拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质与流程

1.本技术涉及清洁技术领域，尤其涉及一种拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质。


背景技术：

2.清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。清洁机器人的拖擦件在拖擦地面后往往变得脏污，需要对其进行清洁。相关技术中虽然有些设备可以对拖擦件进行清洁，但是为了保证将拖布等拖擦件洗干净，通常清洁时间都固定为一较长的时间，影响清洁机器人工作效率。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质，旨在提高清洁机器人的工作效率。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种拖擦件的清洁方法，用于清洁系统，所述方法包括：
5.执行拖擦件清洗任务；
6.获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度；
7.根据所述拖擦件脏污程度所在的值域范围确定清洗阈值，根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。
8.第二方面，本技术实施例提供了一种控制装置，包括存储器和处理器；
9.其中，所述存储器用于存储计算机程序；
10.所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现前述的拖擦件的清洁方法的步骤。
11.第三方面，本技术实施例提供了一种基站，所述基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁，所述基站包括前述的控制装置。
12.第四方面，本技术实施例提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：
13.拖擦件；
14.清洁机构，所述清洁机构用于对所述拖擦件进行清洁；以及
15.前述的控制装置。
16.第五方面，本技术实施例提供了一种清洁系统，包括：
17.清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元和拖擦件，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，以使所述拖擦件对地面进行拖擦；
18.基站，所述基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁；以及
19.前述的控制装置。
20.第六方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的
步骤。
21.本技术实施例提供了一种拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质，方法包括：执行拖擦件清洗任务；获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度；根据所述拖擦件脏污程度所在的值域范围确定清洗阈值，以及根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务；拖擦件脏污程度可以反映地面的脏污程度，从而可以实现根据地面的脏污程度调整对拖擦件的清洁程度，以提高清洁机器人的工作效率。
22.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术实施例的公开内容。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本技术实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图；
25.图2是一实施方式中清洁系统的示意图；
26.图3是一实施方式中清洁机器人的结构示意图；
27.图4是一实施方式中清洁机器人的示意性框图；
28.图5是一实施方式中基站的结构示意图；
29.图6是一实施方式中基站的示意性框图；
30.图7是一实施方式中拖擦件脏污程度的变化示意图；
31.图8是本技术实施例提供的一种拖擦件的清洁方法的流程示意图；
32.图9是一实施方式中值域范围与清洗阈值的对应关系；
33.图10是一实施方式中多个预设清洁区域的示意图；
34.图11是一实施方式中对目标区域重复拖擦的示意图；
35.图12是本技术实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的示意性框图；
36.图13是本技术实施例提供的一种清洁系统的示意图。
具体实施方式
37.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
38.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
39.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
40.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图。所述清洁机器人的控制方法可以应用在清洁系统中，用于对系统中的清洁机器人进行
控制，以使清洁机器人执行清洁任务，对清洁任务地图对应的待清洁区域进行清洁。
41.待清洁区域可以为家庭空间、家庭空间的一个房间单元、一个房间单元的部分区域、大型场所或者大型场所的部分区域等任一个待清洁的区域。从另一角度看，待清洁区域可以指首次清洁的较大区域，例如整个房间单元；也可以指对较大区域进行首次清洁后需要进行补漏扫的区域，例如房间单元内的靠墙区域，或者障碍物区域。
42.如图2所示，清洁系统包括一个或多个清洁机器人100，以及一个或多个基站200。基站200用于和清洁机器人100配合使用，例如，基站200可以向清洁机器人100进行充电、基站200可以向清洁机器人100提供停靠位置等。基站200还可以对清洁机器人100的拖擦件110进行维护，例如基站200可以对拖擦件110的进行清洁或更换，其中，拖擦件110用于对地面进行拖擦。
43.清洁系统还包括控制装置300，控制装置300可以用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤和/或实现前述的拖擦件的清洁方法的步骤。可选地，清洁机器人100的机器人控制器104和/或基站200的基站控制器206可以单独或者配合作为控制装置300，用于实现本技术实施例的方法的步骤；在另一些实施方式中，清洁系统包括单独的控制装置300，用于实现本技术实施例的方法的步骤，该控制装置300可以设置在清洁机器人100上，或者可以设置在基站200上；当然也不限于此，例如控制装置300可以为除清洁机器人100和基站200之外的装置，如家庭智能终端、总控设备等。
44.清洁机器人100可用于对地面进行自动拖擦，清洁机器人100的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。
45.图3为一实施方式中清洁机器人100的立体示意图，图4为一实施方式中清洁机器人100的示意性框图。清洁机器人100包括机器人主体101、驱动电机102、传感器单元103、机器人控制器104、电池105、行走单元106、机器人存储器107、机器人通信单元108、机器人交互单元109、拖擦件110、和充电部件111等。
46.机器人主体101可以为圆形结构、方形结构等。在本技术实施例中，以机器人主体101为d字形结构为例进行说明。如图3所示，机器人主体101前部为倒圆角的矩形结构，后部为半圆形结构。在本技术实施例中，机器人主体101为左右对称结构。
47.拖擦件110用于对地面进行拖擦，拖擦件110的数量可以为一个或多个。拖擦件110例如为拖布。拖擦件110设置在机器人主体101的底部，具体为机器人主体101的底部靠前的位置。在机器人主体101内部设有驱动电机102，在机器人主体101的底部伸出两个转轴，拖擦件110套接在转轴上。驱动电机102可带动转轴旋转，从而转轴带动拖擦件110旋转。
48.行走单元106为与清洁机器人100的移动相关的部件，用于驱动清洁机器人100运动，以使拖擦件110对地面进行拖擦。
49.机器人控制器104设置在机器人主体101内部，机器人控制器104用于控制清洁机器人100执行具体的操作。该机器人控制器104例如可以为中央处理器(central processing unit，cpu)、或微处理器(microprocessor)等。如图4所示，机器人控制器104与电池105、机器人存储器107、驱动电机102、行走单元106、传感器单元103、以及机器人交互单元109等部件电连接，以对这些部件进行控制。
50.应该理解，本技术实施例描述的清洁机器人100只是一个具体示例，并不对本技术实施例的清洁机器人100构成具体限定，本技术实施例的清洁机器人100还可以为其它的具
体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人可以比图3或图4所示的清洁机器人100有更多或更少的部件。
51.图5为一实施方式中基站200的立体示意图，图6为一实施方式中基站200的示意性框图。基站200用于和清洁机器人100配合使用，例如，基站200可以向清洁机器人100进行充电、基站200可以向清洁机器人100提供停靠位置等。基站200还可以清洗清洁机器人100的拖擦件110。其中，拖擦件110用于对地面进行拖擦。
