清洁设备、清洁设备的控制方法及存储介质与流程

1.本技术属于自动控制技术领域，具体涉及一种清洁设备、清洁设备的控制方法及存储介质。


背景技术：

2.清洁设备是指具有对待清洁表面进行清洁功能的设备。
3.以清洁设备为洗地机为例，传统的洗地机控制方法，包括：控制清洁机构按照固定的工作模式工作。
4.然而，由于无法确定清洁设备的移动状态，导致无法根据移动状态控制清洁设备工作，而控制清洁设备使用固定的工作模式可能会在部分移动状态下的清洁效果不佳。


技术实现要素：

5.本技术提供了清洁设备、清洁设备的控制方法及存储介质，可以解决由于无法确定清洁设备的移动状态，导致无法根据移动状态控制清洁设备工作，而控制清洁设备使用固定的工作模式导致在部分移动状态下的清洁效果不佳。本技术提供如下技术方案：
6.第一方面，提供一种清洁设备，所述清洁设备，包括：
7.清洁底座；
8.位于所述清洁底座上的轮体，所述轮体能够带动所述清洁设备前进或后退；
9.位于所述清洁底座上的清洁机构；所述清洁机构包括清洁件和与所述清洁件相连的清洁驱动件；在所述清洁设备对待清洁表面执行清洁工作的情况下，所述清洁驱动件带动所述清洁件向所述清洁设备的前进方向旋转；
10.传感组件，以采集所述清洁设备的移动相关信息；
11.与所述传感组件相连的控制器，用于：
12.获取所述移动相关信息；
13.基于所述移动相关信息确定所述清洁设备的移动状态，所述移动状态包括前进状态和后退状态；
14.按照所述移动状态控制所述清洁设备工作。
15.可选地，所述移动相关信息包括所述轮体的旋转方向；所述基于所述移动相关信息确定所述清洁设备的移动状态，包括：
16.在所述旋转方向为第一旋转方向的情况下，确定所述移动状态为前进状态；所述第一旋转方向为所述清洁设备前进的方向；
17.在所述旋转方向为第二旋转方向的情况下，确定所述移动状态为后退状态；所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反，为所述清洁设备后退的方向。
18.可选地，所述基于所述移动相关信息确定所述清洁设备的移动状态，包括：
19.基于所述移动相关信息确定所述清洁设备与当前工作环境中参考对象之间的距离变化情况；
20.获取所述参考对象相对于所述清洁设备的相对位置；
21.在所述相对位置为所述参考对象位于所述清洁设备的前端、且所述距离变化情况指示所述清洁设备与所述参考对象之间的距离逐渐缩小的情况下，确定所述移动状态为前进状态；
22.在所述相对位置为所述参考对象位于所述清洁设备的前端、且所述距离变化情况指示所述清洁设备与所述参考对象之间的距离逐渐增大的情况下，确定所述移动状态为后退状态；
23.在所述相对位置为所述参考对象位于所述清洁设备的后端、且所述距离变化情况指示所述清洁设备与所述参考对象之间的距离逐渐缩小的情况下，确定所述移动状态为后退状态；
24.在所述相对位置为所述参考对象位于所述清洁设备的后端、且所述距离变化情况指示所述清洁设备与所述参考对象之间的距离逐渐增大的情况下，确定所述移动状态为前进状态。
25.可选地，所述传感组件安装于所述清洁设备的前端、且用于采集位于所述清洁设备的前端的参考对象的对象信息；所述获取所述参考对象相对于所述清洁设备的相对位置，包括：在获取到所述传感组件采集的传感数据的情况下，确定所述参考对象位于所述清洁设备的前端；
26.或者，
27.所述传感组件安装于所述清洁设备的后端、且用于采集位于所述清洁设备的后端的参考对象的对象信息；所述获取所述参考对象相对于所述清洁设备的相对位置，包括：在获取到所述传感组件采集的传感数据的情况下，确定所述参考对象位于所述清洁设备的后端。
28.可选地，所述移动相关信息用于指示所述清洁设备与所述参考对象之间的参考距离；所述基于所述移动相关信息确定所述清洁设备与当前工作环境中参考对象之间的距离变化情况，包括：
29.在本次获取到的参考距离小于上一次获取到的参考距离的情况下，确定所述清洁设备与所述参考对象之间的距离逐渐缩小；
30.在本次获取到的参考距离大于上一次获取出的参考距离的情况下，确定所述清洁设备与所述参考对象之间的距离逐渐增大。
31.可选地，所述清洁设备还包括：
32.一端与所述清洁底座相连的操作杆，所述操作杆的另一端设置有手柄；
