具有感应机构的集尘装置、清洁系统以及集尘方法与流程

1.本发明属于智能家居设备技术领域，尤其涉及一种具有感应机构的集尘装置、清洁系统以及集尘方法。


背景技术：

2.清洁机器人是一个不错的家居帮手，能够帮助我们维护、清理家居环境。清洁机器人长时间使用时，其内置尘盒内会充满粉尘，若不及时清理，会影响清洁机器人的清洁效果。为此，一般会为清洁机器人配备集尘桶、集尘宝、基站等具有感应机构的集尘装置，用于接收清洁机器人中尘盒内的粉尘，以增强清洁机器人的体验。
3.但目前的具有感应机构的集尘装置的进尘口多为敞开式结构。这就导致在清洁机器人离开具有感应机构的集尘装置后，一方面，蟑螂等体型较小的昆虫易从进尘口进入到具有感应机构的集尘装置的内部风道或腔室内，时间久了容易堵塞风道或者腔室，从而影响集尘效果，另一方面，具有感应机构的集尘装置若放于卫生间等潮湿环境时容易进水。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种具有感应机构的集尘装置、清洁系统以及集尘方法，旨在解决现有技术中进尘口采用敞开式结构，易发生堵塞或者进水的技术问题。
5.本发明是这样实现的，第一方面，提供了一种具有感应机构的集尘装置，用于与清洁机器人中的尘盒对接，所述具有感应机构的集尘装置包括具有进尘口的集尘主体、感应机构、控制机构、驱动机构、以及活动安装于所述集尘主体上的密封件，所述驱动机构为电动机构，用于驱动所述密封件在封闭所述进尘口的第一位置和打开所述进尘口的第二位置之间移动；所述感应机构用于检测所述清洁机器人是否移动到位和/或所述清洁机器人和所述集尘主体中至少一个的工作状态，所述控制机构用于接收所述感应机构的感应信号，并根据所述感应信号控制所述驱动机构的工作状态。
6.在一个可选实施例中，所述感应机构包括设置于所述集尘主体上的第一电极片、以及设置在所述清洁机器人上的第二电极片，所述第一电极片用于在所述清洁机器人移动到位时与所述第二电极片对接，以向所述清洁机器人充电并向所述控制机构发送感应信号。
7.在一个可选实施例中，所述第一电极片与外接电源或者所述集尘主体中的内置电源电连接，所述第一电极片和所述第二电极片对接还能够对所述清洁机器人充电。
8.在一个可选实施例中，所述密封件为挡板，所述挡板通过转轴与所述集尘主体转动连接，所述挡板能够在所述驱动机构的驱动下绕所述转轴相对所述进尘口在所述第一位置和所述第二位置之间转动。
9.在一个可选实施例中，所述驱动机构包括固定安装于所述集尘主体上的旋转驱动件，所述旋转驱动件与所述转轴连接，用于驱动所述转轴绕自身轴线在所述第一位置和所述第二位置之间转动。
10.在一个可选实施例中，所述驱动机构包括驱动组件以及回弹组件，所述驱动组件为电控组件，用于驱动所述挡板由所述第一位置向所述第二位置移动，所述回弹组件用于在所述驱动组件对所述挡板的驱动力撤销后驱动所述挡板由所述第二位置回复至所述第一位置，并使所述挡板保持在所述第一位置。
11.在一个可选实施例中，所述回弹组件包括套设于所述转轴上的扭簧，所述扭簧具有第一扭簧臂和第二扭簧臂，所述第一扭簧臂抵接在所述进尘口的内壁上，所述第二扭簧臂抵接在所述挡板的板面上、能够向所述挡板施加远离所述第一扭簧臂所在方向的弹力。
12.在一个可选实施例中，所述驱动组件包括设置于所述挡板上的磁体、以及设置在所述集尘主体或者所述清洁机器人上的电磁铁，所述电磁铁能够在通电时产生与所述磁体所产生的磁场相吸或相斥的磁场，以驱动所述磁体带动所述挡板由所述第一位置向所述第二位置移动。
13.在一个可选实施例中，所述进尘口处还设有密封圈，所述密封圈用于与所述尘盒的排尘口密封接触。
14.第二方面，提供了一种清洁系统，包括清洁机器人和上述各实施例提供的具有感应机构的集尘装置。
