一种餐盘抓取装置、控制装置及包含其的洗碗设备的制作方法

1.本技术涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种餐盘抓取装置、控制装置及包含其的洗碗设备。


背景技术：

2.现有的洗碗设备中，都是人工将餐盘放入清洗装置中，再人工从清洗设备中取出，导致洗碗设备的整个自动化水平较低，很难满足人们的自动化需求。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种餐盘抓取装置、控制装置及包含其的洗碗设备，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
4.作为本技术实施例的第一方面，本技术实施例提供一种餐盘抓取装置，包括：
5.固定座，包括若干个气孔和若干个吸盘；气孔的一端连接气源，另一端连接吸盘；若干个吸盘固定于固定座上，且若干个吸盘的底部位于同一平面上；若干个吸盘的间距与餐盘的尺寸或者餐盘的摆放间距相适应；
6.旋转装置，与固定座连接，用于带动固定座旋转预设的角度；
7.位移臂，与旋转装置直接或者间接连接，位移臂可以带动固定座上下移动和/或水平移动。
8.在一种实施方式中，还包括检测装置，用于检测吸盘的压力。
9.在一种实施方式中，还包括：
10.第一位置信号接收装置，用于接收待抓取餐盘的位置信号；
11.第二位置信号接收装置，用于接收餐盘可以摆放的位置信号。
12.在一种实施方式中，还包括连接座，连接座上固定连接至少一个固定座。
13.在一种实施方式中，固定座上设置的吸盘数目为四个；固定座呈十字形设置，四个吸盘分别固定于十字形的四个分支。
14.在一种实施方式中，固定座还包括固定吸盘的支撑轴；
15.十字形的四个分支分别设有中空区域，支撑轴套设于中空区域内。
16.作为本技术实施例的第二方面，本技术实施例提供一种控制装置，应用上述任一实施方式的餐盘抓取装置，包括：
17.抓取模块，用于控制若干个气孔的压力，实现吸盘的吸取和释放；
18.旋转模块，用于控制旋转装置按照预设的角度转动；
19.位移模块，用于控制位移臂带动固定座上下移动和/或水平移动。
20.在一种实施方式中，还包括：
21.信号接收模块，用于接收吸盘的压力信号、第一位置信号和第二位置信号；
22.处理模块，用于根据信号接收模块接收的信号，获得处理结果，抓取模块、旋转模块和位移模块根据处理结果控制操作。
23.作为本技术实施例的第三方面，本技术实施例提供一种洗碗设备，包括：上述任一实施方式的餐盘抓取装置、餐盘收集装置、餐盘摆放框和清洗装置；
24.餐盘抓取装置用于从餐盘收集装置抓取餐盘至餐盘摆放框或者清洗装置。
25.本技术实施例采用上述技术方案可以通过若干个吸盘吸取餐盘，以实现餐盘的自动抓取，尤其是可以从餐盘收集装置中自动抓取餐盘至清洗设备中，再从清洗设备中自动抓取餐盘以将餐盘自动取出，提高清洗设备的自动化水平，减少人力成本。进一步地，通过旋转装置，可以抓取餐盘后旋转预设的角度，将餐盘竖直或者倾斜摆放，提高餐盘抓取装置的应用范围。
26.上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
27.在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本技术范围的限制。
28.图1示出根据本技术实施例的餐盘抓取装置的局部示意图。
29.图2示出根据本技术实施例的餐盘抓取装置的结构示意图。
30.图3示出根据本技术实施例的餐盘抓取装置的应用场景示意图。
31.图4示出根据本技术实施例的餐盘抓取装置的另一应用场景示意图。
具体实施方式
32.在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
33.图1示出根据本技术实施例的餐盘抓取装置的局部示意图。图2示出根据本技术实施例的餐盘抓取装置的结构示意图。如图1和图2所示，
34.作为本技术实施例的第一方面，本技术实施例提供一种餐盘抓取装置，包括固定座100、旋转装置(图中未示出)和位移臂300。