33.所述传感组件包括安装在所述手柄上的压力传感组件和安装在所述操作杆上的角度传感器，相应地，所述移动相关信息包括所述压力传感组件采集的压力数据和所述角度传感器采集的倾斜角度数据；
34.所述基于所述移动相关信息确定所述清洁设备的移动状态，包括：
35.基于所述压力数据和所述倾斜角度数据确定所述移动状态。
36.可选地，所述基于所述压力数据和所述倾斜角度数据确定所述移动状态，包括：
37.将所述压力数据与模板压力数据进行比较；所述模板压力数据包括所述清洁设备在前进状态下的压力数据和/或所述清洁设备在后退状态下的压力数据；
38.将所述倾斜角度数据与模板角度数据进行比较；所述模板角度数据包括所述清洁设备在前进状态下的倾斜角度数据和/或所述清洁设备在后退状态下的倾斜角度数据；
39.基于所述压力数据与所述模板压力数据之间的比较结果和所述倾斜角度数据与所述模板角度数据的比较结果，确定所述移动状态。
40.可选地，所述基于所述压力数据和所述倾斜角度数据确定所述移动状态，包括：
41.将所述压力数据和所述倾斜角度数据输入预先训练的状态识别模型，得到所述移动状态；所述状态识别模型是使用训练数据对神经网络训练得到的，每组训练数据包括样本压力数据、样本倾斜角度数据，以及所述样本压力数据和所述样本倾斜角度数据对应的移动状态标签数据。
42.第二方面，提供一种清洁设备的控制方法，用于第一方面提供的清洁设备中，所述方法包括：
43.获取传感组件采集的所述清洁设备的移动相关信息；
44.基于所述移动相关信息确定所述清洁设备的移动状态，所述移动状态包括前进状态和后退状态；
45.按照所述移动状态控制所述清洁设备工作。
46.第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现第二方面提供的清洁设备的控制方法。
47.本技术的有益效果至少包括：清洁设备，包括：清洁底座；位于清洁底座上的轮体，轮体能够带动清洁设备前进或后退；位于清洁底座上的清洁机构；清洁机构包括清洁件和与清洁件相连的清洁驱动件；在清洁设备对待清洁表面执行清洁工作的情况下，清洁驱动件带动清洁件向清洁设备的前进方向旋转；传感组件，以采集清洁设备的移动相关信息；与传感组件相连的控制器，用于：获取移动相关信息；基于移动相关信息确定清洁设备的移动状态，移动状态包括前进状态和后退状态；按照移动状态控制清洁设备工作；可以解决控制清洁设备使用固定的工作模式导致在部分移动状态下的清洁效果不佳的问题，由于可以确定出清洁设备的移动状态，并按照移动状态控制清洁设备工作，因此，可以提高清洁设备的清洁效果。
48.另外，由于在清洁设备处于前进状态的情况下，轮体始终是向清洁设备的前进方向旋转的，而在清洁设备处于后退状态的情况下，轮体始终是向清洁设备的后退方向旋转的，因此，基于轮体的旋转方向可以确定出清洁设备的移动状态。
49.另外，由于在清洁设备处于前进状态时，清洁设备会逐渐接近清洁设备前侧的参考对象，且逐渐远离清洁设备后侧的参考对象，而在清洁设备处于后退状态时，清洁设备会逐渐接近清洁设备后侧的参考对象，且逐渐远离清洁设备前侧的参考对象，因此，基于清洁设备与参考对象之间的距离变化情况和参考对象相对于清洁设备的相对位置，可以确定出清洁设备的移动状态。
50.另外，由于参考距离的变化情况与实际距离的变化情况相同，因此，基于参考距离的变化情况可以确定出清洁设备与参考对象之间的距离变化情况。
51.另外，由于作用于手柄上的外力在前进状态下的作用方式与后退状态下的作用方式不同，这就会导致压力数据和倾斜角度分别在前进状态下的数值均不同于各自在后退状态下的数值，因此，基于压力数据和倾斜角度数据可以确定出移动状态。
52.另外，由于结合压力数据和倾斜角度数据确定移动状态，可以避免单独使用压力数据或倾斜角度数据确定移动状态时，确定出的移动状态准确率较低的问题，因此，可以提高确定出的移动状态的准确性。
53.另外，由于将压力数据与模板压力数据进行比较，将倾斜角度数据与模板倾斜角度数据进行比较，并基于比较结果确定移动状态，可以避免复杂的推理计算，节省清洁设备的计算资源。
54.另外，由于将压力数据和倾斜角度数据同时输入状态识别模型中得到移动状态，可以避免基于压力数据和倾斜角度数据分别得到判断结果，再基于判断结果确定移动状态时，由于判断结果不准确，导致最终确定出的移动状态不准确的问题，因此，可以提高确定出的移动状态的准确性。
附图说明