15.第三方面，提供了一种集尘方法，基于上述各实施例提供的具有感应机构的集尘装置，包括以下步骤：
16.通过所述感应机构检测所述清洁机器人是否移动到位和/或所述清洁机器人和所述集尘主体中至少一个的工作状态；
17.通过所述控制机构确认是否满足集尘条件；所述集尘条件为所述清洁机器人移动到位、所述清洁机器人处于排尘状态、所述集尘主体处于集尘状态中的任一种或者多种；
18.若满足所述集尘条件，所述控制机构向所述驱动机构发送控制信号，所述驱动机构驱动所述密封件由所述第一位置移动至所述第二位置，打开所述进尘口；
19.集尘；
20.集尘结束后，所述驱动机构驱动所述密封件由所述第二位置移动至所述第一位置，封闭所述进尘口。
21.本发明相对于现有技术的技术效果是：本发明实施例提供的具有感应机构的集尘装置、清洁系统以及集尘方法，设置了驱动机构以及活动安装于集尘主体上的挡板，同时设置了感应机构和控制机构，其中挡板可以在驱动机构的带动下在封闭进尘口的第一位置和打开进尘口的第二位置之间移动，从而使得具有感应机构的集尘装置的进尘口可以在封闭状态和打开状态之间转换，进而有效避免了清洁机器人离开具有感应机构的集尘装置后，水、体型较小的昆虫等经进尘口进入具有感应机构的集尘装置内的风道或者腔室内，而感应机构和控制机构的设置则实现了清洁机器人是否移动到位的自动检测，进而实现了驱动机构工作状态的自动调整，以及挡板位置的自动调整，从而有效降低了具有感应机构的集尘装置发生堵塞或者损坏的风险，保证了其工作性能的稳定性和较长的使用寿命。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的
一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是本发明一实施例提供的具有感应机构的集尘装置的结构示意图；
24.图2是本发明另一实施例提供的具有感应机构的集尘装置的结构示意图；
25.图3是图2所示具有感应机构的集尘装置的局部结构示意图；
26.图4是图3所示结构的爆炸结构示意图；
27.图5是图2所示具有感应机构的集尘装置所采用的一种控制方式对应的控制流程示意图；
28.图6是本发明另一实施例提供的具有感应机构的集尘装置的结构示意图；
29.图7是图6所示具有感应机构的集尘装置的剖视结构示意图，图中挡板处于第一位置；
30.图8是图6所示具有感应机构的集尘装置的剖视结构示意图，图中挡板处于第二位置；
31.图9是图7所示挡板在另一视角下的结构示意图；
32.图10是图6所示具有感应机构的集尘装置所采用的驱动机构和挡板的爆炸结构示意图；
33.图11是图10中挡板在另一视角下的结构示意图；
34.图12是与图6所示具有感应机构的集尘装置配套使用的清洁机器人的结构示意图；
35.图13是图6所示具有感应机构的集尘装置所采用的一种控制方式对应的控制流程示意图；
36.图14是本发明一实施例提供的集尘方法的流程示意图；
37.图15是本发明另一实施例提供的集尘方法的流程示意图。
38.附图标记说明：
39.100、集尘主体；110、进尘口；130、密封圈；140、风道或者腔室；150、第一电极片；200、驱动机构；211、磁体；212、电磁铁；220、回弹组件；300、密封件；400、转轴；500、清洁机器人；510、尘盒；520、第二电极片。
具体实施方式
40.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
41.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
42.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
