清洁机器人的制作方法

1.本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种清洁机器人。


背景技术：

2.目前，市面上有些清洁机器人为了提高清洁效率，将清洁机器人的清洁件设置为可变形结构，清洁件可以通过变形以改变清扫范围，在面对宽敞的清洁环境时扩大清洁范围，从而提升清洁效率，还可以通过变形解决死角的清洁问题。
3.但是，清洁机器人本体不能变形，在面对更加复杂的清洁环境时，清洁机器人仅通过变形清洁件无法解决问题，例如，在清洁机器人通过狭窄的过道时，清洁机器人本体宽度大于过道宽度，又如，在清洁机器人面对限高小于机身高度的沙发或床的下方时，清洁机器人均无法进入过道内进行清洁。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的是提供一种清洁机器人，旨在使清洁机器人可以变形以应对清洁环境。
5.为实现上述目的，本发明提出一种清洁机器人，所述清洁机器人包括至少两个机器本体至少两所述机器本体具有两种或者两种以上的连接形态，所述清洁机器人在各所述机器本体的不同连接形态下的宽度、长度和高度中的至少一个不同。
6.在本发明的一些实施例中，所述清洁机器人包括至少两清洁件，至少两所述清洁件分别安装于对应的所述机器本体底部，各所述清洁件在所述机器本体的第二连接形态下形成的清洁范围大于在各所述清洁件在第一连接形态下形成的清洁范围。
7.在本发明的一些实施例中，所述机器本体具有长拼接面以及短拼接面，所述连接形态包括相邻两个机器本体以所述长拼接面拼接形成的第一连接形态和以所述短拼接面拼接形成的第二连接形态，所述清洁件在所述机器本体的第二连接形态下的清洁范围大于在第一连接形态下的清洁范围。
8.在本发明的一些实施例中，所述机器本体设置有两个，且两个所述机器本体在所述第一连接形态下使得所述清洁机器人朝向清扫面的投影为d字形，其中，所述机器本体沿d字形对称分割面设为所述长拼接面，沿d字直线边所在竖直面设为短拼接面。
9.在本发明的一些实施例中，所述清洁件包括拖布，在两个所述机器本体处于第一连接形态下时，两个所述机器本体上的拖布拼接呈u形。
10.在本发明的一些实施例中，所述拖布沿所述机器本体的边缘布置。
11.在本发明的一些实施例中，所述清洁件还包括扫地件，在两个所述机器本体处于第一连接形态下时，所述扫地件位于u形的拖布的缺口内，所述清洁机器人在第一连接形态下时沿长拼接面的延伸方向行进，在第二连接形态下时沿短拼接面的延伸方向行进。
12.在本发明的一些实施例中，两所述机器本体于长拼接面与短拼接面相交处转动连接。
13.在本发明的一些实施例中，所述清洁机器人还包括无极调节组件，所述连接形态还包括相邻的两机器本体上的短拼接面之间和长拼接面之间均未拼接的第三连接形态，所述无极调节组件用于使得相邻的两机器本体保持于第三连接形态。
14.在本发明的一些实施例中，两所述机器本体的长拼接面以及短拼接面均安装有磁吸结构。
15.在本发明的一些实施例中，所述清洁机器人还包括驱动组件，所述驱动组件可随所述清洁机器人的连接形态的转换而驱动所述清洁机器人沿目标清扫方向前进。
16.在本发明的一些实施例中，所述驱动组件包括与所述机器本体数量相当的万向驱动轮，各所述万向驱动轮对应安装于各所述机器本体底部，两所述万向驱动轮均可随所述清洁机器人的连接形态转变而转向至目标清扫方向。
17.在本发明的一些实施例中，所述清洁机器人还包括防撞组件，所述防撞组件安装于所述清洁机器人的水平外周。
18.在本发明的一些实施例中，所述清洁机器人还包括导航模块以及控制模块，所述导航模块可以采集周围环境信息并向控制模块发送信号，所述控制模块可以控制所述清洁机器人变换形态以适应周边环境。
19.本发明提出的清洁机器人包括至少两个机器本体以及至少两清洁件，至少两清洁件分别安装于对应的机器本体底部，至少两机器本体具有两种或者两种以上的连接形态。如此设置，清洁机器人可以通过转换各机器本体之间的连接形态实现变形，以适应不用的清洁环境，在狭隘的环境中蜷缩起来以提升通过率，在宽阔的环境展开以提升清洁效率。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