55.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
56.图1是本技术一个实施例提供的清洁设备的结构示意图；
57.图2是本技术一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图；
58.图3是本技术一个实施例提供的清洁设备的控制装置的框图；
59.图4是本技术一个实施例提供的电子设备的框图。
具体实施方式
60.下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
61.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
62.在申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制申请。
63.图1是本技术一个实施例提供的清洁设备的结构示意图。其中，清洁设备包括但不限于：洗地机、扫地机、扫拖一体机等可以对待清洁表面进行清洁的设备，本实施例不对清洁设备的设备类型作限定。其中，待清洁表面可以为地面、桌面、墙壁、太阳能电池表面等，本实施例不对待清洁表面的类型作限定。该清洁设备至少包括清洁底座110、清洁机构120、轮体130、传感组件140和控制器150。
64.清洁底座110用于固定轮体120和清洁机构130，清洁底座110的形状可以是规则的几何体，比如圆形，方形，或者，也可以根据实际的应用场景设置成其它形状，本实施例不对
清洁底座110的形状作限定。
65.清洁底座110主要起保护和支撑作用。清洁底座110可以一体成型，或者为可拆分结构，本实施例不对清洁底座110的实现方式作限定。
66.清洁机构120为清洁设备在进行清洁工作时，与待清洁表面接触，以对待清洁表面进行清洁的机构。
67.可选地，清洁机构120包括清洁件121和清洁驱动件122，在清洁设备对待清洁表面执行清洁工作的情况下，清洁驱动件122带动清洁件121向清洁设备的前进方向旋转。换言之，本实施例中，清洁件121的旋转方向是固定的，清洁件121的旋转方向为清洁设备的前进方向。
68.本实施例中，以清洁设备的前进方向为清洁设备的前端为例进行说明。
69.清洁驱动件122可以为电机，或者任何具有驱动功能的组件，本实施例不对清洁驱动件122的类型作限定。
70.在一个示例中，清洁件121为圆柱形，此时，清洁件121可以为滚刷。在清洁设备对待清洁表面执行清洁工作时，清洁件121的侧面与待清洁表面接触。
71.相应地，清洁驱动件122安装在清洁件121的底面，以带动清洁件121以清洁件121的轴线为轴向清洁设备的前进方向旋转。
72.在实际实现时，清洁设备也可以包括其它类型的清洁机构120，比如：毛刷或抹布等，本实施例不对清洁机构120的数量和实现方式作限定。
73.轮体130用于带动清洁设备前进或后退。一般地，轮体130安装在清洁底座110底部，比如：安装在底部中心位置、底部前端、和/或底部边缘等位置，本实施例不对轮体130的安装位置作限定。
74.其中，前进是指：清洁设备向前进方向移动。
75.后退是指：清洁设备向与前进方向相反的方向移动。
76.可选地，轮体130可以为圆形，或者也可以为球形，本实施例不对轮体130的实现方式作限定。
77.在一个示例中，轮体130的形状为圆形，此时，轮体130可以向清洁设备前进方向旋转，以带动清洁设备前进，或者，也可以向清洁设备后退方向旋转，以带动清洁设备后退。
78.其中，后退方向是指：与前进方向相反的方向。
79.可选地，清洁设备上安装的轮体130的数量可以为一个或者至少两个，本实施例不对轮体130的数量作限定。
80.本实施例中，清洁设备还包括一端与清洁底座110相连的操作杆160，操作杆160的另一端设置有手柄170。手柄170用于在外力的作用下，通过操作杆160推动清洁设备前进，或者，拉动清洁设备后退。
81.可选地，操作杆160可转动的连接在清洁底座110上，也就是说，操作杆160与清洁底座110之间的夹角大小是可变的。
82.在一个示例中，操作杆160与清洁底座110后侧之间夹角的范围为30
°
至100
°
。在实际实现时，操作杆160与清洁底座110之间夹角的范围可以根据实际需要设定，本实施例不对操作杆160与清洁底座110之间夹角的范围作限定。