43.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
44.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
45.请参照图1至图8所示，在本发明实施例中，提供一种具有感应机构的集尘装置，用于与清洁机器人中的尘盒对接。本实施例中的具有感应机构的集尘装置可以为集尘桶、集尘宝、基站等。
46.具有感应机构的集尘装置包括具有进尘口110的集尘主体100、感应机构、控制机构、驱动机构200、以及活动安装于集尘主体100上的密封件300。驱动机构200为电动机构，用于驱动密封件300在封闭进尘口110的第一位置和打开进尘口110的第二位置之间移动。具体的，集尘主体100内设有风道或者腔室140，进尘口110为风道或者腔室140的进口，也是与清洁机器人的尘盒的排尘口对接的对接口。
47.需要说明的是，这里所说的驱动机构200为电动机构不仅包括驱动机构200为全自动机构的情况，也包括驱动机构200为半自动化机构的情况。如驱动机构200中用于驱动密封件300由封闭进尘口110的第一位置向打开进尘口110的第二位置移动的部件为自动化部件，驱动机构200中用于驱动密封件300由第二位置向第一位置移动的部件为非自动化部件；或者驱动机构200中用于驱动密封件300由封闭进尘口110的第一位置向打开进尘口110的第二位置移动的部件为非自动化部件，驱动机构200中用于驱动密封件300由第二位置向第一位置移动的部件为自动化部件；又或者驱动机构200中用于驱动密封件300由封闭进尘口110的第一位置向打开进尘口110的第二位置移动的部件为自动化部件，驱动机构200中用于驱动密封件300由第二位置向第一位置移动的部件为自动化部件。
48.本实施例中的密封件300可以为挡板、密封塞、密封块等结构中的任一种或者多种结构组合。密封件300可以转动安装于集尘主体100上，也可以滑动安装于集尘主体100上，还可以是密封件300不与集尘主体100直接连接，而是驱动机构200安装于集尘主体100上，密封件300连接于驱动机构200上。驱动机构200则可根据密封件300与集尘主体100之间的相对运动方式的需要，选择合适的类型。如密封件300转动安装于集尘主体100上时，驱动机构200可以为旋转驱动机构，如电机、电机与齿轮、皮带等传动机构的组合件；密封件300滑动安装于集尘主体100上时，则驱动机构200可以采用直线驱动机构，如气缸、液压缸、直线电机等；还可以采用能够实现上述操作的其他结构，如机械臂等。
49.感应机构用于检测清洁机器人是否移动到位和/或清洁机器人和集尘主体100中至少一个的工作状态。这里所说的移动到位是指清洁机器人是否处于预设位置或者预设区域，在预设位置或者预设区域时，清洁机器人中尘盒的排尘口能够与集尘主体100上的进尘口110对接，此时清洁机器人能够向具有感应机构的集尘装置倾倒垃圾。这里所说的清洁机器人和集尘主体100中至少一个的工作状态是指清洁机器人是否要进行排尘或者正在进行
排尘，集尘主体100是否要进行集尘或者正在进行集尘。即当控制机构接收到清洁机器人要进行排尘或者正在进行排尘，或者集尘主体100要进行集尘或者正在进行集尘的感应信号时，控制驱动机构200驱动密封件300由第一位置向第二位置移动；当控制机构未接收到上述感应信号时，则不对驱动机构200发送信号，或者向驱动机构200发送信号使其控制密封件300由第二位置向第一位置移动。
50.本实施例中的感应机构可以为电极片、红外传感器、激光雷达系统或者其他结构，只要能实现清洁机器人位置的感应和/或清洁机器人和集尘主体100中至少一个的工作状态即可。
51.控制机构用于接收感应机构的感应信号，并根据感应信号控制驱动机构200的工作状态。本实施例中的控制机构可以为单片机、微处理器、控制ic等，可以安装于集尘主体100上，也可以安装于清洁机器人上，还可以独立放置，具体可根据使用需要设定。
