三真空装置。具
体地，通过第一气阀连通第一空间，通过第二气阀连通第二空间；其中，当第一气阀打开时，第三真空装置与第一空间连通，使得第一空间产生负压；当第二气阀打开时，第三真空装置与第二空间连通，使得第二空间产生负压。也就是说，在该实现方式中，通过一个真空装置控制第一空间和第二空间的负压状态。
254.本技术实施例涉及的真空装置可以为真空泵或风机等，本技术实施例对此不作具体限制。
255.在一种可能的实现方式中，驱动单元包括第一驱动装置和第二驱动装置。其中，第一驱动装置用于驱动第一清洁单元130相对连杆臂150转动；第二驱动装置用于驱动第二清洁单元140相对连杆臂150转动。也就是说，分别设置两个独立的驱动装置，独立驱动第一清洁单元130和第二清洁单元140的转动。
256.在一种可能的实现方式中，驱动单元包括：第一传动装置、第二传动装置和第三驱动装置。具体地，通过第一传动装置与第一清洁单元130相连，用于通过第三驱动装置驱动第一传动装置带动第一清洁单元130相对连杆臂150转动；以及通过第二传动装置与第二清洁单元140相连，用于通过第三驱动装置驱动第二传动装置带动第二清洁单元140相对连杆臂150转动。也就是说，在本实现方式中通过一个驱动装置可以分别驱动第一清洁单元130和第二清洁单元140的转动。
257.本技术实施例涉及的驱动装置可以为电机或其它动力装置，本技术实施例对此不作具体限制。
258.在一种可能的实现方式中，第一清洁单元130和第二清洁单元140可以为海绵、布料或纸类等，当第一清洁单元130和第二清洁单元140相对待清洁表面运动时，可以对待清洁表面进行擦拭，以便清除待待清洁表面的灰尘、污渍等。
259.在一种可能的实现方式中，图29和图30所示的表面清洁装置可能为双面清洁装置，该双面清洁装置包括主机和从机，主机和从机通过磁力吸附在待清洁表面的两侧。可理解，当表面清洁装置为双面清洁装置时，在表面清洁装置的底部可以不设置吸附单元或用于产生负压的空间。
260.需要指出的是，图29和图30仅为本技术实施例对表面清洁装置的示例性说明，表面清洁装置还可能存在其它产品形态，本技术实施例对此不作具体限制。
261.参见图32a-图32c，为本技术实施例提供的一种应用场景示意图。在该应用场景中，待清洁表面为窗户。当表面清洁装置100在窗户上执行清洁工作时，通过安全绳3021与基站200相连。具体地，通过安全绳3021与基站200中的卷线器相连。安全绳3021与卷线器的具体连接方式可以参见上述实施例的描述，在此不再赘述。
262.在表面清洁装置100执行清洁作业的过程中，可以将卷线器设置为“卡死”状态，在该状态下，安全绳3021无法在基站200中抽出，相当于直接固定在基站200上。当表面清洁装置100由于吸附单元失压或其它原因，在窗户上跌落时(如图32b所示的状态)，可以通过安全绳3021拉住表面清洁装置100(如图32c所示的状态)，避免由于表面清洁装置100的跌落而引发安全事故。
263.但是，若表面清洁装置100发生跌落时，卷线器仍然保持“卡死”状态，则表面清洁装置100与基站200中的安全绳3021绷紧的瞬间，会在基站200上产生较大的冲击力(安全绳3021对基站200的作用力)，该冲击力可能导致基站200倾倒或侧翻。或者，在该冲击力的作
用下，导致安全绳3021的连接位置断开或安全绳3021本身发生断裂，引发安全事故。
264.针对上述问题，本技术实施例提供了一种表面清洁装置100跌落控制方法，可以在表面清洁装置100跌落时，将卷线器由“卡死”状态释放，且通过卷线器中的电机在卷线轮上施加缓冲力，以对基站200上的冲击力进行缓冲，进而实现表面清洁装置100的平稳着落。
265.参见图33，为本技术实施例提供的一种表面清洁装置跌落控制方法流程示意图。该方法可应用于上述实施例所述的基站200，如图33所示，其主要包括以下步骤。
