一种可形变地刷及具有其的清洁装置和方法

1.本发明涉及清洁器具技术领域，具体是涉及一种可形变地刷及具有其的清洁装置和方法。


背景技术：

2.目前现有技术中的家用洗地机通常是通过驱动圆形地刷旋转从而带动清洁面上的垃圾进入污水箱中，以实现对地面的清洁，但现有技术存在缺陷，例如：
3.现有技术中的地刷只能对待清洁面上比较平缓的表面进行清洁，不能对待清洁面上的夹角位置进行清洁或清洁的不干净，使得待清洁面上容易存在清洁死角，用户只能通过手动清洁的方式对待清洁面上的夹角位置进行额外清洁，这种清洁方式容易增加用户的劳动强度，使用户感到疲倦，降低用户的使用体验。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种可形变地刷及具有其的清洁装置和方法，具体技术方案如下所示：
5.一种可形变地刷，包括主体、第一轨迹轴、第二轨迹轴、轨迹变换装置和形变装置，所述形变装置包括多组第一形变组件和多组第二形变组件；
6.所述主体内设置有腔体，所述第一轨迹轴和所述第二轨迹轴分别穿设在所述腔体上，所述轨迹变换装置设置在所述腔体内；所述轨迹变换装置的一端连接所述第一轨迹轴的尾部、另一端连接所述第二轨迹轴的尾部，用于推动所述第一轨迹轴和所述第二轨迹轴位于第一形变位置或第二形变位置；
7.所述第一形变组件的一端滑动连接所述第一轨迹轴、另一端转动连接所述第二形变组件，所述第一形变组件用于当所述第一轨迹轴和所述第二轨迹轴位于所述第一形变位置时沿第一方向移动、并带动所述第二形变组件向内转动，使所述可形变地刷的外轮廓构成圆柱状，所述第一形变组件还用于当所述第一轨迹轴和所述第二轨迹轴位于所述第二形变位置时沿第二方向移动、并带动所述第二形变组件向外转动，使所述可形变地刷的外轮廓构成莱洛三角柱状。
8.在一个具体的实施例中，所述第一形变位置配置为所述第一轨迹轴的端部轴向向外超出所述主体的端部、所述第二轨迹轴的端部不超出；
9.所述第二形变位置配置为所述第二轨迹轴的端部轴向向外超出所述主体的端部、所述第一轨迹轴的端部不超出。
10.在一个具体的实施例中，每组所述第一形变组件包括滑动件、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆分别位于所述滑动件的两侧并转动连接所述滑动件；
11.每组所述第二形变组件包括第一支撑柱结构和第二支撑柱结构，所述第一支撑柱结构的首位两端分别连接所述主体，所述第一支撑柱结构的中部转动连接所述第一连杆；所述第二支撑柱结构的首位两端分别连接所述主体，所述第二支撑柱结构的中部转动连接
所述第二连杆；
12.所述滑动件用于沿所述第一方向移动时、通过所述第一连杆和所述第二连杆带动所述第一支撑柱结构和所述第二支撑柱结构沿所述滑动件两侧向内转动，使所述第一支撑柱结构和所述第二支撑柱结构距离所述滑动件较近的一端相对所述第一轨迹轴的高度与所述第一支撑柱结构和所述第二支撑柱结构距离所述滑动件较远的一端相对所述第一轨迹轴的高度相同；
13.所述滑动件还用于沿所述第二方向移动时、通过所述第一连杆和第二连杆带动所述第一支撑柱结构和所述第二支撑柱结构沿所述滑动件两侧向外转动，使所述第一支撑柱结构和所述第二支撑柱结构距离所述滑动件较近的一端相对所述第一轨迹轴的高度大于所述第一支撑柱结构和所述第二支撑柱结构距离所述滑动件较远的一端相对所述第一轨迹轴的高度。
14.在一个具体的实施例中，所述滑动件上设置有开槽，所述开槽内设置有第一连接件和第二连接件；