52.具体的，当感应机构用于感应清洁机器人是否移动到位时，感应机构可以包括电极片，此时可在集尘主体100和清洁机器人上分别设置可以对接的电极片，并在集尘主体100上设置与其自身电极片电连接的第一感应电路，在清洁机器人上设置与安装于其上的电极片电连接的第二感应电路，当两者上的电极片相接时，第一感应电路和第二感应电路导通，向控制机构发送感应信号；感应机构还可以包括位置传感器，如红外传感器，可在集尘主体100和清洁机器人中的其中一个上安装红外传感器的发射部件，在另一个上安装红外传感器的接收部件，当接收部件接收到发射部件发射的红外线时，向控制机构发送感应信号；感应机构还可以包括安装于集尘主体100上的在位传感器，和安装于清洁机器人上的感应模块，如磁感应模块。当然，在其他实施例中，感应机构还可以采用其他结构。
53.当感应机构用于检测清洁机器人是否要进行排尘或者正在进行排尘，和/或集尘主体100是否要进行集尘或者正在进行集尘时，感应机构可以包括用于检测尘盒排尘口处风量和/或进尘口110处风量的风量检测装置，也可以包括用于检测清洁机器人中用于排尘的电动机构和/或集尘主体100内用于集尘的电动机构是否开始工作的检测装置，还可以采用能够实现上述功能的其他感应装置。
54.本发明实施例提供的具有感应机构的集尘装置的工作原理如下：
55.初始状态下，密封件300处于第一位置，此时具有感应机构的集尘装置的进尘口110通过密封件300封闭。
56.当感应机构检测到预设工况时，向控制机构发送相应感应信号，控制机构控制驱动机构200驱动密封件300由第一位置移动至第二位置，使得进尘口110敞开，此时清洁机器人中的尘盒的排尘口与具有感应机构的集尘装置中的进尘口110对接到位，之后控制清洁机器人向具有感应机构的集尘装置内排放收集到的粉尘、纸屑等垃圾。此时，若具有感应机构的集尘装置还有其他功能，如充电、清洁等功能，在清洁机器人排放垃圾时，可通过具有感应机构的集尘装置充电、清理自身等。上述预设工况为以下情况中的任一种：第一种情况，清洁机器人移动到位；第二种情况，清洁机器人正要进行排尘操作或者正在处于排尘操作；第三种情况，集尘主体100正要进行集尘操作或者正在处于集尘操作；第四种情况，第一种情况和第二种情况同时发生；第五种情况，第一种情况和第三种情况同时发生。预设工况可以为上述情况中的任一种，具体可根据使用需要人为设定。
57.待清洁机器人在具有感应机构的集尘装置所在工位完成排放垃圾、充电等操作
后，再次驶离具有感应机构的集尘装置后，感应机构感应上述预设工况条件不再满足时，感应机构向控制机构发送相应感应信号，控制机构控制驱动机构200驱动密封件300由第二位置移动至第一位置，使得进尘口110封闭。
58.本发明实施例提供的具有感应机构的集尘装置，设置了驱动机构200以及活动安装于集尘主体100上的密封件300，同时设置了感应机构和控制机构，其中密封件300可以在驱动机构200的带动下在封闭进尘口110的第一位置和打开进尘口110的第二位置之间移动，从而使得具有感应机构的集尘装置的进尘口110可以在封闭状态和打开状态之间转换，进而有效避免了清洁机器人离开具有感应机构的集尘装置后，水、体型较小的昆虫等经进尘口110进入具有感应机构的集尘装置内的风道或者腔室140内，而感应机构和控制机构的设置则实现了清洁机器人是否移动到位的自动检测，进而实现了驱动机构200工作状态的自动调整，以及密封件300位置的自动调整，从而有效降低了具有感应机构的集尘装置发生堵塞或者损坏的风险，保证了其工作性能的稳定性和较长的使用寿命。