266.步骤s3301：判断是否存在跌落事件，该跌落事件为表面清洁装置在待清洁表面发生跌落。
267.在一种可能的实现方式中，当表面清洁装置100发生跌落时(如图32b所示的状态)，表面清洁装置100可以检测到跌落信号，进而可以将该跌落信号发送至基站200。当基站200接收到表面清洁装置100发送的跌落信号时，则判断存在跌落事件。具体地，可以通过设置在表面清洁装置100上的加速度传感器或压力传感器(当表面清洁装置100跌落时，表面清洁装置100的吸附单元会存失压现象)检测表面清洁装置100是否发生跌落。
268.其中，表面清洁装置100和基站200可以通过有线或无线的方式通信连接，以便表面清洁装置100可以将跌落信号发送至基站200。当然，除了该场景中的跌落信号以外，表面清洁装置100和基站200之间还可以进行其它信息的交互，本技术实施例对此不再赘述。
269.当表面清洁装置100和基站200通过有线的方式通信连接时，上述实施例所示的线缆中还包括信号线，表面清洁装置100和基站200通过该信号线进行通信。
270.当表面清洁装置100和基站200通过无线的方式通信连接时，连接表面清洁装置100和基站200之间的通信网络可以是局域网，也可以是通过中继(relay)设备转接的广域网。当该通信网络为局域网时，示例性的，该通信网络可以是wifi热点网络、wifip2p网络、蓝牙网络、zigbee网络或近场通信(near field communication，nfc)网络等近距离通信网络。当该通信网络为广域网时，示例性的，该通信网络可以是第三代移动通信技术(3rd-generation wireless telephone technology，3g)网络、第四代移动通信技术(4th generation mobile communication technology，4g)网络、第五代移动通信技术(5th-generation mobile communication technology，5g)网络、未来演进的公共陆地移动网络(public land mobile network，plmn)或因特网等。
271.在一种可能的实现方式中，可以通过卷线轮的转速判断是否存在跌落事件。例如，在表面清洁装置100执行清洁作业的过程中，通过电机将卷线轮的扭矩设置为零或者设置为一较小的数值。在该状态下，当抽拉安全绳3021时，可以带动卷线轮旋转。可理解，当表面清洁装置100发生跌落时，可以带动卷线轮快速旋转，因此，可以通过卷线轮的转速判断是否存在跌落事件。具体地，可以设置一卷线轮转速阈值，当检测卷线轮的转速超过预设的卷线轮转速阈值时，判断存在跌落事件。具体实现中，可以通过在卷线轮上设置霍尔元件或编码器，实现对卷线轮转速的检测。
272.另外，由于卷线轮的旋转同样会带动电机转动。因此，还可以通过电机的转速判断是否存在跌落事件。具体地，可以设置一电机转速阈值，当检测电机的转速超过预设的电机转速阈值时，判断存在跌落事件。具体实现中，可以通过在电机上设置霍尔元件或编码器，实现对电机转速的检测。
273.在一些可能的实现方式中，还可以根据线缆释放长度判断是否存在跌落时间。具
体地，可以设置一线缆释放长度阈值，卷线器根据电机的转动圈数或卷线轮的转动圈数，可以实时确定线缆释放长度。根据卷线轮的线缆释放长度不小于预设的线缆释放长度阈值，判断存在跌落事件。
274.可理解，在上述跌落事件的检测方法中，通过表面清洁装置100的加速度传感器对跌落事件进行检测的响应速度更快，其在表面清洁装置100刚开始跌落时，即可检测到跌落事件。例如，在图32b所示的状态即可检测到跌落事件。在其它检测方法中，只有当安全绳3021绷紧时，才能够检测到跌落事件。如图，在图32c所示的状态才可检测到跌落事件。