83.一般地，操作杆160安装在清洁底座110顶部，比如：安装在顶部中心位置、顶部后
端、和/或顶部边缘等位置。在实际实现时，操作杆160也可以安装在清洁底座110的其它位置，比如：清洁底座110的后侧，本实施例不对操作杆160的安装位置作限定。
84.传感组件140用于采集清洁设备的移动相关信息。可选地，传感组件140的数量可以为一个，或者，至少两个，本实施例不对传感组件140的数量。
85.本实施例中，传感组件140可以为图像传感器，或者，也可以为距离传感器，或者，还可以为压力传感器，本实施例不对传感组件140的类型作限定。
86.可选地，在传感组件140为两个以上的情况下，不同传感组件140的类型相同或不同。
87.在一个示例中，传感组件140安装在清洁底座110上，此时，传感组件140可以安装在清洁底座110侧面，或者，也可以安装在清洁底座110底部，或者，还可以安装在清洁底座110内部，当传感组件140安装在清洁底座110侧面时，传感组件140可以安装在清洁底座110前端、清洁底座110后端、清洁底座110左侧和/或清洁底座110右侧等位置。
88.在另一个示例中，传感组件140安装在操作杆160和/或手柄170上。
89.在实际实现时，传感组件140也可以安装在清洁设备的其它位置，比如：清洁底座110与操作杆160的连接处，本实施例不对传感组件140的安装位置作限定。
90.本实施例中，移动相关信息的类型包括但不限于以下几种：
91.第一种：移动相关信息包括轮体130的旋转方向，此时，传感组件140包括图像传感器、红外传感器、霍尔传感器、和/或光电编码器。
92.在一个示例中，传感组件140为图像传感器，此时，图像传感器与轮体130相对设置，用于采集轮体130的图像信息，基于相邻时刻采集的图像信息确定轮体上目标位置的旋转方向，得到轮体130的旋转方向。
93.在另一个示例中，传感组件140为霍尔传感器，此时，轮体130上设置磁性件，霍尔传感器与轮体相对设置，以使得在轮体旋转的过程中磁性件通过霍尔传感器的感应范围内，不同旋转方向对应的霍尔传感器的感应信号不同。
94.可选地，霍尔传感器为双极性霍尔传感器，用于检测磁性件的磁性件的s磁极的磁性和n磁极的磁性，相应地，每个磁性件包括在轮体130转动时被霍尔传感器感应到的s磁极和n磁极，当轮体130上安装有两个以上磁性件时，磁性件围绕轮体的转动轴环形布置在轮体上，并且，每个磁性件的s磁极和n磁极在轮体130转动过程中交替通过霍尔传感器的感应范围。
95.此时，当轮体130沿不同方向旋转时，磁性件的s磁极和n磁极通过霍尔传感器的感应范围的顺序不同，且当轮体130上安装有两个以上磁性件时，不同磁性件在霍尔传感器的感应范围内产生的磁信号序列片段的时间间隔不同。
96.第二种：移动相关信息包括清洁设备与当前工作环境中参考对象之间的参考距离，此时，传感组件140包括距离传感器。
97.可选地，距离传感器可以为超声波距离传感器，或者，也可以为红外距离传感器，或者，还可以为光学距离传感器，本实施例不对距离传感器的类型作限定。
98.可选地，距离传感器可以安装在清洁设备的前端，此时，距离传感器用于采集位于清洁设备的前端的参考对象的对象信息，或者，也可以安装在清洁设备的后端，此时，距离传感器用于采集位于清洁设备的后端的参考对象的对象信息，本实施例不对距离传感器的
安装位置作限定。
99.其中，对象信息用于从当前工作环境中确定参考对象，对象信息可以为参考对象上特征位置的特征信息，或者，也可以为参考对象的轮廓信息，本实施例不对对象信息的类型作限定。
100.可选地，参考对象可以是墙，或者，也可以是当前工作环境中的其它物体，比如：桌子、椅子等，本实施例参考对象的类型作限定。
101.第三种：移动相关信息包括倾斜角度数据，此时，传感组件140包括安装在清洁设备操作杆160上的倾斜角度传感器。
102.其中，倾斜角度数据用于指示操作杆160的倾斜角的大小，即操作杆160与清洁底座110后侧之间夹角的大小。
103.可选地，倾斜角度传感器可以是固体摆式，或者，也可以为液体摆式，或者，还可以为气体摆式，本实施例不对倾斜角度传感器的类型作限定。
104.可选地，倾斜角度传感器可以安装在操作杆160靠近清洁底座110的一端，或者，也可以安装在操作杆160靠近手柄的一端，或者，还可以安装在操作杆160的中间位置，本实施例不对角度传感器的安装位置作限定。