52.如图5和图6所示，本技术实施例的基站200包括基站主体202、清洗槽203和水箱(图未示)。清洗槽203设置在基站主体202上，清洗槽203用于清洗清洁机器人的拖擦件110。设置在清洗槽203上的清洗肋2031可对拖擦件110进行刮擦清洁。
53.在基站主体202上设有入槽口205，入槽口205通向清洗槽203。清洁机器人100可通过入槽口205驶入基站200，以使得清洁机器人100停靠在基站200上的预设停靠位置。水箱设置在基站主体202内，水箱具体包括清水箱和污水箱。清水箱用于存储清洁用水。在清洁机器人100停靠在基站200上，清洁机器人100的拖擦件110容置于清洗槽203上。清水箱向清洗槽203提供清洁用水，清洁用水用于清洗拖擦件110。然后，清洗拖擦件110后的脏污水被收集到污水箱中。可选的，在基站主体202上设有顶盖(图未示)，用户通过打开顶盖，可从基站主体202中取出水箱。在另一些实施方式中，水箱能够连接进水管(如连接至自来水管)和排污管(如连接至排水管)，此时水箱可以固定在基站主体202内；在其他一些实施方式中，基站200也可以不设置清水箱、污水箱中的一种或两种，例如可以由进水管直接向清洗槽203提供清洁用水，清洗拖擦件110后的脏污水也可以直接由排污管排出。
54.在一些实施方式中，基站200还包括脏污检测装置，脏污检测装置用于对拖擦件110的拖擦件脏污程度进行检测。示例性的，脏污检测装置包括以下至少一种：视觉传感器、污水检测传感器，举例而言，可以根据视觉传感器获取拖擦件110的图像或颜色信息，根据拖擦件110的图像或颜色信息确定拖擦件110的拖擦件脏污程度，例如拖擦件110表面的灰度越深，拖擦件脏污程度也越大。举例而言，污水检测传感器可以获取清洗拖擦件110得到的污水的检测值，根据获取的检测值可以确定拖擦件110的拖擦件脏污程度；可选的，污水检测传感器包括以下至少一种：可见光检测传感器、红外检测传感器、总溶解性固体物质检测传感器；举例而言，红外检测传感器采集污水的浊度，可见光检测传感器采集污水的色度，总溶解性固体物质检测传感器采集污水的水导电率；可以根据浊度、色度、水导电率中的一种或多种，确定拖擦件脏污程度；例如，污水的浊度越大，水导电率越大，拖擦件脏污程度也越大。
55.参阅图6，基站200还可以包括基站控制器206、基站通信单元207、基站存储器208、水泵209和基站交互单元210等。
56.基站控制器206设置在基站主体202内部，基站控制器206用于控制基站200执行具体的操作。基站控制器206例如可以为中央处理器(central processing unit，cpu)、或微处理器(microprocessor)等。其中，基站控制器206与基站通信单元207、基站存储器208、水泵209和基站交互单元210电连接。
57.基站存储器208设置在基站主体202上，基站存储器208上存储有程序，该程序被基站控制器206执行时实现相应的操作。基站存储器208还用于存储供基站200使用的参数。其中，基站存储器208包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等。
58.水泵209设置在基站主体202内部，举例来说，水泵209有两个，一个水泵209用于控制清水箱向清洗槽203提供清洁用水，另一个水泵209用于将清洗拖擦件110后的脏污水收集到污水箱中。当然也不限于此，例如由进水管直接向清洗槽203提供清洁用水，可以通过控制进水管上的电磁阀向清洗槽203提供清洁用水。
59.基站通信单元207设置在基站主体202上，基站通信单元207用于和外部设备进行通信，基站200可以通过wi-fi通信模块与终端进行通信，和/或与清洁机器人100进行通信。
60.基站交互单元210用于和用户进行交互，例如可以通过基站交互单元210获取清洁模式，例如可以显示目标区域的信息，以供选择是否重复拖擦，如根据用户的确定操作控制清洁机器人对该目标区域进行拖擦。基站交互单元210例如包括显示屏和控制按钮，显示屏和控制按钮设置在基站主体202上，显示屏用于向用户展示信息，控制按钮用于供用户进行按压操作，以控制基站200的开机或停机等。
61.示例性的，清洁机器人100可用于对地面进行拖擦。清洁机器人100对房间地面拖擦一段时间，拖擦件110变脏污后，清洁机器人100驶向基站200。清洁机器人100通过基站200上的入槽口205进入基站200，并停靠在基站200上的预设停靠位置。此时，清洁机器人100的拖擦件110容置在清洗槽203上，在水泵209的作用下，基站200内的清水箱的清洁用水流向清洗槽203，通过清洗槽203上的进液结构喷向拖擦件110上，同时拖擦件110与清洁槽内的凸起的清洗肋2031刮擦，从而实现对拖擦件110的清洁。清洗拖擦件110后的脏污水从清洁槽上的排液结构流出清洗槽203，在水泵209的作用下，脏污水收集到污水箱。
62.应该理解，前述的清洁系统只是一个具体示例，并不对本技术实施例的清洁机器人和基站构成具体限定，本技术实施例的基站还可以为其它的具体实现方式，例如，本技术实施例的基站可以不包括水箱，基站主体可以连接自来水管和排水管，从而使用自来水管的自来水清洗清洁机器人100的拖擦件110，清洗拖擦件110后的脏污水由清洗槽203通过排水管流出基站200。或者，在其它的实现方式中，基站可以比图5或图6所示的基站200有更多或更少的部件。
63.本技术实施例的清洁机器人也可以为其它的具体实现方式。在一些实施方式中，本技术实施例的清洁机器人可以包括清洁机构，所述清洁机构用于对所述拖擦件进行清洁。示例性的，清洁机器人包括水箱及所述脏污检测装置，水箱向清洁机构供水以对所述拖擦件进行清洁，脏污检测装置用于检测拖擦件的拖擦件脏污程度。举例而言，本技术实施例的清洁机器人的控制方法可以用于控制清洁机器人对预设清洁区域进行拖擦，例如根据拖擦件的拖擦件脏污程度确定预设清洁区域的脏污程度，根据预设清洁区域的脏污程度对预设清洁区域进行拖擦。清洁机器人可以在清洁地面过程中控制所述清洁机构对拖擦件进行自清洁。举例而言，本技术实施例的拖擦件的清洁方法可以用于控制清洁机器人的清洁机构对拖擦件进行自清洁，例如根据拖擦件的拖擦件脏污程度所在的值域范围确定清洗阈值，以及所述清洗阈值结束对拖擦件的清洁任务。可以理解的，本技术实施例的拖擦件的清洁方法可以应用于基站或者应用于清洁机器人，例如用于控制基站上的清洁机构(如包括清洗槽203、清洗肋2031)，或者用于控制清洁机器人上的清洁机构。
64.本技术的发明人还发现，相关技术中清洁机器人通常在对拖擦件进行清洗后直接对未进行拖擦的地面进行拖擦，而不去监测已拖擦的地面是否清洁干净，使得有些地面未能得到充分的清洁，仍比较脏。
65.基于此，本技术的发明人对清洁机器人的控制方法进行改进，以根据预设清洁区域的脏污程度，判断是否需要对所述预设清洁区域中的至少部分区域进行重复拖擦，若需要则在对所述拖擦件进行维护之后，对所述预设清洁区域中的至少部分区域进行重复拖擦，以提高对该预设清洁区域的清洁效果。
66.如图1所示，本技术实施例的清洁机器人的控制方法包括步骤s110至步骤s140。
67.s110、控制清洁机器人通过拖擦件对预设清洁区域进行拖擦。
68.在一些实施方式中，预设清洁区域可以根据清洁任务地图中房间，和/或所述清洁机器人的工作量阈值确定。示例性的，各所述预设清洁区域的工作量均小于或等于所述工作量阈值。示例性的，一个房间可以为一个预设清洁区域，或者一个房间有多个预设清洁区域；当然也不限于此，例如一个预设清洁区域可以包括一个房间以及另一个房间的至少部分区域。可选的，预设清洁区域还可以根据用户在清洁任务地图上的划分操作确定，或者可以根据预设的区域划分规则进行划分确定。
69.在一些实施方式中，所述清洁机器人的清洁任务包括对多个所述预设清洁区域进行拖擦，例如对清洁任务地图中的多个所述预设清洁区域进行拖擦。
70.示例性的，清洁机器人的工作量包括以下至少一种：所述清洁机器人的拖擦件拖擦地面时吸附的脏污量、所述清洁机器人清洁地面时的耗电量、所述清洁机器人清洁地面时的耗水量、所述清洁机器人清洁地面时的脏污收集量、所述清洁机器人清洁地面时的污水收集量、所述清洁机器人清洁地面的面积、所述清洁机器人清洁地面的路径长度。本技术实施例主要以所述清洁机器人的工作量包括所述清洁机器人清洁地面时的脏污收集量为例进行说明，示例性的，如拖擦件的收集脏污的量。
71.在一些实施方式中，所述清洁机器人在完成所述工作量阈值对应的工作量之前需要中断当前清洁任务以及运动到基站进行维护，以保证较好的清洁效果。示例性的，拖擦件，如拖布收集脏污的能力有限，请参阅图7，拖擦件从刚洗完开始拖地至拖擦件脏污程度达到最大，当清洁机器人匀速前进且不重复拖一块脏污分布均匀的地面(面积无限大)时，拖擦件收集的脏污量，即拖擦件脏污程度d和拖地时间的关系为图7所示，当拖擦件脏污程度d达到拖擦件的最大脏污值d_max之后，拖擦件将无法再通过拖地变得更脏，对地面的拖擦清洁效果也很差，可以确定拖擦件脏污程度d达到了工作量阈值，需要停止拖地；还可以控制清洁机器人运动到基站进行维护，如对拖擦件进行清洁，或者更换清洁后的拖擦件。可选的，拖擦件的最大脏污值d_max为经验值，例如可以在实验室中测得。
72.s120、获取所述预设清洁区域对应的第一脏污程度。
73.示例性的，清洁机器人在预设清洁区域运动时，如对预设清洁区域进行拖擦时通过清洁机器人搭载的传感器，如视觉传感器、红外传感器等中的至少一种获取所述预设清洁区域对应的第一脏污程度。可以理解的，可以在对所述预设清洁区域进行拖擦之前，或者在对所述预设清洁区域进行拖擦时获取对应的第一脏污程度。当然也不限于此，例如可以根据不在清洁机器人上的传感器，如房顶上设置的视觉传感器获取所述预设清洁区域对应的第一脏污程度。