275.当然，本领域技术人员还可以采用其它方法进行跌落事件的检测，本技术实施例对此不作限制。
276.步骤s3302：根据存在跌落事件，控制电机在卷线轮上产生第一扭矩，第一扭矩用于缓冲表面清洁装置在卷线器上产生的第二扭矩。
277.为了便于说明，将电机在卷线轮上产生的扭矩称为“第一扭矩”，将由于表面清洁装置100跌落，在卷线轮上产生的扭矩称为“第二扭矩”。需要指出的是，该“第一扭矩”和“第二扭矩”并非一个固定值，其可以为一个连续或非连续变化的数值，下文进行详细说明。本技术实施例在对“第一扭矩”和“第二扭矩”的大小进行比较时，是指在同一时刻，“第一扭矩”和“第二扭矩”的大小。
278.在本技术实施例中，当存在跌落事件时，控制卷线器由“卡死”状态切换至“释放”状态，或者，控制卷线器始终保持“释放”状态。其中，“卡死”状态是指卷线器在外力作用下不会发生转动，例如，抽拉安全绳3021时，卷线器不会转动，即安全绳3021不会被抽出；“释放”状态是指，卷线器在外力作用下会发生转动，例如，抽拉安全绳3021时，卷线器会转动，即安全绳3021会被抽出，或者，“释放”状态是指，卷线轮在电机的驱动下发生转动，例如，电机根据存在跌落事件驱动卷线轮转动，使安全绳3021释放。
279.当存在跌落事件时，按照跌落控制策略通过控制电机的扭矩，进而在卷线轮上施加第一扭矩，以对卷线轮上的第二扭矩进行缓冲，进而实现表面清洁装置100的平稳着落。具体地，根据公式：ft＝mv可知，在物体质量和速率一定的前提下，作用力与作用时间成反比，其中，f为作用力，t为力的作用时间，m为物体质量，v为物体速率。本技术实施例可以增加表面清洁装置100的跌落时间(相对卷线器“卡死”的状态)，也就是说可以增加冲击力在卷线轮上的作用时间，以减小跌落事件在卷线轮上产生的冲击力，使得表面清洁装置100可以更加平稳地着落。
280.为了实现表面清洁装置100更加平稳的着落，可以按照不同的跌落控制策略对第一扭矩进行控制，下文分别进行说明。
281.第一跌落控制策略：
282.根据跌落事件中的跌落时间，按照第一跌落控制策略控制电机在卷线轮上产生第一扭矩。
283.具体地，在第一时刻，第一扭矩与第二扭矩的方向相反，且在第一扭矩小于第二扭矩，第一时刻为开始在卷线轮上产生第一扭矩的时刻。可理解，为了对第二扭矩进行缓冲，第一扭矩的方向应该与第二扭矩的方向相反，且开始在卷线轮上产生第一扭矩的时刻，第一扭矩应当小于第二扭矩。相反，若在第一时刻，第一扭矩大于或等于第二扭矩，则在第一扭矩的作用下表面清洁装置的跌落无法带动卷线器转动，卷线器相当于“卡死”状态，无法
对第二扭矩进行缓冲。
284.从受力分析的角度看，由于卷线器处于“释放”状态，安全绳3021对基站200的作用力，相当于卷线轮与电机之间的作用力，即第一扭矩。也就是说，安全绳3021对基站200的冲击力的大小相当于第一扭矩，因此，可以通过第一扭矩的大小，控制安全绳3021对基站200的冲击力。
285.在一种可能的实现方式中，从第一时刻至第二时刻，第一扭矩逐渐增大至大于第二扭矩，该第二时刻为表面清洁装置停止跌落的时刻。也就是说，在第一时刻和第二时刻之间，通过在卷线轮上施加第一扭矩，使得表面清洁装置平稳跌落。具体来说，若忽略摩擦力、空气阻力等因素，当第一扭矩小于第二扭矩时，表面清洁装置100的跌落速度逐渐增大；当第一扭矩等于第二扭矩时，表面清洁装置100的跌落速度保持不变；当第一扭矩大于第二扭矩时，表面清洁装置100的跌落速度逐渐减小。
286.例如，在图34中(横坐标t为时间，纵坐标t为扭矩)，第一扭矩从第一时刻t1开始逐渐增大，在时间区间t1-t’之间，第一扭矩小于第二扭矩，表面清洁装置100加速跌落；在时间区间t
’‑
t2之间，第一扭矩大于第二扭矩，表面清洁装置100逐渐减速，直到表面清洁装置100停止，实现表面清洁装置100平稳着落。其中，t’为第一扭矩与第二扭矩相等的时刻。