21.图1为本发明清洁机器人一实施例在第一连接形态下的结构示意图；
22.图2为本发明清洁机器人一实施例在第二连接形态下的结构示意图；
23.图3为图1中清洁机器人的拖布所在的一面的结构示意图；
24.图4为图2中清洁机器人的拖布所在的一面的结构示意图。
25.附图标号说明：
26.标号名称标号名称100清洁机器人120清洁件110机器本体121拖布111长拼接面130防撞组件112短拼接面
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27.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
28.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
29.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
30.另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
31.请参阅图1至图4，本发明提出一种清洁机器人100，该清洁机器人100可以是用于清洁地面的扫地机器人、拖地机器人、拖扫一体式机器人、手推清洁机以及驾驶型清洁机等等，该清洁机器人100也可以是用于清洁窗玻璃的擦窗机器人。
32.该清洁机器人100包括至少两个机器本体110至少两机器本体110具有两种或者两种以上的连接形态，清洁机器人100在各机器本体110的不同连接形态下的宽度、长度和高度中的至少一个不同。
33.上述至少两机器本体110可以是2个，也可以是3个、4个等等；各机器本体110可以是能够独立运行的个体、也可以相连接配合工作；各机器本体110之间的连接方式多样，可以是转动连接、可拆卸连接或滑动连接等在两种以上连接形态中各连接形态变换过程中保持连接的连接方式，在此均不做具体地限定。
34.需要说明的是，当机器本体110三个或三个以上时，各机器本体110之间可以是同种连接结构下的单一连接方式或多种连接方式，也可以是多种连接结构下的单一连接方式或多种连接方式。
35.作为示例而非限定的是，清洁机器人100可以包括a、b、c三个机器本体110，a与c的外表面均固定有转珠，b相对的两侧面均凹设有滑轨，a与c的转珠均滑动安装于内并与滑轨可相对转动，a、b、c三个机器本体110之间为同种连接结构，在变形时a与b、b与c之间均可以采用滑动或滚动的方式、也可以a与b之间采用滑动的方式，b与c之间采用滚动的方式，还可以a与b之间采用滑动加滚动的方式、b与c之间仅采用滑动的方式等等。
36.作为另一示例而非限定的是，清洁机器人100包括d、e、f三个机器本体110，d与e、e与f之间均为滑动连接，但采用不同的两种连接结构，或者d与e之间为转动连接结构，e与f之间为滑动连接结构。
37.还需说明的是，多个机器本体110的排列方式多样，例如，4个机器本体110可以由2
×
2矩阵排布变为1
×
4矩阵排布，又如，多个直列型排布的机器本体110首尾相接变为环形排布，该机器本体110的排列方式还有很多，在此不作具体的限定。
38.该清洁机器人100可以在各机器本体110不同连接形态下的宽度、长度和高度中的一个不同，例如，当清洁机器人100为收缩式机身，第一机器本体110可以收缩于第二机器本体110内，长度减小，宽度和高度不变，该清洁机器人也可以在各机器本体110不同连接形态
下的宽度、长度和高度中的两个不同或者三个均不相同，在此就不一一赘述。
39.该机器本体110的连接形态的改变方式可以是主动改变，例如，清洁机器人100设置有视觉传感器，该清洁机器人100通过视觉传感器检测到前方行进道路宽阔时，自动转变各机器本体110之间的连接形态，扩大清扫面以加快清扫效率，当检测到前方行进道路狭窄时，缩小机身横展范围以增加通过率。