15.所述第一连杆可转动地套设或穿设在所述第一连接件上，所述第二连杆可转动地套设或穿设在所述第二连接件上；
16.所述第一连接件和所述第二连接件同轴或不同轴。
17.在一个具体的实施例中，所述第一支撑柱结构的中部设置有第一容纳槽，所述第一容纳槽上设置有第三连接件，所述第一连杆可转动地套设或穿设在所述第三连接件上；
18.所述第二支撑柱结构的中部设置有第二容纳槽，所述第二容纳槽上设置有第四连接件，所述第二连杆可转动地套设或穿设在所述第四连接件上。
19.在一个具体的实施例中，每组所述第二形变组件还包括第一支撑杆组件和第二支撑杆组件；
20.所述第一支撑杆组件的一端连接所述主体、另一端转动连接所述第一支撑柱结构，所述第一支撑柱结构通过所述第一支撑杆组件架设在所述主体上；
21.所述第二支撑杆组件的一端连接所述主体、另一端转动连接所述第二支撑柱结构，所述第二支撑柱结构通过所述第二支撑杆组件架设在所述主体上。
22.在一个具体的实施例中，所述第一支撑杆组件包括第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆分别连接所述主体的端部和所述第一支撑柱结构的端部，所述第二支撑杆分别连接所述主体的尾部和所述第一支撑柱结构的尾部，使所述第一支撑柱结构架设在所述主体上；
23.所述第二支撑杆组件包括第三支撑杆和第四支撑杆，所述第三支撑杆分别连接所述主体的端部和所述第二支撑柱结构的端部，所述第四支撑杆分别连接所述主体的尾部和所述第二支撑柱结构的尾部，使所述第二支撑柱结构架设在所述主体上。
24.在一个具体的实施例中，还包括第一支撑轴和第二支撑轴，所述第一支撑轴和所述第二支撑轴均位于所述腔体内，且所述第一支撑轴和所述第二支撑轴之间互相平行；
25.所述第一轨迹轴嵌套在所述第一支撑轴上，且所述第一轨迹轴的长度小于所述第一支撑轴的长度；所述第二轨迹轴嵌套在所述第二支撑轴上，且所述第二轨迹轴的长度小于所述第二支撑轴的长度。
26.在一个具体的实施例中，还提供一种清洁装置，使用上述所述的可形变地刷，包括
清洁件，所述清洁件套设或粘设在所述可形变地刷上、用于对外部待清洁面进行清洁。
27.在一个具体的实施例中，还提供一种清洁方法，使用上述所述的清洁装置，包括：
28.在对外部待清洁面上的平展区域进行清洁时，所述轨迹变换装置推动所述第一轨迹轴和所述第二轨迹轴位于所述第一形变位置，所述第一形变组件沿所述第一方向移动并带动所述第二形变组件向内转动，使所述可形变地刷的外轮廓构成圆柱状；
29.在对外部待清洁面上的夹角区域进行清洁时，所述轨迹变换装置推动所述第一轨迹轴和所述第二轨迹轴位于所述第二形变位置，所述第一形变组件沿所述第二方向移动并带动所述第二形变组件向外转动，使所述可形变地刷的外轮廓构成莱洛三角柱状。
30.相对于现有技术，本发明具有以下有益效果：
31.本发明提供的一种可形变地刷及具有其的清洁装置和方法，能够通过变换地刷的形状，对待清洁面上的平展区域以及夹角区域进行有效地清洁，能够减少待清洁面上的清洁死角，使用户无需手动对夹角区域进行额外清洁，提升清洁效率，降低用户的劳动强度，提升用户的使用体验。
32.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
34.图1是实施例中可形变地刷的第一结构示意图(可形变地刷的外轮廓构成莱洛三角柱状)；