59.请参照图1、图2、图6、图7、图8及图12所示，在一个可选的实施例中，感应机构包括设置于集尘主体100上的第一电极片150、以及设置于清洁机器人500上的第二电极片520，第一电极片150用于在清洁机器人500移动到位时与第二电极片520对接，以向清洁机器人500充电并向控制机构发送感应信号。
60.具体的，第一电极片150和第二电极片520可以分别为现有清洁系统中的充电电极片，两者相接实现清洁机器人500位置感应的具体原理可以采用现有清洁机器人500和基站所采用的位置感应方式。采用这一结构，使得第一电极片150和第二电极片520不仅可作为清洁机器人500的位置感应机构使用，还可以作为充电部件使用，一件多用，使得具有感应机构的集尘装置的整体结构简单。
61.当然，在其他实施例中，第一电极片150和第二电极片520也可不采用目前系统中的充电电极片。为便于理解，现举例说明。在一个具体的实现方式中，集尘主体100内设置有与第一电极片150电连接的第一感应电路，清洁机器人500内设置有与第二电极片520电连接的第二感应电路，当第一电极片150和第二电极片520相接时，第一感应电路和第二感应电路导通，向控制机构发送感应信号。在另一个具体的实现方式中，集尘主体100内设置有与第一电极片150电连接的第一电路，清洁机器人500内设置有与第二电极片520电连接的第二电路，控制机构串接于第一电极片150和第二电极片520中的其中一个电路中，当第一电极片150和第二电极片520相接时，第一电路和第二电路导通，控制机构通电，控制驱动机构200驱动密封件300由第一位置向第二位置移动。此时，通电电流即为感应信号。在其他实施例中，第一电极片150和第二电极片520还可采用其他方式实现清洁机器人500位置的感应，此处不做唯一限定。
62.第一电极片150与外接电源或者集尘主体100中的内置电源电连接，第一电极片150和第二电极片520对接还能够对清洁机器人500充电。采用这一结构，使得第一电极片150和第二电极片520不仅可作为清洁机器人500的位置感应机构使用，还可以作为充电部件使用，一件多用，使得具有感应机构的集尘装置的整体结构简单。
63.请参照图1至图12所示，在一个可选的实施例中，密封件300为挡板，挡板通过转轴400与集尘主体100转动连接，挡板能够在驱动机构200的驱动下绕转轴400相对进尘口110在第一位置和第二位置之间转动。
64.具体的，本实施例中的转轴400可连接于挡板上，也可连接于集尘主体100上。当转轴400连接于挡板上时，转轴400的至少一端凸出于挡板的侧表面，此时集尘主体100上安装有与转轴400转动连接的耳板，或者开设有供转轴400的凸出部分插入的盲孔或者通孔。当转轴400连接于集尘主体100上时，可凸设于围成进尘口110的侧壁上，挡板上开设有与转轴400适配的盲孔或者通孔，以供转轴400插入。上述盲孔或者通孔的孔径一般略大于转轴400的直径，以便转轴400插入后能够在盲孔或通孔内自由转动。
65.更为具体的，当转轴400连接于挡板上时，转轴400可以一体成型于挡板上，也可以通过连接件固定于挡板上。在一个具体的实施例中，挡板上开设有沿长度方向或者宽度方向贯穿自身的通孔，转轴400插设于通孔内，且至少一端裸露于通孔外，之后通过密封垫、连接胶等实现与挡板的相对固定。在另一实施例中，挡板的两端分别设有一个转轴400，两个转轴400位于同一直线上。当然，在其他实施例中，转轴400还可通过其他方式与挡板连接，这里不做唯一限定。
66.挡板采用本实施例提供的方式与集尘主体100连接，确保了挡板在驱动机构200的作用下可以沿预设轨迹在第一位置和第二位置之间移动，不会发生位置偏移，进而确保了在进尘口110不使用时可以通过挡板实现稳定密封，符合其使用要求。