40.该机器本体110的连接形态的改变方式也可以是被动改变，例如，该清洁机器人100的行进方向一侧设置有触觉传感器，当清洁机器人100在行进中触碰到障碍物并被触觉传感器感应到障碍物方位时，收缩机身以躲避障碍物。该机器本体110的连接形态的改变方式也可以是通过人为进行改变，当各机器本体110之间为可拆卸连接时一般采用人为改变的方式，例如，将a机器本体110从b机器本体110的一侧拆下并安装于b机器本体110的另一侧，该机器本体110连接形态的改变方式还有很多，在此就不一一赘述。
41.本发明提出的清洁机器人100包括至少两个机器本体110以及至少两清洁件120，至少两清洁件120分别安装于对应的机器本体110底部，至少两机器本体110具有两种或者两种以上的连接形态。如此设置，清洁机器人100可以通过转换各机器本体110之间的连接形态实现变形，以适应不用的清洁环境，在狭隘的环境中蜷缩起来以提升通过率，在宽阔的环境展开以提升清洁效率。具体地，例如清洁机器人100在第一连接形态的高度大于第二连接形态，而过道的限高间于清洁机器人100两种连接形态下的高度之间，或者清洁机器人100在第一连接形态的宽度大于第二连接形态，而过道的限宽间于清洁机器人100两种连接形态下的宽度之间，清洁机器人100可以由第一连接形态变为第二连接形态以通过过道。
42.在本发明的一些实施例中，清洁机器人100包括至少两清洁件120，至少两清洁件120分别安装于对应的机器本体110底部，各清洁件120在机器本体110的第二连接形态下形成的清洁范围大于在各清洁件120在第一连接形态下形成的清洁范围。
43.上述清洁件120的种类多样，可以拖布121、滚刷等等，不同种类的清洁件120安装于机器本体110底部的方式也各不相同，例如，拖布121可以固定、转动或滑动安装于机器本体110底部、滚刷一般转动安装于机器本体110底部；各机器本体110可以安装一种或多种、相同或不同的清洁件120，根据清洁机器人100的具体应用进行设置，在此不做具体的限定。
44.需要说明的是，清洁机器人100的清洁范围具体可以是指清洁件120沿垂直于清洁机器人100行进方向的延伸长度，也即是清洁线的长度。
45.请参阅图1至图4，在本发明的一些实施例中，机器本体110具有长拼接面111以及短拼接面112，连接形态包括相邻两个机器本体110以长拼接面111拼接形成的第一连接形态和以短拼接面112拼接形成的第二连接形态，清洁件120在机器本体110的第二连接形态下的清洁范围大于在第一连接形态下的清洁范围。
46.如此设置，清洁机器人100可以短拼接面112相拼接形成第二连接形态，当清洁机器人100所处的环境较为宽敞时，清洁机器人100横向清洁范围较大，可以纵向清洁以提高清扫效率，当清洁机器人100所处的环境较为狭窄时，清洁机器人100纵向宽度较小，可以横向通过。
47.上述机器本体110可以设置一个或多个长拼接面111或短拼接面112，各机器本体110上的长拼接面111与短拼接面112可以处于相邻两侧，也可以处于相对两侧，长拼接面111与短拼接面112的空间位置关系可以是垂直、平行或者成其他角度，可以根据具体应用
或综合其他机器本体110之间的位置关系进行设置，在此不做具体地限定。
48.请参阅图1至图4，在本发明的一些实施例中，机器本体110设置有两个，且两个机器本体110在第一连接形态下使得清洁机器人100朝向清扫面的投影为d字形，其中，机器本体110沿d字形对称分割面设为长拼接面111，沿d字直线边所在竖直面设为短拼接面112。如此设置，当清洁机器人100长拼接面111拼接时，即清洁机器人100处于第一连接形态时，清洁机器人100呈d字形，宽度小，通过率高，两个机器本体110结构简单且较为实用。
49.上述d字形清洁机器人100可以设置为朝d字弧边一侧方向行进，也可以朝d字直线边一侧方向行进，即长拼接面111在水平方向上的两延伸方向，在此不做进一步地限定。
50.请参阅图1至图4，在本发明的一些实施例中，清洁件120包括拖布121，在两个机器本体110处于第一连接形态下时，两个机器本体110上的拖布121拼接呈u形。如此设置，当清洁机器人100由第一连接形态转变为第二连接形态后，拖布121由u形变为翼形，清洁范围大大增加。
51.为了最大化清洁机器人100两种形态下的最大范围，在本发明的一些实施例中，拖布121沿机器本体110的边缘布置。如此设置，进一步扩大了拖布121的清洁范围。