35.图2是实施例中可形变地刷的第二结构示意图(可形变地刷的外轮廓构成圆柱状)；
36.图3是实施例中可形变地刷的第三结构示意图；
37.图4是实施例中可形变地刷的第四结构示意图；
38.图5是实施例中可形变地刷的第五结构示意图；
39.图6是实施例中轨迹变换装置与第一轨迹轴、第二轨迹轴以及第一形变组件的结构示意图；
40.图7是实施例中轨迹变换装置与第一轨迹轴和第二轨迹轴的结构示意图；
41.图8是实施例中清洁方法的流程图。
42.主要元件符号说明：
43.1-主体；2-第一轨迹轴；3-第二轨迹轴；4-轨迹变换装置；5-形变装置；6-第一形变组件；7-第二形变组件；8-第一轨迹轴的端部；9-主体的端部；10-第二轨迹轴的端部；11-第一支角；12-第二支角；13-连接轴；14-滑动件；15-第一连杆；16-第二连杆；17-斜台结构；18-锥柱体结构；19-第一支撑柱结构；20-第二支撑柱结构；21-第一支撑杆组件；22-主体的尾部；23-第二支撑杆组件；24-开槽；25-第一连接件；26-第二连接件；27-第一容纳槽；28-第三连接件；29-第二容纳槽；30-第四连接件；31-第一支撑杆；32-第二支撑杆；33-第一支
撑柱结构的端部；34-第一支撑柱结构的尾部；35-第三支撑杆；36-第四支撑杆；37-第一支撑轴；38-第二支撑轴；39-第一轨迹轴的尾部；40-第二轨迹轴的尾部；41-第二支撑柱结构的端部；42-第二支撑柱结构的尾部。
具体实施方式
44.实施例
45.如图1-图7所示，本实施例提供了一种可形变地刷，包括主体1、第一轨迹轴2、第二轨迹轴3、轨迹变换装置4和形变装置5，第一轨迹轴2与主体1的中心轴同轴，主体1的中心轴与地刷的中心轴同轴，主体1的中心轴为沿主体1长度方向延伸的轴线，地刷的中心轴为沿地刷长度方向延伸的轴线；形变装置5包括多组第一形变组件6和多组第二形变组件7，第一形变组件6和第二形变组件7的数量均为至少3组，可选地，第一形变组件6和第二形变组件7以主体1的中心轴为轴心呈环形阵列分布；具体地，本实施例中，第一形变组件6的数量可选为3组、4组、5组或6组等，第二形变组件7的数量可选为与第一形变组件6的数量相同，第二形变组件7的数量可选为3组、4组、5组或6组等；主体1内设置有腔体，第一轨迹轴2和第二轨迹轴3分别沿主体的端部9穿设在腔体上，轨迹变换装置4设置在腔体内；轨迹变换装置4的一端连接第一轨迹轴的尾部39、轨迹变换装置4的另一端连接第二轨迹轴的尾部40，轨迹变换装置4用于推动第一轨迹轴2和第二轨迹轴3位于第一形变位置或第二形变位置。
46.第一形变组件6的一端滑动连接第一轨迹轴的尾部39、另一端转动连接第二形变组件7，第一形变组件6用于当第一轨迹轴2和第二轨迹轴3位于第一形变位置时沿第一方向移动、并带动第二形变组件7向内转动，使可形变地刷的外轮廓构成圆柱状，第一形变组件6还用于当第一轨迹轴2和第二轨迹轴3位于第二形变位置时沿第二方向移动、并带动第二形变组件7向外转动，使可形变地刷的外轮廓构成莱洛三角柱状。需要说明的是，本实施例中可形变地刷的外轮廓构成圆柱状或构成莱洛三角柱状，可选为可形变地刷的整体外轮廓构成近似圆柱状或构成近似莱洛三角柱状，即，其中可形变地刷的外轮廓可选为不完全严格标准的圆柱状或莱洛三角柱状，例如可形变地刷的外轮廓可以存在开口、使得可形变地刷整体的外轮廓构成近似圆柱状或近似莱洛三角柱状。