105.在实际实现时，也可以使用其它传感组件采集倾斜角度数据，比如：使用陀螺仪采集倾斜角度数据，本实施例不对倾斜角度数据的采集方式作限定。
106.第四种：移动相关信息包括压力数据，此时，传感组件140包括安装在清洁设备手柄170上的压力传感器。
107.其中，压力数据用于指示手柄170上的压力大小。
108.可选地，压力传感器可以为一个，或者，也可以两个以上，本实施例不对压力传感器的数量作限定。
109.可选地，压力传感器可以为应变式，或者，也可以为压阻式，或者，还可以为电容式，本实施例不对压力传感器的类型作限定。
110.可选地，压力传感器可以安装在手柄170内侧，或者，也可以安装在手柄170外侧，本实施例不对传感组件140的安装位置作限定。
111.可选地，在压力传感器的数量为两个以上时，不同的压力传感器的类型和/或安装位置相同或不同。
112.在实际实现时，移动相关信息也可以包括其它信息，比如：清洁设备当前工作环境的图像信息，本实施例不对移动相关信息的类型作限定。
113.控制器150可以为清洁设备内部安装的微控制单元，或者任何具有控制功能的组件，本实施例不对控制器150的类型作限定。
114.本实施例中，控制器150用于：获取移动相关信息；基于移动相关信息确定清洁设备的移动状态，移动状态包括前进状态和后退状态；按照移动状态控制清洁设备工作。
115.其中，前进状态是指：清洁设备向前进方向移动。
116.后退状态是指：清洁设备向与前进方向相反的方向移动。
117.可选地，获取移动相关信息，包括：获取传感组件140采集的移动相关信息。
118.在实际实现时，清洁设备还可以包括其它组件，比如：供电组件、清水箱、污水箱、加热组件、吸水机构、输水机构等，本实施例在此不对清洁设备包括的组件一一进行列举。
119.本实施例中，清洁设备，包括：清洁底座；位于清洁底座上的轮体，轮体能够带动清洁设备前进或后退；位于清洁底座上的清洁机构；清洁机构包括清洁件和与清洁件相连的清洁驱动件；在清洁设备对待清洁表面执行清洁工作的情况下，清洁驱动件带动清洁件向清洁设备的前进方向旋转；传感组件，以采集清洁设备的移动相关信息；与传感组件相连的控制器，用于：获取移动相关信息；基于移动相关信息确定清洁设备的移动状态，移动状态包括前进状态和后退状态；按照移动状态控制清洁设备工作；可以解决控制清洁设备使用固定的工作模式导致在部分移动状态下的清洁效果不佳的问题，由于可以确定出清洁设备的移动状态，并按照移动状态控制清洁设备工作，因此，可以提高清洁设备的清洁效果。
120.下面对本技术提供的清洁设备的控制方法进行详细介绍。
121.本实施例提供的一种清洁设备的控制方法，如图2所示。本实施例以该方法用于图1所示的清洁设备中为例进行说明。在其它实施例中，也可以由与清洁设备通信相连的其它设备执行，如：通过手机、计算机、平板电脑等设备远程控制清洁设备实现，本实施例不对其它设备的实现方式以及各个实施例的执行主体作限定。该清洁设备的控制方法至少包括以下几个步骤：
122.步骤201，获取移动相关信息。
123.本实施例中，移动相关信息包括但不限于轮体的旋转方向、清洁设备与参考对象之间的参考距离、操作杆的倾斜角度数据、和/或手柄上的压力数据，本实施例不对移动相关信息的类型作限定。
124.移动相关信息的采集方式参见上述设备实施例，本实施例对此不再赘述。
125.可选地，获取移动相关信息，包括：获取清洁设备的传感组件采集的移动相关信息。
126.步骤202，基于移动相关信息确定清洁设备的移动状态。
127.其中，移动状态包括前进状态和后退状态。
128.本实施例中，基于移动相关信息确定清洁设备的移动状态的方式包括但不限于以下几种：
129.第一种，移动相关信息包括轮体的旋转方向；基于移动相关信息确定清洁设备的移动状态，包括：在旋转方向为第一旋转方向的情况下，确定移动状态为前进状态；在旋转方向为第二旋转方向的情况下，确定移动状态为后退状态。
130.其中，第一旋转方向为清洁设备前进的方向；第二旋转方向与第一旋转方向相反，为清洁设备后退的方向。
131.可选地，第一旋转方向和第二旋转方向预先存储在清洁设备中。