52.进一步地，考虑到在有些清洁环境中不乏有死角、缝隙，位于清洁机器人100底部的拖布121在机身的限制下无法对死角、缝隙内的垃圾进行清洁，为了解决上述问题，在本发明的一些实施例中，拖布121与清洁机器人100活动连接并可自清洁机器人100底部沿水平方向伸出。如此设置，在清洁机器人100面对死角、缝隙时，可以将拖布121从底部伸出并伸入死角缝隙内，对死角、缝隙内的灰尘进行清洁。
53.进一步地，考虑到拖布121无法对死角、缝隙内的纸屑、发丝等垃圾进行有效清洁，在本发明的一些实施例中，清洁件120还包括吸尘装置，吸尘装置安装于清洁机器人100底部外周。如此设置，在清洁机器人100对死角、缝隙进行清洁时，可以先用吸尘装置吸集死角、缝隙内的纸屑、发丝以及大部分的灰尘，再用拖布121伸入死角、缝隙内进行进一步地清洁。
54.面对灰尘量较大的清洁环境、清洁机器人100只设置有拖布121清洁困难，拖布121在沾染一定量的灰尘之后清洁效力大大降低，为解决上述问题，在本发明的一些实施例中，清洁件120还包括扫地件，在两个机器本体110处于第一连接形态下时，扫地件位于u形的拖布121的缺口内，清洁机器人100在第一连接形态下时沿长拼接面111的延伸方向行进，在第二连接形态下时沿短拼接面112的延伸方向行进。
55.如此设置，清洁机器人100为第一形态时，沿长拼接面111延伸方向只有u形缺口朝向和相对u形缺口朝向两个方向，当清洁机器人100朝u形缺口朝向行进时，清洁机器人100前方清洁面上的灰尘会先进入u形缺口并被扫地件清扫去大部分，剩余小部分的灰尘再经过位于清扫件外围的u形拖布121抹擦，清洁效果更好。
56.上述d字形清洁机器人100的两机器本体110之间的连接方式多样，例如，两机器本体110可以设置为可拆卸连接，长拼接面111与短拼接面112均设置有相应的可拆卸连接结构，较佳地，请参阅图1至图4，在本发明的一些实施例中，两机器本体110于长拼接面111与短拼接面112相交处转动连接。如此设置，结构较为简单，变形容易实现。
57.两机器本体110之间转动连接的结构多样，作为示例而非限定的是，两机器本体110之间可以采用合页连接，也可以采用轴孔连接，具体的，两机器本体110中的一个在长拼
接面111与短拼接面112相交处设置有轴线沿竖直方向排布的转动轴，两机器本体110中的另一个长拼接面111与短拼接面112相交处设置有轴线沿竖直方向排布的套筒，转动轴转动安装于套筒内。该两机器本体110之间的转动连接方式还有很多，在此就不以一一列举。
58.进一步地，考虑到当清洁机器人100的特殊清洁环境，例如过道宽度介于清洁机器人100第一连接形态与第二连接形态的行进宽度之间，清洁机器人100只能在第一连接形态下往复通过过道以对其进行全面清洁，效率低下，为了解决上述问题，在本发明的一些实施例中，清洁机器人100还包括无极调节组件，连接形态还包括相邻的两机器本体110上的短拼接面112之间和长拼接面111之间均未拼接的第三连接形态，无极调节组件用于使得相邻的两机器本体110保持于第三连接形态。
59.如此设置，当清洁机器人100面对以过道宽度介于清洁机器人100第一连接形态与第二连接形态的行进宽度之间为例的特殊清洁环境时，清洁机器人100可以通过无极调节组件控制两机器本体110之间的相对转动角度，从而进一步调节清洁机器人100的行进宽度，并使清洁机器人100固定于不同于第一连接形态和第二连接形态且与过道宽度相适应的第三连接形态，实现一遍通过，提高清洁机器人100的清洁效率。
60.上述无极调节组件的结构多样，该无极调节组件可以是直流伺服电机与齿轮组件，该无极调节组件还可以是阻尼系数较大的转轴与套筒，通过人为转动两机器本体110使两者之间角度变化，类似于笔记本电脑的合页，该无极调节组件的结构还有很多，在此就不一一列举。
61.进一步地，考虑到清洁机器人100在无级调节组件的驱动下处于第三连接形态时，两机器本体110的拖布121无法拼接，导致清洁机器人100中间位置出现空当，为了解决上述问题，在本发明的一些实施例中，各机器本体110的拖布121由距离短拼接面112最远的一点向距离长拼接面111最远的一点延伸，再向长拼接面111与短拼接面112的相交处延伸。如此设置，拖布121无论是在第一连接形态、第二连接形态还是第三连接形态下中间位置均无空当，并且清扫范围最大化，保证了清洁效率。