74.在一些实施方式中，所述获取所述预设清洁区域对应的第一脏污程度，包括：在清洁机器人通过拖擦件完成对预设清洁区域的拖擦之后，获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度；以及根据所述拖擦件脏污程度确定所述预设清洁区域对应的第一脏污程度。示例性的，
在拖擦件脏污程度小于拖擦件的最大脏污值d_max时，预设清洁区域对应第一脏污程度与拖擦件脏污程度正相关，即拖擦件脏污程度越大，预设清洁区域越脏；在拖擦件脏污程度等于拖擦件的最大脏污值d_max时，可以确定预设清洁区域很脏，而且在步骤s110完成对所述预设清洁区域的拖擦之后，该预设清洁区域仍有脏污未被拖擦件吸附。
75.示例性的，所述获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度，包括：在对拖擦件进行清洗时，获取清洗拖擦件的污水的检测值；根据检测值确定拖擦件的脏污程度。可选的，脏污检测装置包括污水检测传感器，污水检测传感器用于检测清洁拖擦件后的污水，例如检测污水的浊度、色度、水导电率中的一种或多种。可通过污水的浊度、污水的色度或污水的水电导率确定从拖擦件上清洗下来的脏污量。例如当污水的浊度、色度或者水电导率越大时，表示清洁拖擦件后的污水越脏，从拖擦件上清洗下来的脏污量越大，即用于表征从拖擦件上清洗下来的脏污量的脏污洗脱值越大，可以确定清洁之前拖擦件上吸附的脏污量越大，即确定所述拖擦件脏污程度越大。可以理解，污水的浊度、污水的色度、污水的水电导率都可用于表征从拖擦件上清洗下来的脏污量，即可以表征拖擦件脏污程度，都与脏污洗脱值、脏污量或拖擦件脏污程度正相关或有对应关系。例如，对第一次清洗拖布的污水检测得到的浊度为1ntu，浊度为1ntu对应的脏污洗脱值或脏污量为100，对第二次清洗拖布的污水检测得到的浊度为2ntu，浊度为2ntu的污水对应的脏污洗脱值或脏污量为200，则可以判断第一次从拖擦件上清洗下来的脏污的量小于第二次从拖擦件上清洗下来的脏污的量，即第一次清洁的脏污洗脱值小于第二次清洁的脏污洗脱值。污水的色度、污水的水电导率与脏污洗脱值或脏污量的对应关系同理，在此不再赘述。同样可以理解，拖擦件的脏污程度可以由数值表征，如可以由污水的浊度、污水的色度、污水的水电导率、脏污量、脏污洗脱值中的任意一种数值表征，或脏污程度可以由为污水的浊度、污水的色度、污水的水电导率、脏污量、脏污洗脱值中的任意一种数值确定。例如，清洗拖擦件后的污水的浊度为1ntu，则可表征拖擦件的拖擦件脏污程度为1；或者清洗拖擦件后的污水的浊度为1ntu对应的脏污程度为100，则拖擦件脏污程度为100。
76.示例性的，通过基站上的脏污检测装置，如视觉传感器等获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度，例如拖擦件110的颜色越深，拖擦件脏污程度也越大；当然也不限于此，例如还可以通过清洁机器人上搭载的且朝向所述拖擦件拖擦面的视觉传感器获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度。
77.示例性的，所述获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度，包括：对所述拖擦件进行清洁，获取清洁所述拖擦件的污水的检测值；根据所述检测值确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度。可选的，脏污检测装置包括污水检测传感器，污水检测传感器用于检测清洁拖擦件后的污水，例如检测污水的浊度、色度、水导电率中的一种或多种。例如当污水的浊度、色度或者水电导率越大时，表示清洁拖擦件后的污水越脏，从拖擦件上清洗下来的脏污量，即脏污洗脱值越大，可以确定清洁之前拖擦件上吸附的脏污量越大，即确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度越大。
78.举例而言，对所述拖擦件进行清洁时，可以及间隔性的获取污水检测传感器的检测值，可以根据清洁所述拖擦件的时间和/或水量，对所述检测值对应的脏污量进行累加得到脏污量的累加结果d，其中水量可以根据向清洗槽提供清洁用水的水量和/或排出的废水的水量确定。
79.在一些实施方式中，两次地面清洁操作之间执行的拖擦件清洁操作可以作为一个拖擦件清洗任务。对所述拖擦件进行清洁的拖擦件清洗任务，例如包括在清洁一个预设清洁区域之后及在清洁另一个预设清洁区域之前对拖擦件进行清洁的过程，还可以包括结束对清洁任务地图的清洁任务之后对拖擦件进行清洁的过程，例如在清洁任务地图的所有区域的脏污程度均小于对应的脏污量阈值时，结束所述清洁任务以及执行所述拖擦件清洗任务。
80.对所述拖擦件进行清洁的拖擦件清洗任务包括一个或多个阶段任务，在每个阶段任务，向基站的清洗槽提供清洁用水对拖擦件清洁，之后将清洁拖擦件后的污水排出，这个过程可以不循环或者可以循环多次；或者同时向清洗槽提供清洁用水对拖擦件清洁以及将清洁拖擦件后的污水排出，当然也不限于此，例如向清洗槽提供清洁用水时间歇性的将清洁拖擦件后的污水排出。
81.不同阶段任务对应的清洁所述拖擦件的时间和/或水量可以相同也可以不同，根据拖擦件清洗任务中一个或多个阶段任务对应的时间和/或水量，对所述各阶段任务执行时获取的检测值对应的脏污量进行累加得到脏污量的累加结果d。
82.可选的，可以将检测值，如污水浊度直接作为脏污量；根据所述脏污量的累加结果确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度。例如，所述拖擦件脏污程度d，即脏污量的累加结果可以根据清洁所述拖擦件的水量l，对污水浊度t的积分得到，表示如下：
83.d＝∫t dl
84.在污水检测传感器存在检测水容量的限制和检测频率的限制时，可以根据一次或多次采样的检测值，与采样间隔中的水量，确定所述脏污量的累加结果d，表示如下：
85.d＝σti×
li86.其中，ti表示第i次采样的污水浊度t，li表示两次采样之间的水量，i为1、2、
……
、n中的任一数值，n为总采样次数。
87.举例而言，也可以根据单次所述检测值预判所述拖擦件的拖擦件脏污程度。例如，在停止向清洗槽提供清洁用水之后，将污水排出，以及在污水排出过程中检测一次污水浊度，以及获取排出的污水的水量，该污水浊度与该水量的乘积可以确定为所述脏污量的累加结果d。当然也不限于此，例如可以在污水排出过程中多次检测污水浊度，将多个检测污水浊度的平均值、最大值、或最小值与该水量的乘积确定为所述脏污量的累加结果d。
88.在一些实施方式中，根据清洁所述拖擦件的时间和/或水量，对所述检测值对应的脏污量进行累加，所述脏污量的累加结果表示从拖擦件上清洗下来的脏污量，可以称为脏污洗脱值。
89.在一些实施方式中，可以根据所述拖擦件清洗任务中一个或多个阶段任务的脏污洗脱值，确定所述拖擦件清洗任务的脏污洗脱值；例如所述拖擦件清洗任务中所有阶段任务的脏污洗脱值累加得到所述拖擦件清洗任务的脏污洗脱值。
90.在每个阶段任务中，可以只获取一次污水的检测值，也可以多次获取污水的检测值，根据一次或多次的检测值确定所述阶段任务的脏污洗脱值，例如根据多次的检测值的平均值与该任务阶段的水量的乘积确定该阶段任务的脏污洗脱值。
91.示例性的，可以根据一个或多个阶段任务的脏污洗脱值，或者所述拖擦件清洗任务的脏污洗脱值，确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度。例如根据所述拖擦件清洗任务中第
一个阶段任务的脏污洗脱值，确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度，如第一个阶段任务的脏污洗脱值越大则所述拖擦件脏污程度越大；或者根据多个阶段任务的脏污洗脱值的最大值或平均值，确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度，所述最大值或平均值越大则所述拖擦件脏污程度越大。当然也不限于此，例如可以基于预测模型，根据多个阶段任务中每个清洁阶段任务中的脏污洗脱值，预测所述拖擦件脏污程度；其中所述预测模型可以通过对大数据埋点中拖擦件清洗任务中阶段任务的数量和各阶段任务的脏污洗脱值进行拟合得到，如拖擦件脏污程度t＝f(t)，t表示n
×
[次序标识，脏污洗脱值]矩阵，n表示拖擦件清洗任务中阶段任务的数量，[次序标识，脏污洗脱值]表示按某次序执行的阶段任务对应的清洗脏污洗脱值，例如，次序标识对应第一个阶段任务时，该脏污洗脱值为第一个阶段任务的脏污洗脱值，次序标识对应第二个阶段任务时，该脏污洗脱值为第二个阶段任务的脏污洗脱值，以此类推。
[0092]
举例而言，可以根据已执行阶段任务的脏污洗脱值，确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度。
[0093]
举例而言，所述获取所述预设清洁区域对应的第一脏污程度，包括：在清洁机器人通过拖擦件完成对预设清洁区域的拖擦之后，执行拖擦件清洗任务，以及将所述拖擦件清洗任务中所有阶段任务的脏污洗脱值累加得到所述拖擦件清洗任务的脏污洗脱值，将所述拖擦件清洗任务的脏污洗脱值确定为所述预设清洁区域对应的第一脏污程度。
[0094]
s130、根据所述第一脏污程度，确定所述预设清洁区域包括目标区域，所述目标区域为需要重复拖擦的区域。
[0095]