287.在另一种可能的实现方式中，可以从第一时刻t1至第二时刻t2，控制第一扭矩逐渐增大至大于第二扭矩后逐渐减小，其中，在第一扭矩逐渐减小的过程中，第一扭矩不小于第二扭矩。例如，在图34中时间区间t
’‑
t2之间的某一时刻控制第一扭矩逐渐减小，但是应当保证第一扭矩始终大于或等于第二扭矩。在该实现方式中，可以采用较小扭力实现表面清洁装置100的减速，尽可能地减小安全绳3021对基站200的作用力。其中，在控制第一扭矩逐渐减小的过程中，可以控制第一扭矩线性均匀减小，或者控制第一扭矩按照非线性曲线逐渐减小，本技术实施例对此不作具体限制。
288.另外，为了进一步减小安全绳3021绷紧的瞬间，在基站200上产生的冲击力，本技术实施例设置缓冲时间区间，如图34中的时间区间t0-t1。其中，t0为安全绳3021绷紧的瞬间，即卷线轮上产生第二扭矩的时刻。也就是说，在卷线轮上产生第二扭矩的时刻t0，施加在卷线轮上的第一扭矩为0，即不产生第一扭矩。
289.当然，本领域技术人员也可以不设置缓冲时间区间，即从时间t0开始在卷线轮上产生大于0，且小于第二扭矩的第一扭矩，本技术实施例对此不作具体限制。需要指出的是，图34仅为一种示例性说明，本技术实施例对第一扭矩的变化曲线不作具体限制。
290.第二跌落控制策略：
291.根据跌落事件中的线缆释放长度，按照第二跌落控制策略控制电机在卷线轮上产生第一扭矩。
292.具体地，卷线器根据电机的转动圈数或卷线轮的转动圈数，可以实时确定线缆释放长度。设定第一线缆释放长度，该第一线缆释放长度为开始在卷线轮上产生第一扭矩的长度。在第一线缆释放长度，第一扭矩与第二扭矩的方向相反，且在第一扭矩小于第二扭矩。可理解，为了对第二扭矩进行缓冲，第一扭矩的方向应该与第二扭矩的方向相反，且开始在卷线轮上产生第一扭矩时，第一扭矩应当小于第二扭矩。相反，若在第一线缆释放长度，控制第一扭矩大于或等于第二扭矩，则在第一扭矩的作用下表面清洁装置的跌落无法带动卷线器转动，卷线器相当于“卡死”状态，无法对第二扭矩进行缓冲。
293.在一种可能的实现方式中，还设有第二线缆释放长度，该第二线缆释放长度为表面清洁装置停止跌落的长度。具体地，从第一线缆释放长度至第二线缆释放长度，第一扭矩逐渐增大至大于所述第二扭矩。例如，第一线缆释放长度为2.5米，第二线缆释放长度为3.5米，在线缆释放2.5米到3.5米之间，通过在卷线轮上施加第一扭矩，使得表面清洁装置平稳跌落。
294.例如，在图35中(横坐标l为线缆释放长度，纵坐标t为扭矩)，第一扭矩从第一线缆释放长度l1开始逐渐增大，在线缆释放长度区间l1-l’之间，第一扭矩小于第二扭矩，表面清洁装置100加速跌落；在线缆释放长度区间l
’‑
l2之间，第一扭矩大于第二扭矩，表面清洁装置100逐渐减速，直到表面清洁装置100停止，实现表面清洁装置100平稳着落。其中，线缆释放长度l’为第一扭矩与第二扭矩相等的线缆释放长度。
295.在另一种可能的实现方式中，可以从第一线缆释放长度l1至第二线缆释放长度l2，控制第一扭矩逐渐增大至大于第二扭矩后逐渐减小，其中，在第一扭矩逐渐减小的过程中，第一扭矩不小于第二扭矩。例如，在图35中线缆释放长度区间l
’‑
l2之间的某一时刻控制第一扭矩逐渐减小，但是应当保证第一扭矩始终大于或等于第二扭矩。在该实现方式中，可以采用较小扭力实现表面清洁装置100的减速，尽可能地减小安全绳3021对基站200的作用力。其中，在控制第一扭矩逐渐减小的过程中，可以控制第一扭矩线性均匀减小，或者控制第一扭矩按照非线性曲线逐渐减小，本技术实施例对此不作具体限制。