67.在上述实施例的基础上，驱动机构200可以采用多种形式。请参照图3及图4所示，在一个可选的实施例中，驱动机构200包括固定安装于集尘主体100上的旋转驱动件，旋转驱动件与转轴400连接，用于驱动转轴400绕自身轴线在第一位置和第二位置之间转动。具体的，本实施例中的旋转驱动件包括电机，或者包括电机与齿轮、皮带等传动机构。驱动机构200采样本实施例提供的结构，结构简单，便于安装和操作。
68.参照图6至图12所示，在另一个可选的实施例中，驱动机构200包括驱动组件以及回弹组件220。驱动组件用于驱动挡板由第一位置向第二位置移动。具体的，本实施例中的驱动组件可以在电控信号的驱动下，驱动挡板由第一位置向第二位置移动。
69.回弹组件220用于在驱动组件对挡板的驱动力撤销后驱动挡板由第二位置回复至第一位置，并使挡板保持在第一位置。本实施例中的回弹组件220可以包括一个或多个弹性件，弹性件在挡板由第一位置向第二位置移动时不断被拉长或压缩，在电控信号撤销或者结束后，驱动组件对挡板的驱动力撤销，此时弹性件积蓄的弹性能释放，推动挡板回复至第一位置，之后挡板在弹性件和进尘口110的相应侧壁的共同配合下保持在第一位置。
70.本实施例中的驱动机构200采用驱动组件和回弹组件220相结合的方式，使得驱动组件可以采用较为简单的结构，使用较少的电能便可实现上述功能，从而有效降低了驱动机构200制造成本和使用成本。
71.参照图10所示，在一个可选的实施例中，回弹组件220包括套设于转轴400上的扭簧。扭簧具有第一扭簧臂和第二扭簧臂。第一扭簧臂抵接在进尘口110的内壁上，第二扭簧臂抵接在挡板的板面上、能够向挡板施加远离第一扭簧臂所在方向的弹力。
72.具体的，当挡板处于第一位置时，扭簧处于自然状态，或者变形较小的状态，此时第一扭簧臂和第二扭簧臂间距较大。当驱动组件驱动挡板由第一位置向第二位置移动时，第一扭簧臂和第二扭簧臂之间的间距逐渐减小，扭簧变形程度逐渐增大，直至挡板移动至第二位置时，扭簧变形程度达到最大。当驱动组件对挡板的驱动力撤销时，挡板在第二扭簧臂的弹性作用下逐渐向第一位置移动，直至其回复至第一位置。回弹组件220采用本实施例
提供的结构，整体结构简单，便于安装和维护，且回弹效果良好。
73.在上述实施例的基础上，驱动组件可以有多种实现方式。在一个可选的实施例中，参照图9至图12所示，驱动组件包括设置于挡板上的磁体211、以及设置在集尘主体100或者清洁机器人500上的电磁铁212。电磁铁212能够在通电时产生与磁体211所产生的磁场相吸或相斥的磁场，以驱动磁体211带动挡板由第一位置向第二位置移动。
74.具体的，磁体211可以为永磁体也可以为电磁铁，电磁铁212所产生的磁场与磁体211所产生的磁场是相斥还是相吸，可根据电磁铁212与磁体211的相对位置而定。如当电磁铁212安装于清洁机器人500上时，若第二位置位于第一位置远离清洁机器人500的一侧，即位于进尘口110的内侧(集尘主体100的风道或者腔室140内)，此时电磁铁212产生的磁场应与磁体211所产生的磁场相斥，才能在清洁机器人500移动到位时，通过电磁铁212和磁体211驱动挡板由第一位置移动至第二位置；若第二位置位于第一位置靠近清洁机器人500的一侧，即位于进尘口110的外侧，此时电磁铁212产生的磁场应与磁体211所产生的磁场相吸，才能在清洁机器人500移动到位时，通过电磁铁212和磁体211驱动挡板由第一位置移动至第二位置。同样的，当电磁铁212安装在集尘主体100上时，若电磁铁212的安装位置靠近挡板处于第一位置时磁体211所在的位置，则电磁铁212产生的磁场应与磁体211所产生的磁场相斥，才能在清洁机器人500移动到位时，通过电磁铁212和磁体211驱动挡板由第一位置移动至第二位置；若电磁铁212的安装位置靠近挡板处于第二位置时磁体211所在的位置，则电磁铁212产生的磁场应与磁体211所产生的磁场相吸，才能在清洁机器人500移动到位时，通过电磁铁212和磁体211驱动挡板由第一位置移动至第二位置。