62.上述拖布121由距离短拼接面112最远的一点向距离长拼接面111最远的一点延伸，以及由距离长拼接面111最远的一点向长拼接面111与短拼接面112的相交处延伸的方式可以是沿直线延伸，也可以是沿曲线延伸，只需拖布121延伸线的收尾两端位于目标点位且连续不断即可，在此对拖布121具体的延伸方式不做进一步地限定。
63.在本发明的一些实施例中，两机器本体110的长拼接面111以及短拼接面112均安装有磁吸结构。如此设置，在清洁机器人100由第一连接形态转变为第二连接形态的过程中，可以通过人为克服两长拼接面111之间的磁吸力以将两机器本体110拆开，再将两机器本体110的两短拼接面112磁性相吸连接，提高了清洁机器人100处于第一连接形态与第二连接形态时的稳定性，避免清洁机器人100受触碰出现形态改变的问题。
64.进一步地，考虑到上述磁吸结构在相吸时会相冲击碰撞，从而导致磁吸结构相互造成一定的损伤，为了解决上述问题，在本发明的一些实施例中，磁吸结构远离清洁机器人100的转动中心的一侧还设置有缓冲垫片，该缓冲垫片的高度高出磁吸结构。如此设置，两磁吸结构在相互碰撞时，缓冲垫片会先于磁吸结构相触碰，从而起到缓冲的效果，避免了磁吸结构碰撞损坏。
65.进一步地，考虑到上述缓冲垫片的高度超出磁吸结构太多时，由于缓冲垫片的限
制，两磁吸结构之间的距离较大，导致两磁吸结构之间的吸力较小，无法达到应有的固定效果，而缓冲垫片的高度超出磁吸结构太少时又不能起到应有的缓冲效果，因此，该缓冲垫片的高度超出磁吸结构1mm设置。如此设置，保证了缓冲垫片能够起到良好的缓冲效果，磁吸结构能够起到良好的固定效果。
66.在本发明的一些实施例中，清洁机器人100还包括驱动组件，驱动组件可随清洁机器人100的连接形态的转换而驱动清洁机器人100沿目标清扫方向前进。如此设置，清洁机器人100转换连接形态后的目标清洁方向不同于原连接形态下的清扫方向时，驱动组件可以进行转向调整至清洁机器人100形态转变后的目标清洁方向，以驱动清洁机器人100始终朝向目标清洁方向前进。
67.上述驱动组件的结构多样，例如，清洁机器人100底部设置有两驱动轮以及分别连接于两驱动轮与机器本体110之间的伸缩机构，两驱动轮的驱动方向不同，分别对应清洁机器人100不同连接形态下不同的目标清洁方向，伸缩机构可以进行伸缩以改变驱动轮与机器本体110之间的距离，从而可以控制两驱动轮中仅有一个在清洁机器人100的第一连接形态下触地工作，另一个不接触地面也不进行转动，当清洁机器人100的连接形态发生改变时，两驱动轮也均改变状态，在触地工作与不触地停机两种状态下切换，从而使得驱动组件的驱动方向与清洁机器人100的目标清洁方向始终一致。
68.需要说明的是，上述实施例中的驱动轮不仅限于两个，根据清洁机器人100不同的连接形态的不同目标清扫方向进行设置，当清洁机器人100两个或两个以上连接形态下的目标清扫方向一致时，可以仅设置一个驱动方向与该目标清扫方向一致的驱动轮。
69.作为另一示例而非限定的是，驱动组件包括转向驱动轮，转向驱动轮安装于清洁机器人100底部且竖直对准长拼接面111与短拼接面112的交线。如此设置，单个转向驱动轮即可配合清洁件120支撑机器本体110，当两机器本体110绕长拼接面111与短拼接面112的交线旋转以变换连接形态时，转向驱动轮相对长拼接面111与短拼接面112的交线静止，无需进行变换，结构简单。
70.较佳地，在本发明的一些实施例中，驱动组件包括与机器本体110数量相当的万向驱动轮，各万向驱动轮对应安装于各机器本体110底部，两万向驱动轮均可随清洁机器人100的连接形态转变而转向至目标清扫方向。如此设置，万向驱动轮既可以带动清洁机器人100前进，又可以转向，并与清洁件120共同对清洁机器人100形成支撑作用，各机器本体110至少受到来自连接结构与万向驱动轮两个力的作用，保证了各机器本体110之间的结构稳定。比如，各万向驱动轮可以包括驱动轮和用于驱动驱动轮转动的辅助电机，各机器本体110沿一方向以竖直轴线为中心转动某一角度时，机器本体110上的辅助电机均驱动驱动轮以沿安装有该辅助电机的机器本体110旋转方向的反方向旋转相同的转动角度，以使各机器本体110在第一连接状态和第二连接状态的切换过程和切换后，各驱动轮均能够保持与地面相对静止，如此设置，第二连接状态、第一连接状态或第二连接状态与第一连接状态之间的切换过程中，各万向驱动轮的朝向能够保持相同，不同连接状态的清洁机器人的行进方向均可以由于各驱动轮的朝向不变而保持相同。