35.固定座100包括若干个气孔(图中未示出)和若干个吸盘120；气孔的一端连接气源，另一端连接吸盘120；若干个吸盘120固定于固定座100上，且若干个吸盘120的底部位于同一平面上；若干个吸盘120的间距与餐盘的尺寸或者餐盘的摆放间距相适应。
36.本技术实施例对固定座100的形状及形式不作限定。
37.若干个气孔可以通过气管与气源连接。若干个气孔压力为负压的情况下，吸盘120可以牢牢吸取餐盘的表面，以吸住吸盘120。吸盘120可以是现在或者未来使用的任意能够实现吸取餐盘表面的吸盘120结构。
38.若干个吸盘120的底部位于同一平面上，使得若干个吸盘120可以同时吸取位于同一平面的餐盘表面。位于同一平面的餐盘表面可以是多个餐盘的餐盘表面，也可以是一个餐盘的不同位置的餐盘表面。
39.在一个示例中，餐盘为碗类，若干个吸盘120中，一个吸盘120吸取一个碗的表面；若干个吸盘120同时吸取多个碗，抓取多个碗移动至需要的位置。
40.在一个示例中，餐盘为碟盘，若干个吸盘120中的一个或者多个吸取一个碟盘。例如，一个固定座100上固定有四个吸盘120，四个吸盘120吸取一个碟盘。
41.在一个应用场景中，吸盘120从餐盘的底部吸取。通常餐盘的底部更平整，且从餐盘的底部吸取，不会影响餐盘的清洁度，更安全卫生可靠。
42.示例性地，如图3所示，多叠碗600在餐盘收集装置500中倒扣着叠放，一个餐盘收集装置500中叠有4叠碗600，固定座100上固定有4个吸盘120，4个吸盘120分别对准四叠碗600逐一抓取餐盘收集装置500中的碗600至清洗设备中清洗，以便自动清洗碗600。
43.示例性地，如图4所示，餐盘收集装置500中有倒扣叠放的一叠碟盘700，固定座100上固定有4个吸盘120，4个吸盘120分别对准碟盘700上的表面区域吸取碟盘700，将碟盘700抓取至清洗设备中清洗，以便自动清洗碟盘700。
44.在一个示例中，4个吸盘120分别对准碟盘700上表面高度平齐的四个局部位置，以便牢牢地吸住碟盘700。
45.旋转装置与固定座100连接，用于带动固定座100旋转预设的角度。旋转装置可以是现在或者未来使用的任意能够实现带动固定座100转动预设角度的旋转装置结构。
46.在一个应用场景中，需要将水平摆放的餐盘竖直摆放至摆放框中，以便沥水或者微波清洗时，先通过吸盘120吸取餐盘，再控制旋转装置转动预设的角度，使得餐盘按照需要的方式摆放。预设的角度可以是30
°
至90
°
。
47.位移臂300与旋转装置直接或者间接连接，位移臂300可以带动固定座100上下移动和/或水平移动。
48.位移臂300可以于旋转装置电连接，以便系统地控制吸取餐盘后的移动位移和转动角度。位移臂300可以时现在或者未来使用的任意能够带动与之连接的连接物上下移动或者水平移动的机械臂结构。
49.在一种实施方式中，还包括检测装置，用于检测吸盘120的压力。
50.本技术实施例中，多个吸盘120同时抓取。在多个吸盘120同时抓取多个碗的情况下，如果其中的某个碗没有被抓住，该碗可能被落下，导致下次抓取时，多叠碗的位置不是平齐的，很难继续同时抓取。
51.在一个示例中，可以在吸盘120抓取住碗之后，检测到吸盘120的压力不够，在下一次抓取时，单独抓取吸盘120压力不够对应位置的碗，从而可以继续同时抓取多个碗。
52.在一个示例中，可以在吸盘120抓取碗的时候检测吸盘120的压力，检测到某个吸盘120的压力不够，先释放压力，再重新抽取负压吸取一次。可以使得每一次抓取的碗数都是对应吸盘120数的。方便抓取碗之后的统一摆放。
53.在一种实施方式中，还包括：
54.第一位置信号接收装置，用于接收待抓取餐盘的位置信号；
55.第二位置信号接收装置，用于接收餐盘可以摆放的位置信号。
56.在一个应用示例中，洗碗设备中设有第一位置检测装置和第二位置检测装置。第一位置检测装置可以用于检测预设区域中是否有餐盘或者餐盘收集装置500靠近，若有，则发送信号至餐盘抓取装置。使得餐盘抓取装置可以控制固定座100移动至预设的位置抓取
餐盘。第二位置检测装置可以用于检测待摆放餐盘的区域中的定位装置的位置，检测到定位装置靠近餐盘抓取装置，则控制餐盘抓取装置抓取餐盘至指定位置。具体地，还可以通过其他检测装置检测定位装置出是否能够摆放餐盘，即是否为空闲状态。在检测到为空闲状态的情况下，才控制餐盘抓取装置抓取餐盘至该指定位置。