132.由于在清洁设备处于前进状态的情况下，轮体始终是向清洁设备的前进方向旋转的，而在清洁设备处于后退状态的情况下，轮体始终是向清洁设备的后退方向旋转的，因此，基于轮体的旋转方向可以确定出清洁设备的移动状态。
133.第二种，基于移动相关信息确定清洁设备的移动状态，包括：基于移动相关信息确定清洁设备与当前工作环境中参考对象之间的距离变化情况；获取参考对象相对于清洁设备的相对位置；基于清洁设备与参考对象之间的距离变化情况和参考对象相对于清洁设备的相对位置，确定移动状态。
134.其中，相对位置包括参考对象位于清洁设备的前端和参考对象位于清洁设备的后
端。
135.可选地，基于清洁设备与参考对象之间的距离变化情况和参考对象相对于清洁设备的相对位置，确定移动状态，包括：
136.在相对位置为参考对象位于清洁设备的前端、且距离变化情况指示清洁设备与参考对象之间的距离逐渐缩小的情况下，确定移动状态为前进状态；
137.在相对位置为参考对象位于清洁设备的前端、且距离变化情况指示清洁设备与参考对象之间的距离逐渐增大的情况下，确定移动状态为后退状态；
138.在相对位置为参考对象位于清洁设备的后端、且距离变化情况指示清洁设备与参考对象之间的距离逐渐缩小的情况下，确定移动状态为后退状态；
139.在相对位置为参考对象位于清洁设备的后端、且距离变化情况指示清洁设备与参考对象之间的距离逐渐增大的情况下，确定移动状态为前进状态。
140.由于在清洁设备处于前进状态时，清洁设备会逐渐接近清洁设备前侧的参考对象，且逐渐远离清洁设备后侧的参考对象，而在清洁设备处于后退状态时，清洁设备会逐渐接近清洁设备后侧的参考对象，且逐渐远离清洁设备前侧的参考对象，因此，基于清洁设备与参考对象之间的距离变化情况和参考对象相对于清洁设备的相对位置，可以确定出清洁设备的移动状态。
141.本实施例中，基于传感组件的安装位置确定参考对象相对于清洁设备的相对位置。
142.在一个示例中，传感组件安装于清洁设备的前端、且用于采集位于清洁设备的前端的参考对象的对象信息；此时，获取参考对象相对于清洁设备的相对位置，包括：在获取到传感组件采集的传感数据的情况下，确定参考对象位于清洁设备的前端。
143.在另一个示例中，传感组件安装于清洁设备的后端、且用于采集位于清洁设备的后端的参考对象的对象信息；此时，获取参考对象相对于清洁设备的相对位置，包括：在获取到传感组件采集的传感数据的情况下，确定参考对象位于清洁设备的后端。
144.可选地，移动相关信息用于指示清洁设备与参考对象之间的参考距离；基于移动相关信息确定清洁设备与当前工作环境中参考对象之间的距离变化情况，包括：在本次获取到的参考距离小于上一次获取到的参考距离的情况下，确定清洁设备与参考对象之间的距离逐渐缩小；在本次获取到的参考距离大于上一次获取出的参考距离的情况下，确定清洁设备与参考对象之间的距离逐渐增大。
145.由于清洁设备是移动的，因此，基于移动相关信息确定参考距离的过程中清洁设备的位置可能发生改变，这就会导致参考距离可能会大于或小于当前清洁设备与参考对象的实际距离，但是，由于参考距离的变化情况与实际距离的变化情况相同，因此，基于参考距离的变化情况可以确定出清洁设备与参考对象之间的距离变化情况。
146.第三种，清洁设备还包括：一端与清洁底座相连的操作杆，操作杆的另一端设置有手柄；传感组件包括安装在手柄上的压力传感组件和安装在操作杆上的角度传感器，相应地，移动相关信息包括压力传感组件采集的压力数据和角度传感器采集的倾斜角度数据；基于移动相关信息确定清洁设备的移动状态，包括：基于压力数据和倾斜角度数据确定移动状态。
147.由于作用于手柄上的外力在前进状态下的作用方式与后退状态下的作用方式不
同，这就会导致压力数据和倾斜角度数据分别在前进状态下的数值均不同于各自在后退状态下的数值，因此，基于压力数据和倾斜角度数据可以确定出移动状态。
148.其中，外力的作用方式包括但不限于外力的大小、方向、和/或作用角度。
149.另外，由于结合压力数据和倾斜角度数据确定移动状态，可以避免单独使用压力数据或倾斜角度数据确定移动状态时，确定出的移动状态准确性较低的问题，因此，可以提高确定出的移动状态的准确性。
150.本实施例中，基于压力数据和倾斜角度数据确定移动状态的方式包括但不限于以下几种：
151.第一种，将压力数据与模板压力数据进行比较；将倾斜角度数据与模板角度数据进行比较；基于压力数据与模板压力数据之间的比较结果和倾斜角度数据与模板角度数据的比较结果，确定移动状态。