71.上述万向驱动轮的结构多样，可以是在一定角度范围内转向的驱动轮，类似于前驱车的前轮，该万向驱动轮也可以包括一万向节与一驱动轮，万向节连接与机器本体110与驱动轮之间，且万向节与机器本体110以及驱动轮均为转动连接，驱动轮可以相对机器本体
110沿水平方向全方位旋转。该万向驱动轮的结构还有很多，在此就不一一赘述。
72.考虑到清洁机器人100在沿清洁面进行清洁过程中难免触碰到障碍物，例如座椅、墙面等等，对机器本体110造成一定的损伤，为解决上述问题，请参阅图1至图4，在本发明的一些实施例中，清洁机器人100还包括防撞组件130，防撞组件130安装于清洁机器人100的水平外周。如此设置，清洁机器人100在沿水平方向行进时，可以在防撞组件130的保护下减小碰撞导致的损坏。
73.上述防撞组件130的种类多样，该防撞组件130可以是橡胶垫，该防撞组件130也可以是保护壳，该防撞组件130的种类还有很多，在此就不一一列举，该防撞组件130安装于清洁机器人100的方式多样，以橡胶垫为例，该橡胶垫可以粘接、铆接于清洁机器人100的水平外周，该防撞组件130安装于清洁机器人100的方式根据防撞组件130的结构进行设置，在此不做具体地限定。
74.为了进一步方便用户，在本发明的一些实施例中，清洁机器人100还包括导航模块以及控制模块，导航模块可以采集周围环境信息并向控制模块发送信号，控制模块可以控制清洁机器人100变换形态以适应周边环境。如此设置，用户无需进行管控，清洁机器人100即可利用导航模块在感知到周围环境变换时向控制模块发出感应信号，之后在控制模块的控制下自动转变各机器本体110之间的连接形态。
75.上述导航模块可以是视觉传感器，通过高频采集周围环境图像获取周围环境信息，该导航模块也可以是区域定位系统，检测清洁机器人100的位置信息，该导航模块还可以是红外传感器，向周围发出红外线并接收反射回来的红外线，该导航模块的种类还有很多，在此不做具体地限定。
76.上述控制模块可以是单片机、pwm控制器以及其他具有发送和接收指令的结构件，在此不作具体的限定。
77.导航模块向控制模块发送信号的方式有多种，例如，导航模块为视觉传感器或红外传感器时，导航模块可以与控制模块有线连接，具体的有线连接方式有导线连接，或通过电路板上的铜箔连接，将采集到的信息以电信号的方式传输给控制模块；又如，导航模块为区域定位系统时，该区域定位系统可以与控制模块无线连接，具体的无线连接方式有wifi、蓝牙等方式。
78.值的注意的是，机器本体110的形状根据清洁机器人的形状不同具有不同的形状，此时各机器本体110可以不具有短拼接面112和长拼接面111也可以具有短拼接面112和长拼接面111，比如清洁机器人的形状为圆形，且机器本体110数量为两个时，各机器本体110为半圆形，各机器本体110具有单个拼接面而不同时具有短拼接面112和长拼接面111，各机器本体110在处于完整圆的连接状态时，各拼接面对接，各机器本体110处于展开的两个半圆形的连接状态时，各拼接面分离；又如，清洁机器人的形状为三角形，且机器本体110数量为两个时，则各机器本体110为三角形，各机器本体110具有短拼接面112和长拼接面111，在两个拼接面112连接的状态时可以形成第一三角形，在两个长拼接面112连接的状态时可以形成第二三角形；清洁机器人的形状还可以是半圆形等形状，对应的机器本体110的形状不同。
79.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用
在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。