57.在一种实施方式中，还包括连接座400，连接座400上固定连接至少一个固定座100。通过连接座400连接多个固定座100，可以实现多个固定座100的同步控制操作。多个固定座100上的多个吸盘120的底部平齐，以实现多个固定座100上的吸盘120同步吸取和释放餐盘。
58.在一个示例中，连接座400可以一端连接位移臂300，另一端直接或者间接连接旋转装置。本技术实施例中的间接连接是指通过另一或者另外若干中间连接轴实现的连接。例如，位移臂300与一中间连接轴连接，该中间连接轴的另一端与旋转装置连接，则位移臂300与旋转装置间接连接。
59.在一种实施方式中，固定座100上设置的吸盘120数目为四个；固定座100呈十字形设置，四个吸盘120分别固定于十字形的四个分支。
60.在一种实施方式中，固定座100还包括固定吸盘120的支撑轴121。十字形的四个分支分别设有中空区域130，支撑轴121套设于中空区域130内。通过调整支撑轴121在中空区域130内的位置调整四个吸盘120之间的间距。使得四个吸盘120之间的间距与餐盘的方便抓取的位置相适应。
61.上述实施例的吸盘120抓取装置的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。
62.作为本技术实施例的第二方面，本技术实施例提供一种控制装置，应用上述任一实施方式的餐盘抓取装置，包括：
63.抓取模块，用于控制若干个气孔的压力，实现吸盘120的吸取和释放；
64.旋转模块，用于控制旋转装置按照预设的角度转动；
65.位移模块，用于控制位移臂300带动固定座100上下移动和/或水平移动。
66.在一种实施方式中，还包括：
67.信号接收模块，用于接收吸盘120的压力信号、第一位置信号和第二位置信号；
68.处理模块，用于根据信号接收模块接收的信号，获得处理结果，抓取模块、旋转模块和位移模块根据处理结果控制操作。
69.作为本技术实施例的第三方面，本技术实施例提供一种洗碗设备，包括：上述任一实施方式的餐盘抓取装置、餐盘收集装置500、餐盘摆放框和清洗装置；
70.餐盘抓取装置用于从餐盘收集装置500抓取餐盘至餐盘摆放框或者清洗装置。
71.本技术实施例采用上述技术方案可以通过若干个吸盘120吸取餐盘，以实现餐盘的自动抓取，尤其是可以从餐盘收集装置500中自动抓取餐盘至清洗设备中，再从清洗设备中自动抓取餐盘以将餐盘自动取出，提高清洗设备的自动化水平，减少人力成本。进一步地，通过旋转装置，可以抓取餐盘后旋转预设的角度，将餐盘竖直或者倾斜摆放，提高餐盘抓取装置的应用范围。
72.上述实施例的洗碗设备的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。
73.在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
74.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
75.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
76.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
77.需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本技术中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。上述附图仅是根据本技术示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
78.上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本技术。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
79.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。