本实施例中，可以根据所述第一脏污程度，确定所述预设清洁区域是否包括目标区域。示例性的，可以根据所述第一脏污程度将整个所述预设清洁区域作为所述目标区域，或者可以根据所述第一脏污程度将所述预设清洁区域中的部分区域作为所述目标区域；例如在通过视觉传感器获取所述预设清洁区域的第一脏污程度时，可以确定所述预设清洁区域中不同区域的脏污程度分布，根据所述预设清洁区域中不同区域的脏污程度分布，确定其中较脏的区域为所述目标区域。
[0096]
当根据所述预设清洁区域对应的第一脏污程度确定所述预设清洁区域很脏时，判定所述预设清洁区域包括所述目标区域。可选的，在步骤s110对所述预设清洁区域进行拖擦之前，在步骤s110对所述预设清洁区域进行拖擦时，或者在步骤s110对所述预设清洁区域拖擦之后，获取所述预设清洁区域对应第一脏污程度，以及确定所述预设清洁区域是否包括所述目标区域。
[0097]
为便于说明，本技术实施例主要以在步骤s110对所述预设清洁区域进行拖擦之后，根据所述拖擦件脏污程度确定所述预设清洁区域对应第一脏污程度，以及根据所述第一脏污程度确定所述预设清洁区域是否包括目标区域为例进行说明。
[0098]
在一些实施方式中，当所述预设清洁区域对应的第一脏污程度大于或等于预设的脏污量阈值时，确定所述预设清洁区域包括目标区域；和/或当所述预设清洁区域对应的第一脏污程度小于预设的脏污量阈值时，确定所述预设清洁区域不包括目标区域。
[0099]
示例性的，所述脏污量阈值可以根据拖擦件的最大脏污值d_max确定，例如脏污量阈值与拖擦件的最大脏污值d_max正相关。
[0100]
示例性的，清洁机器人当前拖擦的预设清洁区域的总脏污量为v，当v大于拖擦件
的最大脏污值d_max，在拖擦件对该预设清洁区域拖擦时，拖擦件上累加的脏污量d近似等于d_max，预设清洁区域剩余的总脏污量为v－d＝v－d_max＞0，可以确定该预设清洁区域未清洁干净；当v小于或等于拖擦件的最大脏污值d_max，在拖擦件对该预设清洁区域拖擦时，拖擦件上累加的脏污量d近似等于v，预设清洁区域剩余的总脏污量为v－d＝0,可以确定该预设清洁区域已经清洁干净。
[0101]
举例而言，脏污量阈值小于或等于拖擦件的最大脏污值d_max；在实际使用过程中，拖布很难收集d_max这么多脏污量，所以脏污量阈值可以小于最大脏污值d_max。
[0102]
可选的，脏污量阈值还可以根据清洁机器人的清洁模式(或者称为拖地模式)确定。例如清洁模式的清洁要求越高(如深度清洁模式)，脏污量阈值越小，清洁模式的清洁要求越低(如快速清洁模式)，脏污量阈值越大。举例而言，脏污量阈值d_var＝k
×
d_max，其中，0《k《1；不同的清洁模式可以设定不同的k值，如深度清洁模式的k值就可以小一些，快速清洁模式的k值就可以大一些。清洁机器人包括快速清洁模式、普通清洁模式、深度清洁模式或者更多其他模式，不同的清洁模式对应不同的脏污阈值。举例而言，普通清洁模式对应的脏污量阈值为20，用户选择普通清洁模式后，如果预设清洁区域的第一脏污程度大于20，则重复对该预设清洁区域进行清洁，当第一脏污程度小于20时，则停止清洁该预设清洁区域；深度清洁模式对应的脏污量阈值为10，则用户选择深度清洁模式后，如果预设清洁区域的第一脏污程度大于10则重复对该预设清洁区域进行清洁，当第一脏污程度小于10时，则停止清洁该预设清洁区域。
[0103]
在预设清洁区域对应的第一脏污程度一定(如15)时，会出现在清洁要求较高的清洁模式下，第一脏污程度大于或等于脏污量阈值(深度清洁模式脏污量阈值例如为10)而判定该预设清洁区域包括目标区域，而在清洁要求较低的清洁模式下，第一脏污程度小于脏污量阈值(快速清洁模式脏污量阈值例如为20)而判定该预设清洁区域不包括目标区域的情况，因此在清洁要求较高的清洁模式下可以对该预设清洁区域的至少部分区域进行重复拖擦，以实现对地面的深度清洁。
[0104]
需要说明的是，相关技术中的清洁模式仅根据拖地的次数差别定义，如快速清洁模式即清洁(拖地)一次，深度清洁模式即清洁(拖地)两次，该种定义模式清洁效率较低，可能会浪费不必要的时间。例如在区域比较干净但用户设置清洁模式为深度清洁时，还需要清洁两次，清洁效率较低。
[0105]
本技术实施例可以通过根据清洁机器人的清洁模式调整脏污量阈值，以根据脏污量阈值和预设清洁区域的第一脏污程度的比较结果判断该预设清洁区域是否需要重复拖擦，可以提高清洁效率；例如在预设清洁区域比较干净但用户设置清洁模式为深度清洁时，可以只清洁一次，清洁效率较高。
[0106]
s140、在对所述预设清洁区域完成拖擦，且在对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。
[0107]
在一些实施方式中，当在步骤s130确定所述预设清洁区域包括目标区域时，则在对所述预设清洁区域完成拖擦之后，控制清洁机器人运动至基站，对所述拖擦件进行维护，例如更换拖擦件，或者对所述拖擦件进行清洁；举例而言，所述拖擦件可以包括以下至少一种：旋转拖布、一片式拖布、滚筒式拖布、履带式拖布等，当然也不限于此。需要说明的是，对所述拖擦件进行维护不限于由基站，或者由清洁机器人，或者由基站和清洁机器人共同执
行，还可以是通知用户，由用户进行维护。
[0108]
在一些实施方式中，在对所述预设清洁区域完成拖擦，以及执行拖擦件清洗任务时，获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度以及根据所述拖擦件脏污程度确定所述预设清洁区域的第一脏污程度，当所述预设清洁区域包括目标区域时，则在结束所述拖擦件清洗任务之后，可以控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。
[0109]
示例性的，所述拖擦件上吸附的脏污量为从预设清洁区域上带回的脏污量，即可以用拖擦件脏污程度指代预设清洁区域的脏污程度，在执行拖擦件清洗任务时，当所述拖擦件脏污程度大于或等于预设的脏污量阈值时，在结束所述拖擦件清洗任务后，控制清洁机器人通过所述拖擦件对目标区域进行拖擦，所述目标区域为所述拖擦件清洗任务之前所述拖擦件清洁的区域。举例而言，在根据所述拖擦件清洗任务的至少第一个阶段任务的脏污洗脱值确定所述拖擦件脏污程度，当所述拖擦件脏污程度大于或等于预设的脏污量阈值时，确定拖擦件拖擦的地面包括目标区域，可以在所述至少第一个阶段任务后结束所述拖擦件清洗任务；在所述至少第一个阶段任务后，拖擦件已经得到了一定程度的清洁，此时拖擦件已具备吸附脏污的能力，则无需再执行后续阶段任务，仍能在对所述目标区域进行重复拖擦时仍可以起到较为明显的清洁效果，且可以降低清洁拖擦件时时间和水的消耗。
[0110]
本技术实施例还提供了一种拖擦件的清洁方法，所述拖擦件的清洁方法可以应用在清洁系统中，用于对清洁系统中的基站和/或清洁机器人进行控制，以控制基站上的清洁机构和/或清洁机器人上的清洁机构对清洁机器人的拖擦件进行清洁。
[0111]
请继续参阅图2，清洁系统还包括控制装置300，控制装置300用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤和/或实现前述的拖擦件的清洁方法的步骤。可选地，清洁机器人100的机器人控制器104和/或基站200的基站控制器206可以单独或者配合作为控制装置300，用于实现本技术实施例的方法的步骤；在另一些实施方式中，清洁系统包括单独的控制装置300，用于实现本技术实施例的方法的步骤，该控制装置300可以设置在清洁机器人100上，或者可以设置在基站200上；当然也不限于此，例如控制装置300可以为除清洁机器人100和基站200之外的装置，如家庭智能终端、总控设备等。在一些实施方式中，机器人控制器104用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤，基站控制器206用于实现本技术实施例的拖擦件的清洁方法的步骤。当然也不限于此。
[0112]
本技术的发明人发现，相关技术中虽然有些设备可以对拖擦件进行清洁，但是为了保证将拖布等拖擦件洗干净，通常清洁时间都固定为一较长的时间，影响清洁机器人工作效率，且较为浪费水。
[0113]
针对该发现，本技术的发明人对拖擦件的清洁方法进行改进，以至少提高对拖擦件的清洁效率，例如可以尽快将拖擦件清洁干净以控制清洁机器人清洁其他预设清洁区域或对上一次清洁的区域进行拖擦。
[0114]
如图8所示，拖擦件的清洁方法包括步骤s210至步骤s230。
[0115]
210、执行拖擦件清洗任务。
[0116]
220、获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度。
[0117]
需要说明的是，执行拖擦件清洗任务的步骤和获取拖擦件脏污程度的步骤的顺序不限定先后，例如可以在采用视觉或红外等传感器获取拖擦件脏污程度之后，开始执行拖擦件清洗任务，以及根据所述拖擦件脏污程度对应的清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。
[0118]
在一些实施方式中，执行拖擦件清洗任务的每个阶段任务后，根据已执行阶段任务的脏污洗脱值，确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度。
[0119]
在一些实施方式中，所述拖擦件清洗任务包括已执行阶段任务和未执行阶段任务，所述未执行阶段任务为所述已执行阶段任务之后的其它阶段任务。举例而言，所述已执行阶段任务可以包括所述拖擦件清洗任务中已执行的一个或多个阶段任务，所述已执行阶段任务可以称为历史阶段任务，当前阶段任务之前的各阶段任务均可作为所述已执行阶段任务；所述未执行阶段任务可以包括当前阶段任务，或者还可以包括当前阶段任务之后待执行的阶段任务。