47.具体地，第一方向可选为沿可形变地刷的外轮廓向可形变地刷的中心轴线向内移动的方向，也可以理解为沿主体1的外轮廓向主体1的中心轴线向内移动的方向，即第一形变组件6向下移动的方向；第二方向可选为沿可形变地刷的中心轴线向可形变地刷的外轮廓向外移动的方向，也可以理解为沿主体1的中心轴线向主体1的外轮廓向外移动的方向，即第一形变组件6向上移动的方向。第一形变组件6可随着第一轨迹轴2和第二轨迹轴3的形变位置向上或向下移动，第二形变组件7可随着第一形变组件6的移动而改变角度。
48.可选地，本实施例能够通过变换可形变地刷的形状，对待清洁面上的平展区域以及夹角区域进行有效地清洁，能够减少待清洁面上存在清洁死角，使用户无需手动对夹角区域进行额外清洁，当可形变地刷碰到前方障碍物体、例如遇到墙面与地面之间的墙角位置或柜体与地面之间的夹角位置时，可形变地刷能够变换形状，使可形变地刷由圆柱状的外轮廓变成莱洛三角柱状的外轮廓，使得变形后的可形变地刷的运行方式从中心旋转改为偏心旋转，以减小可形变地刷的清洁表面与前方障碍物体的距离，从而减少清理不到的死角面积，提升清洁效率，降低用户的劳动强度，提升用户的使用体验。
49.本实施例中，第一形变位置配置为第一轨迹轴的端部8轴向向外超出主体的端部9、第二轨迹轴的端部10不超出；第二形变位置配置为第二轨迹轴的端部10轴向向外超出主体的端部9、第一轨迹轴的端部8不超出。
50.具体地，轨迹变换装置4包括第一支角11、第二支角12和连接轴13，第一支角11和第二支角12分别连接连接轴13的两端，且第一支角11连接第一轨迹轴2、第二支角12连接第二轨迹轴3；可选地，第一支角11和第二支角12分别固定连接连接轴13的两端，下文的传动组件传动连接连接轴13，用于驱动连接轴13沿逆时针方向转动或沿顺时针方向转动；当连接轴13沿逆时针方向转动时，第二支角12推动第二轨迹轴的端部10轴向向外超出主体的端部9、第一支角11带动第一轨迹轴的端部8不超出主体的端部9，使第一形变组件6沿第二方向移动并带动第二形变组件7向外转动，使可形变地刷的外轮廓构成莱洛三角柱状；当连接轴13沿顺时针方向转动时，第一支角11推动第一轨迹轴的端部8轴向向外超出主体的端部9、第二支角12带动第二轨迹轴的端部10不超出主体的端部9，使第一形变组件6沿第一方向移动并带动第二形变组件7向内转动，使可形变地刷的外轮廓构成圆柱状；或者，当连接轴13沿顺时针方向转动时，第二支角12推动第二轨迹轴的端部10轴向向外超出主体的端部9、第一支角11带动第一轨迹轴的端部8不超出主体的端部9，使第一形变组件6沿第二方向移动并带动第二形变组件7向外转动，使可形变地刷的外轮廓构成莱洛三角柱状；当连接轴13沿逆时针方向转动时，第一支角11推动第一轨迹轴的端部8轴向向外超出主体的端部9、第二支角12带动第二轨迹轴的端部10不超出主体的端部9，使第一形变组件6沿第一方向移动并带动第二形变组件7向内转动，使可形变地刷的外轮廓构成圆柱状。
51.本实施例中，还包括传动组件(图中未示出)；传动组件传动连接轨迹变换装置4，用于使轨迹变换装置4推动第一轨迹轴的端部8和第二轨迹轴的端部10中的一个轴向向外超出主体的端部9、另一个不超出；具体地，传动组件可选为电机组件。