152.其中，模板压力数据包括清洁设备在前进状态下的压力数据和/或清洁设备在后退状态下的压力数据；模板角度数据包括清洁设备在前进状态下的倾斜角度数据和/或清洁设备在后退状态下的倾斜角度数据。
153.在手柄上设置有两个以上压力传感组件的情况下，可以对各个压力数据进行单独对比，此时，不同压力传感组件采集的压力数据对应的模板压力数据相同或不同，或者，也可以对各个压力数据进行叠加，将叠加后的压力数据与模板压力数据进行对比。
154.在一个示例中，模板压力数据包括模板压力数据范围和模板压力数据范围对应的移动状态，此时，将压力数据与模板压力数据进行比较，包括：确定压力数据对应的目标模板压力数据范围；将目标模板压力数据范围对应的移动状态确定为比较结果。
155.另一个示例中，模板倾斜角度数据包括模板倾斜角度数据和模板角度数据对应的移动状态，此时，将倾斜角度数据与模板角度数据进行比较，包括：确定各个模板角度与倾斜角度数据之间的差值的绝对值；将与倾斜角度数据之间的差值的绝对值最小的模板倾斜角度数据对应的移动状态确定为比较结果。
156.在实际实现时，也可以采用其它方式将压力数据与模板压力数据进行比较，本实施例不对将压力数据与模板压力数据进行对比的方式作限定。
157.可选地，基于压力数据与模板压力数据之间的比较结果和倾斜角度数据与模板角度数据的比较结果，确定移动状态，包括：在压力数据与模板压力数据之间的比较结果指示的移动状态和倾斜角度数据与模板角度数据的比较结果指示的移动状态相同的情况下，将比较结果指示的移动状态确定为移动状态；在压力数据与模板压力数据之间的比较结果指示的移动状态和倾斜角度数据与模板角度数据的比较结果指示的移动状态不同的情况下，重新采集压力数据和倾斜角度数据，并再次执行将压力数据与模板压力数据进行比较；将倾斜角度数据与模板角度数据进行比较的步骤。
158.由于将压力数据与模板压力数据进行比较，将倾斜角度数据与模板倾斜角度数据进行比较，并基于比较结果确定移动状态，可以避免复杂的推理计算，节省清洁设备的计算资源。
159.第二种，将压力数据和倾斜角度数据输入预先训练的状态识别模型，得到移动状态。
160.其中，状态识别模型是使用训练数据对神经网络训练得到的，每组训练数据包括
样本压力数据、样本倾斜角度数据，以及样本压力数据和样本倾斜角度数据对应的移动状态标签数据。
161.在一个示例中，状态识别模型的训练过程包括：创建初始网络模型；将样本压力数据、样本倾斜角度数据，以及样本压力数据和样本倾斜角度数据对应的移动状态标签数据输入初始网络模型，得到模型结果；基于模型结果和对应的脏污标签数据迭代更新初始网络模型的参数，在迭代次数达到预设次数，或者更新后的模型收敛时，得到状态识别模型。
162.其中，初始网络模型可以为bp神经网络(back propagation neural network)、art神经网络(adaptive resonance theory)或者径向基函数(radial basis function,rbf)神经网络，本实施例不对初始网络模型的类型作限定。
163.由于将压力数据和倾斜角度数据同时输入状态识别模型中得到移动状态，可以避免基于压力数据和倾斜角度数据分别得到判断结果，再基于判断结果确定移动状态时，由于判断结果不准确，导致最终确定出的移动状态不准确的问题，因此，可以提高确定出的移动状态的准确性。
164.步骤203，按照移动状态控制清洁设备工作。
165.可选地，清洁设备在前进状态下的工作模式不同于清洁设备在后退状态下的工作模式。
166.其中，前进状态下的工作模式和后退状态下的工作模式预先存储在清洁设备中。
167.综上所述，本实施例提供的清洁设备的控制方法，通过获取移动相关信息；基于移动相关信息确定清洁设备的移动状态，移动状态包括前进状态和后退状态；按照移动状态控制清洁设备工作；可以解决控制清洁设备使用固定的工作模式导致在部分移动状态下的清洁效果不佳的问题，由于可以确定出清洁设备的移动状态，并按照移动状态控制清洁设备工作，因此，可以提高清洁设备的清洁效果。
168.另外，由于在清洁设备处于前进状态的情况下，轮体始终是向清洁设备的前进方向旋转的，而在清洁设备处于后退状态的情况下，轮体始终是向清洁设备的后退方向旋转的，因此，基于轮体的旋转方向可以确定出清洁设备的移动状态。