[0120]
示例性的，所述获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度，包括：获取所述拖擦件在所述已执行阶段任务中的拖擦件脏污程度。
[0121]
拖擦件在已执行阶段任务中的拖擦件脏污程度，可以采用视觉或红外等传感器获取，或者也可以根据已执行阶段任务中对所述拖擦件清洁时的脏污洗脱值确定。
[0122]
举例而言，所述获取所述拖擦件在所述已执行阶段任务中的拖擦件脏污程度，包括：在所述已执行阶段任务之前，通过视觉传感器获取拖擦件的图像或颜色信息，根据拖擦件的图像或颜色信息确定拖擦件在所述已执行阶段任务中的拖擦件脏污程度。例如在通过视觉传感器获取拖擦件的图像或颜色信息以及根据拖擦件的图像或颜色信息确定拖擦件的拖擦件脏污程度之后，执行所述阶段任务。
[0123]
示例性的，所述获取所述拖擦件在所述已执行阶段任务中的拖擦件脏污程度，包括：获取所述拖擦件在所述已执行阶段任务中的脏污洗脱值；根据所述已执行阶段任务的脏污洗脱值，确定所述拖擦件脏污程度。举例而言，基于预设的拖擦件脏污程度与已执行阶段任务的脏污洗脱值的对应关系或者模型，根据所述已执行阶段任务的脏污洗脱值，确定所述拖擦件脏污程度，例如所述已执行阶段任务的脏污洗脱值越大则所述拖擦件脏污程度越大。
[0124]
可选的，根据所述拖擦件清洗任务中第一个阶段任务的脏污洗脱值，确定所述拖擦件脏污程度。例如根据所述拖擦件清洗任务中的第一个阶段任务的脏污洗脱值，确定所述拖擦件脏污程度；通常第一个阶段任务洗脱的脏污量是最大的，拖擦件脏污程度越大则第一个阶段任务洗脱的脏污量越大，根据第一个阶段任务的脏污洗脱值可以快速的确定所述拖擦件脏污程度。
[0125]
可选的，根据所述未执行阶段任务之前最近一次的已执行阶段任务的脏污洗脱值，确定所述拖擦件脏污程度。例如在所述未执行阶段任务为拖擦件清洗任务中的第二个阶段任务时，根据所述拖擦件清洗任务中第一个阶段任务的脏污洗脱值确定所述拖擦件脏污程度；在所述未执行阶段任务为拖擦件清洗任务中的第i个阶段任务时，根据所述拖擦件清洗任务中第i－1个阶段任务的脏污洗脱值确定所述拖擦件脏污程度，其中i为大于1的整数。例如最近一次的脏污洗脱值越大，则确定拖擦件脏污程度越脏。
[0126]
可选的，根据所述未执行阶段任务之前的多个已执行阶段任务的脏污洗脱值，如多个已执行阶段任务的脏污洗脱值的累加值、最大值、平均值中的至少一种，确定所述拖擦件脏污程度，当然也不限于此，例如可以基于预测模型，根据所述多个已执行阶段任务的脏污洗脱值确定所述拖擦件脏污程度。举例而言，通过根据多个阶段任务的脏污洗脱值，如在所述未执行阶段任务为第i个阶段任务时，根据多个已执行阶段任务(如第1个阶段任务至
第i－1个阶段任务)的脏污洗脱值的累加值确定所述拖擦件脏污程度，可以更准确的确定拖擦件脏污程度。
[0127]
230、根据所述拖擦件脏污程度所在的值域范围确定清洗阈值，根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。
[0128]
在一些实施方式中，当在某一阶段任务结束时确定拖擦件当前的脏污程度低于所述清洗阈值，可以确定拖擦件清洁至满足需求，可以结束对所述拖擦件的清洁；例如该拖擦件可以用于对预设清洁区域进行拖擦。
[0129]
示例性的，拖擦件当前的脏污程度可以采用视觉或红外等传感器获取。
[0130]
示例性的，拖擦件当前的脏污程度可以根据当前阶段任务对所述拖擦件清洁时的脏污洗脱值确定，所述脏污洗脱值越小，表示拖擦件当前的脏污程度越小，即越干净。示例性的，当当前阶段任务所述拖擦件的脏污洗脱值小于或等于所述清洗阈值，则结束所述拖擦件清洗任务，即所述当前阶段任务为该拖擦件清洗任务中的最后一个阶段任务。
[0131]
示例性的，基于预设的清洗阈值与拖擦件脏污程度所在值域范围的对应关系或者模型，如函数关系，根据所述拖擦件脏污程度所在的值域范围确定对应的清洗阈值。
[0132]
在一些实施方式中，所述清洗阈值与所述拖擦件脏污程度所在值域范围的上限值呈正相关关系或与所述值域范围的下限值呈正相关关系，例如所述拖擦件脏污程度所在值域范围的上限值越大则清洗阈值越大。当拖擦件脏污程度较大时，可以确定已拖擦的地面较脏，在清洁拖擦件时将拖擦件清洁至一般干净，即在较大的清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务，可以降低时间和水的消耗；而且在通过该拖擦件对较脏的地面进行拖擦时，仍可以起到较为明显的清洁效果。
[0133]
所述拖擦件脏污程度与所述拖擦件已拖擦的地面的脏污程度，如预设清洁区域的第一脏污程度相关。当拖擦件脏污程度较大时，可以确定已拖擦的地面较脏；在需要对该地面进行重复拖擦时，如果将拖擦件清洁至非常干净之后进行重复拖擦，拖擦件对该地面的清洁效果，与将拖擦件清洁至一般干净之后再重复拖擦该地面的清洁效果相当，但是将拖擦件清洁至非常干净和将拖擦件清洁至一般干净所消耗的水和时间却相差很大，因此，在需要对该地面进行重复拖擦时，将拖擦件清洁至非常干净的收益较将拖擦件清洁至一般干净的收益小，影响清洁机器人的工作效率，且较为浪费水。
[0134]
在另一些实施方式中，所述清洗阈值与所述拖擦件脏污程度所在值域范围的上限值呈负相关关系或与所述值域范围的下限值呈负相关关系，即所述拖擦件脏污程度所在值域范围越大则清洗阈值越小。当拖擦件脏污程度较大时，可以确定已拖擦的地面较脏，通过将拖擦件清洁至更干净，可以使得清洁后的拖擦件在对该地面拖擦时能够吸附更多的脏污，例如可以减少对该地面的拖擦次数，从而提高清洁机器人工作效率，提高对地面的清洁效率；还可以减少对地面拖擦后返回基站清洁的次数，降低往返时间和清洁拖擦件的水的消耗。
[0135]
在一些实施方式中，还可以根据清洁任务中待拖擦区域的面积，调整所述清洗阈值；示例性的所述清洗阈值与所述待拖擦区域的面积正相关。例如在待拖擦区域的面积较大的情况下，通过调高清洗阈值，可以防止在待拖擦区域未完全清洁之前基站的水量消耗完。
[0136]
本技术实施例的拖擦件的清洁方法，可以通过根据所述拖擦件脏污程度所在的值
域范围确定清洗阈值，可以根据所述清洗阈值及时结束所述拖擦件清洗任务，拖擦件脏污程度可以反映地面的脏污程度，从而可以实现根据地面的脏污程度调整对拖擦件的清洁程度，提高清洁机器人的工作效率。
[0137]
在一些实施方式中，所述根据所述拖擦件脏污程度所在的值域范围确定清洗阈值，根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务，包括：根据所述已执行阶段任务中的拖擦件脏污程度所在的值域范围确定所述未执行阶段任务的清洗阈值；获取所述拖擦件在所述未执行阶段任务中的拖擦件脏污程度；以及确定所述未执行阶段任务中的拖擦件脏污程度小于或等于所述未执行阶段任务的清洗阈值，结束所述拖擦件清洗任务。
[0138]
示例性的，拖擦件在未执行阶段任务中的拖擦件脏污程度，可以采用视觉或红外等传感器获取，或者也可以根据未执行阶段任务中对所述拖擦件清洁时的脏污洗脱值确定。举例而言，所述获取所述拖擦件在所述未执行阶段任务中的拖擦件脏污程度，以及确定所述未执行阶段任务中的拖擦件脏污程度小于或等于所述未执行阶段任务的清洗阈值，结束所述拖擦件清洗任务，包括：获取所述拖擦件在所述未执行阶段任务中的脏污洗脱值，以及当所述拖擦件在所述未执行阶段任务中的脏污洗脱值小于或等于所述未执行阶段任务的清洗阈值时，结束所述拖擦件清洗任务。
[0139]
在一些实施方式中，在最近一次的已执行阶段任务结束后根据一个或多个已执行阶段任务的脏污洗脱值确定拖擦件脏污程度，例如根据多个已执行阶段任务的脏污洗脱值的累加值或预测值确定拖擦件脏污程度；以及根据所述拖擦件脏污程度确定所述未执行阶段任务的清洗阈值；之后在所述未执行阶段任务对拖擦件进行清洁时，获取未执行阶段任务的脏污洗脱值，且在所述未执行阶段任务的脏污洗脱值小于或等于所述清洗阈值时，结束所述拖擦件清洗任务，即所述未执行阶段任务为所述拖擦件清洗任务的最后一个阶段任务。
[0140]
可选的，根据未执行阶段任务之前的至少一个已执行阶段任务的脏污洗脱值，确定所述拖擦件脏污程度，以及根据所述拖擦件脏污程度确定所述未执行阶段任务的清洗阈值。举例而言，当所述未执行阶段任务的脏污洗脱值大于所述未执行阶段任务的清洗阈值时，将所述未执行阶段任务作为已执行阶段任务，将该阶段任务的脏污洗脱值累加至拖擦件脏污程度得到更新后的拖擦件脏污程度，以及根据更新后的拖擦件脏污程度更新未执行阶段任务的清洗阈值；之后继续在新的未执行阶段任务对拖擦件进行清洁，以及比较新的未执行阶段任务的脏污洗脱值与更新后的清洗阈值；直至某阶段任务中的脏污洗脱值小于或等于该阶段任务的清洗阈值时，结束所述拖擦件清洗任务。
[0141]
可选的，当所述未执行阶段任务的脏污洗脱值大于所述未执行阶段任务的清洗阈值时，之后继续在新的未执行阶段任务对拖擦件进行清洁，以及比较新的未执行阶段任务的脏污洗脱值与所述清洗阈值；直至某阶段任务的脏污洗脱值小于或等于该阶段任务的清洗阈值时，结束所述拖擦件清洗任务。可以理解的，也可以只确定一次清洗阈值，在之后的各阶段任务均将各阶段任务的脏污洗脱值与该清洗阈值比较；例如在第一个阶段任务结束后根据第一个阶段任务的脏污洗脱值确定所述清洗阈值，在之后各阶段任务均将各阶段任务的脏污洗脱值与该清洗阈值比较。
[0142]
示例性的，预设的值域范围包括多个，且多个所述值域范围均不同，如各值域范围均不重合，各值域范围对应的清洗阈值也不同。举例而言，所述值域范围至少包括第一值域