52.本实施例中，每组第一形变组件6包括滑动件14、第一连杆15和第二连杆16，第一连杆15和第二连杆16分别对称位于滑动件14的两侧并转动连接滑动件14；滑动件14可选为滑动杆件。滑动件14的底部具有斜台结构17，第一轨迹轴的尾部39具有锥柱体结构18；当第二轨迹轴的端部10轴向向外超出主体的端部9、第一轨迹轴的端部8不超出主体的端部9时，斜台结构17与锥柱体结构18的锥面互相配合，可选为斜台结构17与锥柱体结构18的锥面互相抵接，使滑动件14沿第二方向移动，使得可形变地刷的外轮廓构成莱洛三角柱状；当第一轨迹轴的端部8轴向向外超出主体的端部9、第二轨迹轴的端部10不超出主体的端部9时，斜台结构17脱离锥柱体结构18的锥面，使滑动件14沿第一方向移动，使得可形变地刷的外轮廓构成圆柱状。
53.每组第二形变组件7包括第一支撑柱结构19和第二支撑柱结构20，第一支撑柱结构19和第二支撑柱结构20分别对称位于滑动件14的两侧；第一支撑柱结构19的首位两端分别通过下文的第一支撑杆组件21连接主体的端部9和主体的尾部22，第一支撑柱结构19的中部转动连接第一连杆15；第二支撑柱结构20的首尾两端分别通过下文的第二支撑杆组件23连接主体的端部9和尾部，第二支撑柱结构20的中部转动连接第二连杆16；第一支撑柱结构19可选为支撑座结构，第二支撑柱结构20可选为支撑座结构。第一支撑柱结构19和第二支撑柱结构20分别可随着第一形变组件6的移动而改变角度。
54.滑动件14用于沿第一方向移动时、通过第一连杆15和第二连杆16带动第一支撑柱
结构19和第二支撑柱结构20沿滑动件14两侧向内转动，使第一支撑柱结构19和第二支撑柱结构20距离滑动件14较近的一端相对第一轨迹轴2的高度与第一支撑柱结构19和第二支撑柱结构20距离滑动件14较远的一端相对第一轨迹轴2的高度相同，即：使可形变地刷的外轮廓构成圆柱状。可以理解的是，第一支撑柱结构19和第二支撑柱结构20沿滑动件14两侧向内转动，即，第一支撑柱结构19和第二支撑柱结构20绕主体1的中心轴转动，且第一支撑柱结构19和第二支撑柱结构20的转动方向相反，第一支撑柱结构19朝向第二支撑柱结构20向内转动，第二支撑柱结构20朝向第一支撑柱结构19向内转动，例如，第一支撑柱结构19沿顺时针方向并朝向第二支撑柱结构20转动，第二支撑柱结构20沿逆时针方向并朝向第一支撑柱结构19转动。
55.滑动件14还用于沿第二方向移动时、通过第一连杆15和第二连杆16带动第一支撑柱结构19和第二支撑柱结构20沿滑动件14两侧向外转动，使第一支撑柱结构19和第二支撑柱结构20距离滑动件14较近的一端相对第一轨迹轴2的高度大于第一支撑柱结构19和第二支撑柱结构20距离滑动件14较远的一端相对第一轨迹轴2的高度，即：使可形变地刷的外轮廓构成莱洛三角柱状。可以理解的是，第一支撑柱结构19和第二支撑柱结构20沿滑动件14两侧向外转动，即，第一支撑柱结构19和第二支撑柱结构20绕主体1的中心轴转动，且第一支撑柱结构19和第二支撑柱结构20的转动方向相反，第一支撑柱结构19背向第二支撑柱结构20向外转动，第二支撑柱结构20背向第一支撑柱结构19向外转动，例如，第一支撑柱结构19沿逆时针方向并背向第二支撑柱结构20转动，第二支撑柱结构20沿顺时针方向并背向第一支撑柱结构19转动。
56.具体地，滑动件14的底部距离第一轨迹轴2的轴心位置最近时，可形变地刷的整体外轮廓构成圆柱状；滑动件14的底部距离第一轨迹轴2的轴心位置最远时，可形变地刷的整体外轮廓构成莱洛三角柱状。
57.本实施例中，第一支撑柱结构19包括扇形柱结构；第二支撑柱结构20包括扇形柱结构；多组第二形变组件7围设形成与主体1同轴的圆柱体结构，即，多组第一支撑柱结构19和多组第二支撑柱结构20围设形成与主体1同轴的圆柱体结构。