75.驱动组件采用本实施例提供的结构，结构简单，操作便捷，且不易损坏。且驱动组件采用这一结构，即使电磁铁212安装于清洁机器人500上也不会在使用清洁机器人500吸附到金属杂质，进而保证了清洁机器人500的正常使用。
76.为进一步提高上述各实施例中具有感应机构的集尘装置与清洁机器人500的尘盒510对接时，两者之间的密封性，在一个可选的实施例中，参照图4、图6至图9所示，进尘口110处还设有密封圈130，密封圈130用于与尘盒510的排尘口密封接触。
77.具体的，上述各实施例中，进尘口110位于集尘主体100的底部或者侧部。进尘口110的位置可根据使用需要自行选择设置位置。
78.为便于理解，现以几个具体的实施例，对本发明提供的具有感应机构的集尘装置进行说明。
79.在一个具体的实施例中，如图2至图5所示，进尘口110位于集尘主体100的侧部，驱动机构200包括上述旋转驱动件，旋转驱动件为电机，密封件300为挡板，挡板上连接有转轴400，转轴400与电机的驱动轴固定连接。使用时，通过电机的转动，带动挡板在第一位置和第二位置之间转动，以实现对进尘口110的封闭或者打开。在本实施例中，感应机构包括上述第一电极片150和第二电极片520，控制机构能够接收感应机构所检测到的感应信号，以及具有感应机构的集尘装置是否要开始进行集尘的工作信号，其控制流程图如图5所示。
80.在另一个具体的实施例中，如图6至图13所示，进尘口110位于集尘主体100的底部。密封件300为挡板。驱动机构200包括驱动组件和回弹组件220，驱动组件包括安装于挡板上的磁体211，以及安装于清洁机器人500上的电磁铁212，挡板通过转轴400与集尘主体100连接，且挡板能够相对集尘主体100向风道或者腔室140内翻转，以实现挡板的打开，即
此时第二位置位于风道或者腔室140内，回弹组件220包括套设于转轴400上扭簧。在本实施例中，感应机构包括上述第一电极片150和第二电极片520，控制机构能够接收感应机构所检测到的感应信号，以及具有感应机构的集尘装置是否要开始进行集尘的工作信号，其控制流程图如图13所示。
81.使用时，当清洁机器人500进入具有感应机构的集尘装置所在工位时，位于具有感应机构的集尘装置上的第一电极片150与位于清洁机器人500上的第二电极片520接触，从而确定清洁机器人500已经在位；此时，由具有感应机构的集尘装置向清洁机器人500发送信号，之后控制机构若接收到具有感应机构的集尘装置反馈的其要开始集尘的信号，则控制位于清洁机器人500上的电磁铁212通电，产生磁场，与挡板上的磁体211互斥，使挡板打开。当集尘结束时，电磁铁212断电，扭簧驱使挡板关闭。在清洁机器人500处设置电磁铁212的优势在于，清洁机器人500在清扫过程中，不会因具有磁性而导致金属物体被吸附于机器底部。
82.在本发明的另一实施例中，提供了一种清洁系统，包括清洁机器人和上述各实施例提供的具有感应机构的集尘装置。
83.本发明实施例提供的清洁系统，包括上述各实施例提供的具有感应机构的集尘装置，使得具有感应机构的集尘装置的进尘口可以在封闭状态和打开状态之间转换，进而有效避免了清洁机器人离开具有感应机构的集尘装置后，水、体型较小的昆虫等经进尘口进入具有感应机构的集尘装置内的风道或者腔室内，从而有效降低了具有感应机构的集尘装置发生堵塞或者损坏的风险，保证了其工作性能的稳定性和较长的使用寿命。
84.请参照图14所示，在本发明的另一实施例中，提供了一种集尘方法，基于上述各实施例提供的具有感应机构的集尘装置，包括以下步骤：
85.通过感应机构检测清洁机器人是否移动到位和/或清洁机器人和集尘主体中至少一个的工作状态；