范围和第二值域范围，所述第一值域范围和所述第二值域范围不同。所述根据所述已执行阶段任务中的拖擦件脏污程度所在的值域范围确定所述未执行阶段任务的清洗阈值包括：当所述拖擦件脏污程度在所述第一值域范围时，确定所述未执行阶段任务的清洗阈值为第一清洗阈值；当所述拖擦件脏污程度在所述第二值域范围时，确定所述未执行阶段任务的清洗阈值为第二清洗阈值；其中，所述第一清洗阈值和所述第二清洗阈值不相等。例如当第一值域范围中的值均大于第二值域范围的值时，第一清洗阈值大于第二清洗阈值，即所述清洗阈值与所述拖擦件脏污程度所在值域范围的上限值呈正相关关系或与所述值域范围的下限值呈正相关关系。当然也不限于此，例如当第一值域范围中的值均小于第二值域范围的值时，第一清洗阈值大于第二清洗阈值，即所述清洗阈值与所述拖擦件脏污程度所在值域范围的上限值呈负相关关系或与所述值域范围的下限值呈负相关关系。
[0143]
示例性的，如图9所示，拖擦件脏污程度确定对应的值域范围包括三个，其中第一个值域范围中的拖擦件脏污程度均小于第二脏污量阈值，第一个值域范围对应的清洗阈值为阈值0；第二个值域范围中的拖擦件脏污程度均大于或等于第二脏污量阈值且小于第一脏污量阈值，第二个值域范围对应的清洗阈值为阈值1；第三个值域范围中的拖擦件脏污程度均大于或等于第一脏污量阈值，第三个值域范围对应的清洗阈值为阈值2；当然也不限于此。其中阈值2大于阈值1，阈值1大于阈值0。举例而言，当拖擦件脏污程度较大时表示已拖擦的地面较脏，可以根据较大的清洗阈值在拖擦件清洗较少次数后结束清洗。
[0144]
请参阅图9，还可以在拖擦件脏污程度大于或等于预设的脏污量阈值，如第二脏污量阈值时，确定拖擦件拖擦的地面包括目标区域，以及在所述拖擦件的拖擦件清洗任务结束后，对所述目标区域的至少部分进行重复拖擦(可以称为回拖)。
[0145]
在一些实施方式中，所述清洁方法还包括：根据已执行阶段任务的脏污洗脱值确定所述未执行阶段任务的清洁策略，例如可以根据已执行阶段任务的脏污洗脱值确定所述未执行阶段任务的清洁时长和/或水量，当然也不限于此，例如可以通过调整向清洗槽提供清洁用水的泵的转速，加大或减小向拖擦件供水的压力。
[0146]
可选的，所述未执行阶段任务的清洁时长和/或水量，与所述已执行阶段任务的脏污洗脱值呈正相关的关系。在已执行阶段任务的脏污洗脱值较大时，可以确定拖擦件吸附较多的脏污，可以通过延长未执行阶段任务的清洁时间和/或水量，在未执行阶段任务的带走更多的脏污，提高对脏污件的清洁效率；在已执行阶段任务的脏污洗脱值较小时，可以确定拖擦件吸附较少的脏污，可以通过缩短未执行阶段任务的清洁时间和/或水量，节省时间和水的消耗。
[0147]
举例而言，对一预设清洁区域拖擦之后，清洁机器人运动至基站对拖擦件进行清洁，第一个阶段任务对拖擦件清洁15秒，根据第一个阶段任务的脏污洗脱值确定拖擦件脏污程度，以及根据所述拖擦件脏污程度所在的值域范围确定清洗阈值；第一个阶段任务的脏污洗脱值大于所述清洗阈值时，根据所述第一个阶段任务的脏污洗脱值确定未执行阶段任务的清洁时长(如18秒)和/或水量，之后执行第二个阶段任务，对拖擦件清洁18秒；通过延长未执行阶段任务的清洁时间，可以减少后续未执行阶段任务的数量，提高对脏污件的清洁效率。
[0148]
示例性的，在结束所述拖擦件清洗任务之后，可以根据所述拖擦件清洗任务中至少一个阶段任务的脏污洗脱值确定所述拖擦件脏污程度(如根据所述拖擦件清洗任务中所
有阶段任务的脏污洗脱值的累加值确定)和预设清洁区域对应的第一脏污程度，根据所述第一脏污程度确定所述预设清洁区域包括目标区域。
[0149]
可选的，所述未执行阶段任务的清洁时长和/或水量，与所述已执行阶段任务的脏污洗脱值呈负相关的关系。在已执行阶段任务的脏污洗脱值较大时，可以通过缩短未执行阶段任务的清洁时间和/或水量，还可以通过增加未执行阶段任务的数量保证拖擦件得到足够的清洁，整体上也可以提高对脏污件的清洁效率；在已执行阶段任务的脏污洗脱值较小时，可以通过延长未执行阶段任务的清洁时间和/或水量，在每一未执行阶段任务带走更多的脏污，减少后续未执行阶段任务的数量，尽快使拖擦件足够清洁，提高对脏污件的清洁效率。
[0150]
示例性的，可以在所述根据所述已执行阶段任务中的拖擦件脏污程度所在的值域范围确定所述未执行阶段任务的清洗阈值之后，根据所述已执行阶段任务的脏污洗脱值及所述未执行阶段任务的清洗阈值确定所述未执行阶段任务的清洁策略。
[0151]
示例性的，可以根据所述已执行阶段任务的脏污洗脱值及所述未执行阶段任务的清洗阈值，调整所述未执行阶段任务的清洁时长和/或水量。举例而言，在所述已执行阶段任务的脏污洗脱值小于或等于所述清洗阈值，可以结束所述拖擦件清洗任务；在所述已执行阶段任务的脏污洗脱值大于所述清洗阈值时，调整所述未执行阶段任务清洁策略，如清洁时长和/或水量，以及根据所述未执行阶段任务的清洁时长和/或水量执行未执行阶段任务。
[0152]
在一些实施方式中，所述方法还包括：在执行所述拖擦件清洗任务时，当清洁所述拖擦件消耗的水量达到预设水量阈值或时间达到预设时间阈值时，结束所述拖擦件清洗任务，和/或输出异常提醒。举例而言，在仅由清水箱向清洗槽提供清洁用水时，能够用于清洁拖擦件的水量有限，在某次拖擦件清洗任务消耗的水量达到预设水量阈值或时间达到预设时间阈值时，及时结束所述拖擦件清洗任务，可以保留一些清洁用水在拖擦件对地面拖擦之后再次对拖擦件进行清洁，以防止在地面清洁任务未完成时水箱的水已经消耗完。或者可以在清洁所述拖擦件消耗的水量达到预设水量阈值或时间达到预设时间阈值时输出异常提醒，例如提示用户给清水箱加水。
[0153]
在对所述拖擦件进行维护之后，清洁机器人上的拖擦件的拖擦件脏污程度满足要求，例如小于或等于对应的清洗阈值；可以控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦，在步骤s110吸附了d_max的脏污值后，继续吸附所述目标区域上剩余的v－d_max的脏污量，以提高对所述目标区域的拖擦清洁效果。
[0154]
在一些实施方式中，所述预设清洁区域包括多个，若在步骤s130确定当前的预设清洁区域包括目标区域，则在对全部的所述预设清洁区域完成拖擦以及对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。可选的，所述全部的预设清洁区域为清洁任务地图中所有的预设清洁区域。
[0155]
举例而言，如图10所示，所述预设清洁区域包括多个，如分别为预设清洁区域a1至预设清洁区域a9，预设清洁区域a1至预设清洁区域a9的清洁顺序例如为a1、a2、
……
、a9。在对预设清洁区域a1进行拖擦之后，确定预设清洁区域a1包括目标区域，可以将该预设清洁区域a1标记为包含目标区域；然后在对所述拖擦件进行维护之后，按照清洁顺序对预设清洁区域a2至预设清洁区域a9进行拖擦；其中，在对预设清洁区域a2进行拖擦之后，确定预设
清洁区域a2包括目标区域，可以将该预设清洁区域a2标记为包含目标区域，在对预设清洁区域a4进行拖擦之后，确定预设清洁区域a4包括目标区域，在对预设清洁区域a7进行拖擦之后，确定预设清洁区域a7包括目标区域，如图10所示，灰色标记的区域表示为包括目标区域的预设清洁区域。
[0156]
在对预设清洁区域a9完成拖擦以及对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对预设清洁区域a1、a2、a4、a7的目标区域的至少部分进行拖擦。在对全部的所述预设清洁区域完成拖擦之后，对所述目标区域的至少部分进行拖擦，可以先使得清洁任务地图中的全部预设清洁区域均可以得到至少一次清洁；例如在清洁任务地图中有多个预设清洁区域较脏时，可以尽快使得清洁任务地图对应的地面不那么脏。
[0157]
在另一些实施方式中，所述预设清洁区域包括多个，若在步骤s130确定当前的预设清洁区域包括目标区域，则在对除所述目标区域对应的预设清洁区域之外的其他预设清洁区域进行拖擦之前，对所述拖擦件进行维护，以及控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。
[0158]
请参阅图10，在对预设清洁区域a1进行拖擦之后，确定预设清洁区域a1包括目标区域，则在对所述拖擦件进行维护之后，对该预设清洁区域a1的目标区域的至少部分进行拖擦，以尽快使预设清洁区域a1清洁干净；之后按照清洁顺序对预设清洁区域a2至预设清洁区域a9进行拖擦，其中在对预设清洁区域a2进行拖擦之后，确定预设清洁区域a2包括目标区域，则在对所述拖擦件进行维护之后，对该预设清洁区域a2的目标区域的至少部分进行拖擦，之后对预设清洁区域a3进行拖擦。示例性的，在清洁任务地图中有个别预设清洁区域较脏，如泼洒有脏污液体时，可以尽快清洁干净所述个别预设清洁区域，然后清洁剩余的预设清洁区域；举例而言，在清洁干净较脏的预设清洁区域之后再清洁剩余的预设清洁区域，这样即使在清洁机器人对目标区域重复拖擦后通过剩余的预设清洁区域向基站运动时，拖擦件上吸附的脏污对所述剩余的预设清洁区域产生污染，也可以在清洁所述剩余的预设清洁区域时，清洁掉这些污染。
[0159]
