技术特征：
1.一种智能中药粉末抓取和分包无人车，其特征在于，设有底盘运动模块、位于所述底盘运动模块上部的无人车主体结构、中药抓取模块、中药处理模块、信息监测模块、管理控制模块；所述中药抓取模块、中药处理模块、信息监测模块和底盘运动模块分别与管理控制模块电连接；所述中药抓取模块包括可多向运动和可伸缩的运动模组，所述运动模组的外端部设有末端存药漏斗；所述末端存药漏斗上安装有漏斗开关，所述漏斗开关与所述管理控制模块电连接，用于控制末端存药漏斗中中药粉末向下的流动；所述中药处理模块包括分量装置和药品包装装置，所述分量装置包括下药控制装置、分量药盘、设于所述分量药盘下侧的多个分量药罐和位于所述分量药罐下侧的药粉汇总装置，所述药粉汇总装置连接所述药品包装装置；所述管理控制模块包括中央处理器以及和所述中央处理器电连接的压力传感模块、订单完成度监测模块、路径规划模块、gps定位模块、激光传感模块、gprs模块和自动导航模块；所述压力传感器模块安装在所述末端存药漏斗上，用于核实每次药粉获取的质量；所述无人车主体结构包括车体、自动出药门和传送带，所述中药抓取模块、中药处理模块、管理控制模块均设于所述车体的内部，所述车体的顶部设有位于所述分量药盘上方的第一开口；所述车体的侧面开有第二开口；所述自动出药门安装在车体后侧面的下方，所述传送带连通所述自动出药门。2.根据权利要求1所述的智能中药粉末抓取和分包无人车，其特征在于，所述运动模组包括水平运动模组、竖直运动模组、旋转运动模组、伸缩运动模组，所述水平运动模组包含一级水平运动模组、二级水平运动模组、三级水平运动模组，所述竖直运动模组包含一级竖直运动模组、二级竖直运动模组；所述二级水平运动模组安装在一级水平运动模组上；所述一级竖直运动模组通过旋转运动模组安装在二级水平运动模组上；所述二级竖直运动模组安装在一级竖直运动模组上；所述三级水平运动模组安装在二级竖直运动模组上；所述伸缩运动模组安装在三级水平运动模组上。3.根据权利要求2所述的智能中药粉末抓取和分包无人车，其特征在于，每一级的所述水平运动模组、竖直运动模组中分别包含有动力部；所述动力部连接有传动杆，所述传动杆螺纹连接安装板，所述动力部与所述安装板间还设置有导向杆。4.根据权利要求1所述的智能中药粉末抓取和分包无人车，其特征在于，所述分量装置还包括齿轮驱动装置、导管；所述分量药盘为外侧带轮齿结构的圆形，所述分量药盘与齿轮驱动装置啮合连接，所述分量药盘下侧沿圆周设置有多个分量药罐，所述分量药罐上安装有所述下药控制装置，所述分量药罐分别通过导管与所述药粉汇总装置连接。5.根据权利要求4所述的智能中药粉末抓取和分包无人车，其特征在于，所述药粉汇总装置包括上组成部和下组成部，所述上组成部通过所述导管与分量药罐连接，并通过圆形卡槽连接在下组成部上，所述下组成部通过导管与药品包装装置连接。6.根据权利要求1所述的智能中药粉末抓取和分包无人车，其特征在于，所述底盘运动模块包括底盘、电池、麦克纳姆轮、直流电机和传动轴；所述电池设置于所述底盘的上方，设在所述底盘上的4个麦克纳姆轮分别通过传动轴连接所述直流电机。7.根据权利要求1所述的智能中药粉末抓取和分包无人车，其特征在于，所述信息监测
模块包括显示屏和与所述显示屏电连接的电池电量传感器、电源温度传感器、药罐监测模块、车速传感器、湿度监测模块、视觉识别模块、订单完成度监测模块；所述药罐监测模块安装在所述分量药罐上面，用于监测各个分量药罐的占用情况；所述湿度监测模块用于监测无人车内部的湿度；所述订单完成度监测模块，用于监测每个订单的完成情况。8.根据权利要求7所述的智能中药粉末抓取和分包无人车，其特征在于，所述车体内部设有紫外线消毒装置、警报装置、所述湿度监测模块和电源温度传感器，所述紫外线消毒装置和警报装置与管理控制模块电连接。9.根据权利要求1所述的智能中药粉末抓取和分包无人车，其特征在于，所述第一开口处设有防尘罩，所述第二开口处设有自动门，所述自动门、防尘罩处均设有驱动机构，所述驱动机构均与管理控制模块电连接。10.一种智能中药粉末抓取和分包无人车工作方法，其特征在于，使用如权利要求1-8任一项所述的智能中药粉末抓取和分包无人车，包含如下工作步骤：s1:无人车的管理控制模块中的gprs模块从后台获取用户的订单信息，管理控制模块根据订单信息中的粉末种类，通过自主导航模块和gps定位模块实现即时定位和导航，由底盘运动模块驱动无人车到达指定位置；s2:无人车到位后，中药抓取模块通过水平运动模组、竖直运动模组、旋转运动模组、伸缩运动模组带动末端存药漏斗进行取药操作，末端存药漏斗取药后，将需要的中药粉末分别放置到各个分量药罐中进行暂存；s3:下药控制装置控制各个分量药罐中的粉末分批次的按需要的重量进入到药粉汇总装置，汇总的药粉随后流入药品包装装置进行打包，打包后的药品通过传送带从自动出药门流出。
技术总结
本发明公开一种智能中药粉末抓取和分包无人车及其工作方法，设有中药抓取模块、中药处理模块、信息监测模块、底盘运动模块、管理控制模块和无人车主体结构；所述中药抓取模块、中药处理模块、信息监测模块和底盘运动模块分别与管理控制模块电连接；所述中药抓取模块包括水平运动模组、竖直运动模组、旋转运动模组、伸缩运动模组、末端存药漏斗和漏斗开关；所述无人车主体结构包括车体、自动出药门和传送带，所述中药抓取模块设于所述车体的内部，所述车体的顶部设有位于所述分量药盘上方的第一开口；所述车体的侧面开有第二开口；本发明有着自动化、效率高、使用方便的优点。使用方便的优点。使用方便的优点。
技术研发人员：王如意 郑明涛 邹岩东 何缘缘 赵海洋 朱丽娟 刘军彤 林宇帆 邵逸宾 候春田
受保护的技术使用者：武汉理工大学
技术研发日：2022.03.16
技术公布日：2022/6/21