58.可选地，第一支撑柱结构19距离第一轨迹轴2较远的一侧呈弧形结构且弧心朝向第一轨迹轴2，第二支撑柱结构20距离第一轨迹轴2较远的一侧呈弧形结构且弧心朝向第一轨迹轴2。
59.具体地，滑动件14的中心轴可选与主体1的中心轴之间具有夹角，本实施例中，可选滑动件14的中心轴垂直于主体1的中心轴，滑动件14的中心轴可选为滑动件14的竖向中心轴，即，沿滑动件14的长度方向延伸的中心轴。
60.本实施例中，滑动件14上设置有开槽24，开槽24内设置有第一连接件25和第二连接件26；第一连杆15可转动地套设或穿设在第一连接件25上，第二连杆16可转动地套设或穿设在第二连接件26上；第一连接件25和第二连接件26同轴或不同轴。
61.具体地，第一连接件25和第二连接件26均为圆轴结构，第一连接件25和第二连接件26同轴或不同轴，即，第一连接件25和第二连接件26可以是同一个圆轴结构、也可以是两个独立并列的圆轴结构，本实施例中，可选第一连接件25和第二连接件26为两个独立并列的圆轴结构，第一连杆15可选可转动地套设在第一连接件25上，第二连杆16可选可转动地套设在第二连接件26上。
62.本实施例中，第一支撑柱结构19朝向滑动件14一侧的中部设置有第一容纳槽27，第一容纳槽27上设置有第三连接件28，第一连杆15可转动地套设或穿设在第三连接件28上；第二支撑柱结构20朝向滑动件14一侧的中部设置有第二容纳槽29，第二容纳槽29上设置有第四连接件30，第二连杆16可转动地套设或穿设在第四连接件30上。
63.具体地，第三连接件28和第四连接件30均为圆轴结构；第一支撑柱结构19轴向表面的中部位置设置有第一容纳槽27，第二支撑柱结构20轴向表面的中部位置设置有第二容纳槽29；第一连杆15可选可转动地套设在第三连接件28上，第二连杆16可选可转动地套设在第四连接件30上。
64.本实施例中，每组第二形变组件7还包括第一支撑杆组件21和第二支撑杆组件23；第一支撑杆组件21的一端连接主体1、另一端转动连接第一支撑柱结构19，第一支撑柱结构19通过第一支撑杆组件21架设在主体1上；第二支撑杆组件23的一端连接主体1、另一端转动连接第二支撑柱结构20，第二支撑柱结构20通过第二支撑杆组件23架设在主体1上。
65.本实施例中，第一支撑杆组件21包括第一支撑杆31和第二支撑杆32，第一支撑杆31分别连接主体的端部9和第一支撑柱结构的端部33，第二支撑杆32分别连接主体的尾部22和第一支撑柱结构的尾部34，使第一支撑柱结构19架设在主体1上；具体地，第一支撑杆31一端固定连接主体的端部9、另一端转动连接第一支撑柱结构的端部33，第二支撑杆32的一端固定连接主体的尾部22、另一端转动连接第一支撑柱结构的尾部34，用于使第一支撑柱结构19架设在主体1上。
66.第二支撑杆组件23包括第三支撑杆35和第四支撑杆36，第三支撑杆35分别连接主体的端部9和第二支撑柱结构的端部41，第四支撑杆36分别连接主体的尾部22和第二支撑柱结构的尾部42，使第二支撑柱结构20架设在主体1上；具体地，第三支撑杆35一端固定连接主体的端部9、另一端转动连接第二支撑柱结构的端部41，第四支撑杆36的一端固定连接主体的尾部22、另一端转动连接第二支撑柱结构的尾部42，用于使第二支撑柱结构20架设在主体1上。