在其他一些实施方式中，所述预设清洁区域包括多个，且当前所述预设清洁区域的第一脏污程度大于或等于预设的第一脏污量阈值时，确定所述当前预设清洁区域包括目标区域；且在对除当前所述预设清洁区域之外的其他预设清洁区域进行拖擦之前，对所述拖擦件进行维护，以及控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦，即，当第一脏污程度大于或等于预设的第一脏污量阈值时，立即控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。在当前所述预设清洁区域的第一脏污程度大于或等于预设的第二脏污量阈值，且小于所述第一脏污量阈值时，确定所述预设清洁区域包括目标区域；且在对全部的预设清洁区域完成拖擦以及对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。请参阅图9，根据拖擦件脏污程度确定预设清洁区域的第一脏污程度，预设清洁区域的第一脏污程度大于或等于预设的第一脏污量阈值时，立即控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦；预设清洁区域的第一脏污程度大于或等于预设的第二脏污量阈值且小于所述第一脏污量阈值时，在对全部的预设清洁区域完成一次拖擦清洁以及对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。
[0160]
其中，第二脏污量阈值小于所述第一脏污量阈值。在当前预设清洁区域的第一脏污程度大于或等于第一脏污量阈值时，可以确定该预设清洁区域很脏，可以通过多次清洁该预设清洁区域的目标区域的至少部分，以尽快将所述至少部分区域清洁到比较干净(如脏污程度小于所述第一脏污量阈值)或者清洁到很干净(如脏污程度小于所述第二脏污量阈值)，然后清洁剩余的预设清洁区域；这样即使在清洁机器人对目标区域重复拖擦后通过剩余的预设清洁区域向基站运动时，拖擦件上吸附的脏污对所述剩余的预设清洁区域产生污染，也可以在清洁所述剩余的预设清洁区域时，清洁掉这些污染。在当前预设清洁区域的第一脏污程度大于或等于所述第二脏污量阈值且小于第一脏污量阈值时，可以确定该预设清洁区域不是很脏，可以先清洁剩余的预设清洁区域，可以尽快使得清洁任务地图对应的地面都能先清洁至少一遍，整体看起来不是很脏。
[0161]
示例性的，所述控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦，还包括：获取所述目标区域对应的第二脏污程度；根据所述目标区域对应的第二脏污程度，确定所述目标区域需要再重复拖擦；对所述目标区域的至少部分再重复拖擦。可以理解的，根据所述目标区域对应的第二脏污程度，确定所述目标区域是否需要再重复拖擦；是，则对所述目标区域的至少部分再重复拖擦。
[0162]
需要说明的是，所述第一脏污程度、第二脏污程度均可以用于指示同一区域的脏污程度；或者第一脏污程度用于指示一区域的脏污程度，第二脏污程度用于指示该区域中至少部分区域的脏污程度。示例性的，所述第一脏污程度可以为当前清洁任务中第一次对预设清洁区域进行拖擦时根据拖擦件脏污程度确定的预设清洁区域的脏污程度；所述第二脏污程度为对预设清洁区域的至少部分区域，如目标区域进行重复拖擦时根据拖擦件脏污程度确定的脏污程度；或者可以是对目标区域的至少部分区域进行重复拖擦时根据拖擦件脏污程度确定的脏污程度。
[0163]
示例性的，当第一脏污程度大于或等于预设的第一脏污量阈值时，立即控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦；以及获取所述目标区域对应的第二脏污程度，例如在通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦之后，获取清洁所述拖擦件得到的污水的检测值，根据获取的检测值可以确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度，以及根据所述拖擦件的拖擦件脏污程度确定所述目标区域对应的第二脏污程度。当然也不限于此，例如可以根据拖擦件的图像或颜色信息确定拖擦件的拖擦件脏污程度和所述目标区域对应的第二脏污程度，或者可以通过视觉传感器、红外传感器等中的至少一种获取所述目标区域对应的第二脏污程度。
[0164]
示例性的，根据所述目标区域对应的第二脏污程度确定所述目标区域需要再重复拖擦时，则对所述目标区域的至少部分再重复拖擦；以及在对所述目标区域再重复拖擦之后还包括：当对所述目标区域的再重复拖擦次数满足清洁次数阈值时，终止对所述目标区域重复拖擦。例如，在所述目标区域对应的第二脏污程度大于或等于预设的脏污量阈值，如第一脏污量阈值或第二脏污量阈值时，对所述目标区域的至少部分再重复拖擦；在对所述目标区域再重复拖擦之后还可以再次获取所述目标区域对应的第二脏污程度，判断所述目标区域是否需要再重复拖擦
……
；当对所述目标区域的再重复拖擦次数满足清洁次数阈值，如3次时，终止对所述目标区域重复拖擦。可以理解的，如果目标区域重复多次拖擦后的第二脏污程度仍然没有降到所述脏污量阈值以下时，如果清洁次数达到最大的清洁次数上
限，即清洁次数阈值，则也停止对该目标区域进行清洁。防止在某个预设清洁区域有较多脏污时，反复对该区域重复拖擦，而影响对其他预设清洁区域的清洁。
[0165]
可选地，当所述目标区域的再重复拖擦次数满足清洁次数阈值时，终止对所述目标区域重复拖擦，还可以发送消息至用户界面，以提示用户该目标区域有较多脏污，用户可以根据该消息前往目标区域检查是否有脏污持续泄露，及时处理。
[0166]
可选的，清洁次数阈值可以根据清洁模式确定，不同的清洁模式对应不同的清洁次数阈值；例如，深度清洁模式的清洁次数阈值大于普通清洁模式或快速清洁模式的清洁次数阈值。
[0167]
示例性的，当第一脏污程度大于或等于预设的第一脏污量阈值时，立即控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域进行拖擦，获取所述目标区域对应的第二脏污程度；当第二脏污程度大于第二脏污量阈值时，确定所述目标区域需要再重复拖擦，则可以控制所述清洁机器人对所述目标区域继续再拖擦。直至所述目标区域对应的第二脏污程度小于第二脏污量阈值时，则在所述目标区域的至少部分完成拖擦，且在对所述拖擦件完成维护后，对其他预设清洁区域进行拖擦。举例而言，在确定所述目标区域需要再重复拖擦时，控制所述清洁机器人对所述目标区域继续再拖擦，在对所述目标区域再重复拖擦之后还可以再次获取所述目标区域对应的第二脏污程度，当第二脏污程度大于第二脏污量阈值时，则在对拖擦件进行维护之后对所述目标区域继续再拖擦，直至所述目标区域对应的第二脏污程度小于第二脏污量阈值时结束对所述目标区域的拖擦，可以去清洁其他的预设清洁区域。其中，在清洁机器人对所述目标区域拖擦后经过其他区域时，拖擦件上吸附的脏污会对经过的区域污染，通过在结束对所述目标区域的拖擦之后，清洁其他的预设清洁区域，可以清除掉所述污染。
[0168]
示例性的，当第一脏污程度大于或等于预设的第一脏污量阈值时，立即控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域进行拖擦，获取所述目标区域对应的第二脏污程度，当第二脏污程度大于第一脏污量阈值时，控制所述清洁机器人对所述目标区域继续再拖擦，直至第二脏污程度大于或等于预设的第二脏污量阈值，且小于所述第一脏污量阈值时，在对全部的预设清洁区域完成拖擦以及对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。举例而言，在对所述目标区域进行重复拖擦时，重复拖擦至目标区域的第二脏污程度小于所述第一脏污量阈值即可去对其他的预设清洁区域进行清洁；当目标区域的第二脏污程度小于所述第一脏污量阈值，且大于或等于预设的第二脏污量阈值时，可以标记该目标区域为需要对全部的预设清洁区域完成拖擦之后重复拖擦的区域；以及在对全部的预设清洁区域完成拖擦以及对所述拖擦件进行维护之后通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦，以进一步清洁该预设清洁区域。通过将很脏的区域先拖擦至不是很脏，然后对其他区域进行拖擦，可以使各区域均能较快的得到清洁，且能减少拖擦件对已拖擦地面的污染；在对全部的区域清洁完成后，对不是很脏的地面进行重复拖擦，以提高该部分区域的清洁度。
[0169]
在一些实施方式中，在当前所述预设清洁区域的第一脏污程度大于或等于预设的第二脏污量阈值，且小于所述第一脏污量阈值时，确定所述预设清洁区域包括目标区域；且在对全部的预设清洁区域完成拖擦以及对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。在对全部的预设清洁区域完成拖擦
后，可以确定一个或多个所述预设清洁区域包括目标区域，请参阅图10，预设清洁区域a1、a2、a4、a7包括目标区域。示例性的，所述方法还包括：在对全部的预设清洁区域完成拖擦之后，根据所述目标区域的特征参数，确定多个所述目标区域的拖擦顺序，所述目标区域的特征参数至少包括：所述目标区域对应的脏污程度、所述目标区域与所述清洁机器人的距离、所述目标区域所在房间的房间标识；在控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦时，可以按照所述拖擦顺序，控制所述清洁机器人对多个所述目标区域的至少部分进行拖擦。按照所述拖擦顺序对需要重复拖擦的区域进行清洁，可以提高重复拖擦的清洁效果和/或清洁效率。
[0170]
示例性的，按照脏污程度从大到小的顺序，控制所述清洁机器人对多个所述目标区域的至少部分进行拖擦。举例而言，当先对脏污程度较大的目标区域进行重复拖擦之后再对脏污程度较小的目标区域进行重复拖擦，这样即使在清洁机器人在经过脏污程度较小的目标区域时，拖擦件上吸附的脏污对所述目标区域产生污染，也可以较好的在清洁所述脏污程度较小的目标区域时，清洁掉这些污染。
[0171]
示例性的，按照脏污程度从小到大的顺序，控制所述清洁机器人对多个所述目标区域的至少部分进行拖擦。举例而言，在对脏污程度较小的目标区域进行重复拖擦之后，拖擦件仍有吸附脏污的能力，在清洁机器人经过脏污程度较大的目标区域时，可以吸附该区域的至少部分脏污，然后回到基站进行维护；之后对所述脏污程度较大的目标区域进行拖擦时可以提高对该目标区域的清洁效果。