296.另外，为了进一步减小安全绳3021绷紧的瞬间，在基站200上产生的冲击力，本技术实施例设置线缆释放长度缓冲区间，如图35中的线缆释放长度区间l0-l1。其中，l0为安全绳3021绷紧的瞬间，即卷线轮上产生第二扭矩的时刻。也就是说，在卷线轮上产生第二扭矩的时刻l0，施加在卷线轮上的第一扭矩为0，即不产生第一扭矩。
297.当然，本领域技术人员也可以不设置线缆释放长度缓冲区间，即从线缆释放长度l0开始在卷线轮上产生大于0，且小于第二扭矩的第一扭矩，本技术实施例对此不作具体限制。
298.需要指出的是，图35仅为一种示例性说明，本技术实施例对第一扭矩的变化曲线不作具体限制。
299.第三跌落控制策略：
300.根据跌落事件中的跌落速度，按照第三跌落控制策略控制电机在卷线轮上产生第一扭矩。
301.具体实现中，基站200可以采用以下几种方式获取表面清洁装置100的跌落速度：第一，可以通过设置在表面清洁装置100上的加速度传感器对跌落速度进行检测，并将检测到的跌落速度发送至基站200；第二，可以通过设置在卷线轮上的霍尔元件或编码器对卷线轮的转速进行检测，进而确定表面清洁装置100的跌落速度；第三，可以通过设置在电机上的霍尔元件或编码器对电机的转速进行检测，进而确定表面清洁装置100的跌落速度。
302.在一些可能实现方式中，若表面清洁装置100的跌落速度逐渐增大，则控制第一扭矩逐渐增大至大于第二扭矩；和/或，若表面清洁装置100的跌落速度逐渐减小，则控制第一扭矩逐渐减小，且第一扭矩大于第二扭矩。具体来说，在表面清洁装置100加速跌落的过程中，说明第一扭矩小于第二扭矩，此时控制第一扭矩逐渐增大，以便当第一扭矩大于第二扭矩时，对表面清洁装置100进行减速控制；在表面清洁装置100减速跌落的过程中，说明第一
扭矩大于第二扭矩，此时控制第一扭矩逐渐减小，以便采用较小的扭力实现表面清洁装置100的减速，尽可能地减小安全绳3021对基站200的作用力。可理解，在控制第一扭矩逐渐减小的过程中，应当保证第一扭矩始终大于第二扭矩，以免表面清洁装置100重新开始加速跌落。
303.在本技术实施例中，可以通过跌落速度对第一扭矩的大小进行实时调整，实现第一扭矩的精准控制。
304.在一种可能的实现方式中，当表面清洁装置100停止跌落(跌落速度为0)时，可以控制第一扭矩和第二扭矩相等，以便将表面清洁装置100固定在相应位置。此时，用户可以手动将表面清洁装置100提起，重新放置在待清洁表面；或者对表面清洁装置100进行检查。
305.在一种可能的实现方式中，当表面清洁装置100停止跌落后，还可以控制电机在所述卷线轮上产生第三扭矩，将表面清洁装置100拉升至预设位置。也就是说，当表面清洁装置100跌落后，通过电机自动将表面清洁装置100拉起。
306.具体实现中，可以通过控制电机的反转电流或自锁电流的大小，对第一扭矩进行控制。当然，可能由于电机的类型不同，控制电机输出扭矩大小的方式不同，本技术实施例对此不作具体限制。
307.与上述实施例相对应，本技术实施例还提供了一种应用于表面清洁装置的基站。该基站包括卷线器和控制器，该控制器用于执行上述方法实施例所述的方法。具体实现中，该控制器可以为微控制单元(microcontroller unit，mcu)，或者其它具有数据存储和数据处理能力的器件，本技术实施例对此不作具体限制。
308.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
309.以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
310.本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于终端实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。
311.以上所述的本技术实施方式并不构成对本技术保护范围的限定。