86.通过控制机构确认是否满足集尘条件；集尘条件为清洁机器人移动到位、清洁机器人处于排尘状态、集尘主体处于集尘状态中的任一种或者多种；
87.若满足集尘条件，控制机构向驱动机构发送控制信号，驱动机构驱动密封件由第一位置移动至第二位置，打开进尘口；
88.集尘；
89.集尘结束后，驱动机构驱动密封件由第二位置移动至第一位置，封闭进尘口。
90.具体的，在上述操作过程中，若清洁机器人未移动到位，或者虽移动到位但还不需要进行集尘时，控制机构不对驱动机构发送控制信号，密封件保持在第一位置。上述步骤中所说的排尘状态可以通过监测清洁机器人尘盒排尘口处风量获取。集尘状态可以通过监测具有感应机构的集尘装置进尘口处风量获取。
91.集尘条件可根据感应机构的功能而设定，如感应机构仅能检测清洁机器人是否移动到位，则集尘条件即为清洁机器人移动到位；感应机构仅能检测清洁机器人是否处于排尘状态，则集尘条件为清洁机器人处于排尘状态；感应机构仅能检测集尘主体是否处于集尘状态，则集尘条件为集尘主体处于集尘状态。若感应机构具有多种功能，则集尘条件也可相应具有多种条件。此时，控制机构可根据接收到的感应机构的感应信号，分析得出是否满足集尘条件。
92.除此之外，集尘条件还可具有多于感应机构功能的条件，如感应机构仅能检测清洁机器人是否移动到位，则集尘条件可包括清洁机器人移动到位，以及确认是否进行集尘。
93.其中，控制机构确认是否集尘可采用以下操作：如在控制机构内设定程序，当控制机构接收到感应机构的感应信号后，间隔预设时间段，如几秒、几分钟等，若在该时间段内控制机构未接收到不进行集尘的指令，则默认确认进行集尘，则控制机构向驱动机构发送控制信号；或者控制机构通过监测集尘主体中控制集尘的电动机构的工作状态，确认是否进行集尘。当然，在其他实施例中，控制机构还可通过其他方式确认是否进行集尘。
94.本发明实施例提供的集尘方法，采用上述各实施例提供的具有感应机构的集尘装置，使得具有感应机构的集尘装置的进尘口可以在集尘操作前后在封闭状态和打开状态之间转换，进而有效避免了清洁机器人离开具有感应机构的集尘装置后，水、体型较小的昆虫等经进尘口进入具有感应机构的集尘装置内的风道或者腔室内，从而有效降低了具有感应机构的集尘装置发生堵塞或者损坏的风险，保证了其工作性能的稳定性和较长的使用寿命。
95.如图15所示，在一个具体的实施例中，感应机构具有能够检测清洁机器人是否移动到位的功能，集尘条件包括清洁机器人移动到位和进行集尘，此时集尘方法包括以下步骤：
96.通过感应机构检测清洁机器人是否移动到位；
97.若清洁机器人移动到位，则通过控制机构确认是否进行集尘；
98.若确认进行集尘，则通过控制机构和驱动机构驱动密封件由第一位置移动至第二位置，打开进尘口；
99.集尘；
100.集尘结束后，驱动机构驱动密封件由第二位置移动至第一位置，封闭进尘口。
101.集尘方法采用这一方式，可避免在清洁机器人虽移动到位，但不集尘时，打开密封件，进而避免清洁机器人不需要进行排尘时回到具有感应机构的集尘装置所在工位时，驱动机构工作，造成能源浪费的现象发生。
102.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，仅具体描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明的原理，不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处解释，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进，及本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其他具体实施方式，均应包含在本发明的保护范围之内。