67.本实施例中，还包括第一支撑轴37和第二支撑轴38，第一支撑轴37和第二支撑轴38均位于腔体内，且第一支撑轴37和第二支撑轴38之间互相平行；第一轨迹轴2嵌套在第一支撑轴37上，且第一轨迹轴2的长度小于第一支撑轴37的长度；第二轨迹轴3嵌套在第二支撑轴38上，且第二轨迹轴3的长度小于第二支撑轴38的长度。具体地，第一支撑轴37与主体1的中心轴同轴，第二支撑轴38的轴心位置为可形变地刷的外轮廓构成莱洛三角柱状时、贴地滚动的圆心运动轨迹形成的圆形上的任一位置。
68.本实施例中，还包括传感器组件(图中未示出)，传感器组件位于主体1内、用于检测形变装置5是否遇到外部待清洁面上的夹角区域，即，传感器组件用于检测形变装置5是否遇到墙面与地面之间的墙角位置、柜体与地面之间的夹角位置、地面上的障碍物的夹角位置或柜体上的凹凸不平的位置等；传感器组件还用于当形变装置5遇到外部待清洁面上的夹角区域时、控制第一轨迹轴2和第二轨迹轴3位于第二形变位置，使第一形变组件6沿第二方向移动、并带动第二形变组件7向外转动，使得可形变地刷的外轮廓构成莱洛三角柱状。
69.具体地，传感器组件包括第一传感器和第二传感器，第一传感器位于主体的端部9，第二传感器位于主体的尾部22。
70.本实施例中，还提供一种清洁装置，使用上述的可形变地刷，包括清洁件，清洁件套设或粘设在可形变地刷上、用于对外部待清洁面进行清洁；形变装置5用于地刷滚动时支撑清洁件，还用于改变清洁件的形态。
71.具体地，清洁件包括拖擦布，或者是带刷毛的拖擦布。
72.如图1-8所示，本实施例中，还提供一种清洁方法，使用上述的清洁装置，包括：
73.在对外部待清洁面上的平展区域进行清洁时，传动组件驱动轨迹变换装置4推动第一轨迹轴2和第二轨迹轴3位于第一形变位置，第一形变组件6沿第一方向移动并带动第二形变组件7向内转动，使可形变地刷的外轮廓构成圆柱状，以对外部待清洁面上的较平缓的区域进行清洁；
74.在对外部待清洁面上的夹角区域进行清洁时，传动组件驱动轨迹变换装置4推动第一轨迹轴2和第二轨迹轴3位于第二形变位置，第一形变组件6沿第二方向移动并带动第二形变组件7向外转动，使可形变地刷的外轮廓构成莱洛三角柱状，以对外部待清洁面上的夹角区域进行清洁；具体地，外部待清洁面包括地面、墙面、家用电器或柜体的待清洁面等，外部待清洁面上的夹角区域包括墙面与地面之间的墙角位置、柜体与地面之间的夹角位置、地面上的障碍物的夹角位置或柜体上的凹凸不平的位置等。
75.与现有技术相比，本实施例提供的一种可形变地刷及具有其的清洁装置和方法，能够通过变换地刷的形状，对待清洁面上的平展区域以及夹角区域进行有效地清洁，能够对待清洁夹角区域上的易扫动的垃圾、不易扫动的垃圾以及无法扫动的顽固污渍进行有效地清洁，能够减少待清洁面上存在清洁死角，使用户无需手动对夹角区域进行额外清洁，提升清洁效率，降低用户的劳动强度，提升用户的使用体验。
76.本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
77.本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
78.上述本发明序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。
79.以上公开的仅为本发明的几个具体实施场景，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。