技术特征：
1.一种定点清扫方法，其特征在于，包括：获取包括污点区域的环境视频和扫地机器人的当前位置；从所述环境视频的图像帧中提取所述污点区域附近的路沿轮廓图像；在所述扫地机器人的导航地图中查找所述路沿轮廓图像，若查找成功，则确定所述污点区域在所述导航地图中的目标位置；根据所述当前位置和所述目标位置规划路径，并控制所述扫地机器按所述路径移动至所述污点区域进行定点清扫。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述环境视频的图像帧中提取所述污点区域附近的路沿轮廓图像，包括：从所述环境视频中选择多个关键帧；根据所述多个关键帧中的特征标识，确定所述污点区域附近的路沿轮廓图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个关键帧中的特征标识，确定所述污点区域附近的路沿轮廓图像，包括：根据所述特征标识，对所述多个关键帧进行对齐拼接，得到第一图像；从所述第一图像中，提取所述污点区域附近的路沿轮廓；截取所述第一图像中位于所述污点区域附近的路沿轮廓内的像素点，构成所述路沿轮廓图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征标识，对所述多个关键帧进行对齐拼接，得到第一图像，包括：获取所述多个关键帧中相同的特征标识；以所述相同的特征标识为基准，将所述多个关键帧进行去重拼接延伸处理，得到所述第一图像。5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述导航地图包括地面上的路沿轮廓，所述在所述扫地机器人的导航地图中查找所述路沿轮廓图像，包括：将所述路沿轮廓图像与所述扫地机器人的导航地图进行轮廓匹配，以查找所述路沿轮廓图像。6.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述污点区域在所述导航地图中的目标位置，包括：将所述路沿轮廓图像映射至所述导航地图中，获取所述路沿轮廓图像在所述导航地图中的第一像素位置；获取所述污点区域在所述路沿轮廓图像中的第二像素位置；根据所述第一像素位置和所述第二像素位置，确定所述目标位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述污点区域在所述路沿轮廓图像中的第二像素位置，包括：将所述路沿轮廓图像等分格栅化，并提取所述污点区域所占的格栅；根据所述污点区域所占的格栅，确定所述第二像素位置。8.一种定点清扫装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取包括污点区域的环境视频和扫地机器人的当前位置；提取模块，用于从所述环境视频的图像帧中提取所述污点区域附近的路沿轮廓图像；
查找确定模块，用于在所述扫地机器人的导航地图中查找所述路沿轮廓图像，若查找成功，则确定所述污点区域在所述导航地图中的目标位置；控制模块，用于根据所述当前位置和所述目标位置规划路径，并控制所述扫地机器按所述路径移动至所述污点区域进行定点清扫。9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机设备执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
技术总结
本申请实施例涉及智能清扫技术领域，公开了一种定点清扫方法、装置、电子设备及存储介质，首先，获取包括污点区域的环境视频和扫地机器人的当前位置。然后，从该环境视频的图像帧中提取污点区域附近的路沿轮廓图像，在扫地机器人的导航地图中查找该路沿轮廓图像，若查找成功，则确定污点区域在导航地图中的目标位置。最后，根据当前位置和目标位置规划路径，并控制扫地机器人按该路径移动至污点区域进行定点清扫。在此方案中，用户只需要拍摄一段包括污点区域的环境视频发送给执行该方法的终端，即可调用扫地机器人自动行驶至污点区域进行定点清扫，相比于全屋盲扫，能够提高清扫效率，满足用户个性化需求。满足用户个性化需求。满足用户个性化需求。
技术研发人员：刘大志 梁朋
受保护的技术使用者：深圳优地科技有限公司
技术研发日：2022.03.29
技术公布日：2022/7/5