169.另外，由于在清洁设备处于前进状态时，清洁设备会逐渐接近清洁设备前侧的参考对象，且逐渐远离清洁设备后侧的参考对象，而在清洁设备处于后退状态时，清洁设备会逐渐接近清洁设备后侧的参考对象，且逐渐远离清洁设备前侧的参考对象，因此，基于清洁设备与参考对象之间的距离变化情况和参考对象相对于清洁设备的相对位置，可以确定出清洁设备的移动状态。
170.另外，由于参考距离的变化情况与实际距离的变化情况相同，因此，基于参考距离的变化情况可以确定出清洁设备与参考对象之间的距离变化情况。
171.另外，由于作用于手柄上的外力在前进状态下的作用方式与后退状态下的作用方式不同，这就会导致压力数据和倾斜角度分别在前进状态下的数值均不同于各自在后退状态下的数值，因此，基于压力数据和倾斜角度数据可以确定出移动状态。
172.另外，由于结合压力数据和倾斜角度数据确定移动状态，可以避免单独使用压力数据或倾斜角度数据确定移动状态时，确定出的移动状态准确性较低的问题，因此，可以提高确定出的移动状态的准确性。
173.另外，由于将压力数据与模板压力数据进行比较，将倾斜角度数据与模板倾斜角
度数据进行比较，并基于比较结果确定移动状态，可以避免复杂的推理计算，节省清洁设备的计算资源。
174.另外，由于将压力数据和倾斜角度数据同时输入状态识别模型中得到移动状态，可以避免基于压力数据和倾斜角度数据分别得到判断结果，再基于判断结果确定移动状态时，由于判断结果不准确，导致最终确定出的移动状态不准确的问题，因此，可以提高确定出的移动状态的准确性。
175.本实施例提供一种清洁设备的控制装置，如图3所示。本实施例以该装置应用于图1所示的清洁设备中的控制器中，该装置包括至少以下几个模块：信息获取模块310、状态确定模块320和工作控制模块330。
176.信息获取模块310，用于获取移动相关信息；
177.状态确定模块320，用于基于移动相关信息确定清洁设备的移动状态，移动状态包括前进状态和后退状态；
178.工作控制模块330，用于按照移动状态控制清洁设备工作。
179.相关细节参考上述方法和设备实施例。
180.需要说明的是：上述实施例中提供的清洁设备的控制装置在进行清洁设备的控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将清洁设备的控制装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的清洁设备的控制装置与清洁设备的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
181.本实施例提供一种电子设备，如图4所示。电子设备可以为图1中清洁设备。该电子设备至少包括处理器401和存储器402。
182.处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器401可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
183.存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401所执行以实现本技术中方法实施例提供的清洁设备的控制方法。
184.在一些实施例中，电子设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器401、存储器402和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频
电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
185.当然，电子设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
186.可选地，本技术还提供有一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的控制方法。
187.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
188.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。