[0172]
示例性的，按照所述目标区域与所述清洁机器人的距离，从近到远的顺序，控制所述清洁机器人对多个所述目标区域的至少部分进行拖擦。举例而言，先对较近的目标区域进行拖擦，可以降低清洁机器人的行走距离，提高清洁效率。
[0173]
示例性的，按照所述目标区域与所述清洁机器人的距离，从远到近的顺序，控制所述清洁机器人对多个所述目标区域的至少部分进行拖擦。举例而言，先对较远的目标区域进行重复拖擦之后在对较近的目标区域进行重复拖擦，这样可以在清洁较近的目标区域时，清洁掉拖擦较远的目标区域后拖擦件对较近的目标区域产生的污染。举例而言，在对较远的目标区域进行重复拖擦之后，在清洁机器人经过较近的目标区域返回基站时，拖擦件可以吸附较近的目标区域的至少部分脏污，然后回到基站进行维护；之后对较近的目标区域进行拖擦时可以提高对该目标区域的清洁效果。
[0174]
示例性的，可以先对厨房进行重复拖擦，然后对客厅、卧室进行拖擦，当然也不限于此，例如也可以按照相反的顺序。
[0175]
在一些实施方式中，所述在对全部的预设清洁区域完成拖擦之后，根据所述目标区域对应的脏污程度，确定多个所述目标区域的拖擦顺序，包括：确定脏污程度的差异小于或等于差异阈值的目标区域为合并区域；根据同一合并区域内的多个目标区域的脏污程度，确定所述合并区域的脏污程度。
[0176]
示例性的，在对全部的预设清洁区域完成拖擦，即每个预设清洁区域至少拖擦过一次之后，可以确定一个或多个预设清洁区域为仍需要重复拖擦的目标区域。举例而言，当有多个目标区域的脏污程度的差异小于或等于差异阈值，且所述多个目标区域的脏污程度的和小于或等于所述第一脏污量阈值或所述第二脏污量阈值时，确定所述多个目标区域为合并区域。参阅图10，预设清洁区域a1、a2、a4、a7为目标区域，其中目标区域a1拖擦过一次，
目标区域a1对应的脏污程度，即预设清洁区域a1的第一脏污程度为20；目标区域a2拖擦过两次，最近一次拖擦后根据拖擦件脏污程度确定目标区域a2的第二脏污程度为25，可以确定目标区域a1和目标区域a2为合并区域。
[0177]
示例性的，可以根据合并区域中各目标区域对应的脏污程度中的最大值、最小值、总和或者平均值确定所述合并区域的脏污程度。
[0178]
可选的，所述控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域进行拖擦，包括：当所述合并区域的脏污程度小于或等于预设的合并脏污阈值时，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述合并区域中的多个目标区域进行拖擦。举例而言，所述合并脏污阈值根据拖擦件的最大脏污值d_max确定，例如所述合并脏污阈值可以为所述第一脏污量阈值或所述第二脏污量阈值。通过对多个目标区域合并的区域进行重复拖擦，可以增大复拖的区域面积，减少清洁机器人来往基站的时间，提高清洁效率；且当合并区域中各目标区域对应的脏污程度的总和小于或等于拖擦件的最大脏污值d_max时，仍可以保证合并区域中各目标区域的清洁效果。
[0179]
示例性的，可以根据所述合并区域的脏污程度，确定多个所述合并区域的拖擦顺序；或者可以在有目标区域未合并时，根据所述合并区域的脏污程度以及未合并的目标区域的脏污程度，确定所述合并区域以及所述未合并的目标区域的拖擦顺序。按照所述拖擦顺序对需要重复拖擦的区域进行清洁，可以提高重复拖擦的清洁效果和/或清洁效率。举例而言，根据所述合并区域以及所述未合并的目标区域的特征参数，确定所述合并区域以及所述未合并的目标区域的拖擦顺序，具体可以参照前述根据所述目标区域的特征参数确定多个所述目标区域的拖擦顺序的步骤。
[0180]
在一些实施方式中，请参阅图11，所述控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域b的至少部分进行拖擦，包括：将所述目标区域b拆分为若干子目标区域(如包括b1、b2)，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对至少一个所述子目标区域(如b1)进行拖擦。举例而言，在对所述目标区域进行重复拖擦时，可以先拖擦部分子目标区域，然后在对拖擦件进行维护之后再清洁其余部分子目标区域(如b2)；或者在对所述目标区域进行重复拖擦时，可以仅拖擦其中较脏的子目标区域(如b1)。
[0181]
示例性的，所述控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对至少一个所述子目标区域进行拖擦，包括：控制所述清洁机器人通过所述拖擦件依次对所述子目标区域(b1、b2)进行拖擦；获取所述子目标区域(如b1)的第三脏污程度，确定所述子目标区域(b1)是否需要再重复拖擦；是，则对所述子目标区域(b1)继续拆分，对拆分所得的区域(如包括b11、b12)进行拖擦。可以理解的，根据所述子目标区域的第三脏污程度，确定所述子目标区域是否需要再重复拖擦；是，则对所述子目标区域继续拆分，对拆分所得的区域进行拖擦。举例而言，将所述目标区域拆分为若干子目标区域，可以在对所述子目标区域进行拖擦之后，根据拖擦件脏污程度确定所述子目标区的第三脏污程度，可以确定该目标区域中较脏的子目标区域；以及将所述子目标区域进一步拆分，以及确定更小区域的脏污程度，以对该更小区域进行重复拖擦。可以理解的，可以通过对需要重复拖擦的区域进行拆分，逐步缩小需要重复拖擦的区域，可以提高重复拖擦的清洁效率和清洁效果。
[0182]
示例性的，请参阅图11，所述控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对至少一个所述子目标区域进行拖擦，包括：控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对其一所述子目标区
域，如b1进行拖擦；预估所述目标区域b的第二脏污程度，获取所述子目标区域b1的第三脏污程度，根据所述第二脏污程度和第三脏污程度确定所述目标区域是否未完成重复拖擦；若否(完成重复拖擦)，则对下一所述子目标区域重复拖擦。例如当所述目标区域b1的第三脏污程度接近或等于所述目标区域b的第二脏污程度时，可以确定所述目标区域b的脏污主要集中在该子目标区域b1，而子目标区域b2较干净，可以不用重复拖擦，即确定所述目标区域完成重复拖擦；当所述目标区域b1的第三脏污程度比所述目标区域b的第二脏污程度小很多，如小一半时，可以确定其他的子目标区域，如b2仍有较多脏污，需要对子目标区域b2重复拖擦，即确定所述目标区域未完成重复拖擦。
[0183]
请参阅图11，对子目标区域b1进行重复拖擦时，将子目标区域b1拆分为若干更小的区域b11、b12，控制所述清洁机器人对区域b11进行拖擦，可以确定区域b11的脏污程度，根据区域b11的脏污程度和子目标区域b1的第三脏污程度可以确定b11、b12是否需要重复拖擦；通过对需要重复拖擦的区域进行拆分和根据拆分的区域的脏污程度确定更小的区域是否需要重复拖擦，以次可以逐步缩小重复拖擦的范围，提高清洁效率。
[0184]
在一些实施方式中，所述拖擦件的清洁方法还包括：判断所述拖擦件在预设时长内是否用于对地面拖擦，若否，则根据任务后清洗阈值执行和结束所述拖擦件清洗任务；所述任务后清洗阈值小于或等于根据所述拖擦件脏污程度所在的值域范围确定的清洗阈值。可选的，所述任务后清洗阈值小于所述第一清洗阈值和第二清洗阈值，或者所述任务后清洗阈值等于所述值域范围确定的清洗阈值中最小的清洗阈值。
[0185]
当所述拖擦件在较长的时间，如一天内不再用于对地面拖擦，或者当前清洁任务已完成(例如清洁任务地图的各预设清洁区域均不包括目标区域、子目标区域或者更小面积的较脏区域)，下一清洁任务在预设时长之后才执行，则可以将拖擦件清洗至脏污洗脱值小于或等于所述任务后清洗阈值，拖擦件得到更彻底的清洁，防止在预设时长内产生异味。
[0186]
在一些实施方式中，所述拖擦件的拖擦件脏污程度，根据清洁所述拖擦件的污水的检测值，以及所述拖擦件的零偏值确定。例如各阶段任务的脏污洗脱值是根据各阶段任务的污水的检测值和零偏值确定的。举例而言，零偏值为污水检测传感器检测清水或者接近清水的污水时的检测值，污水的检测值与零偏值的差值可以更准确的指示拖擦件清洁地面的脏污量和清洁拖擦件时洗脱的量，可以消除因污水检测传感器误差和/或拖擦件老化引起的偏差。
[0187]
举例而言，在对拖擦件进行清洗时，当污水检测传感器的检测值达到稳定值，如在一段时间内不再变化，或者变化的斜率基本为0，则可以确定该稳定值为所述零偏值。
[0188]
示例性的，所述零偏值包括预先存储的出厂设置的第一零偏值，和/或根据所述污水检测传感器的检测值更新的第二零偏值。举例而言，对于还未使用过的拖擦件，或者所述拖擦件还未确定第二零偏值或第二零偏值丢失时，可以根据出厂设置的第一零偏值确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度；当存储有所述第二零偏值时，则优先使用所述第二零偏值。举例而言，在还未使用过的拖擦件进行首次清洗时，根据出厂设置的第一零偏值和清洁所述拖擦件的污水的检测值，确定所述第二零偏值；之后可以根据所述第二零偏值和所述检测值，确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度；还可以根据所述检测值对所述第二零偏值进行校准。
[0189]
可选的，所述方法还包括：在结束所述拖擦件清洗任务之后和/或在通过所述拖擦
件对地面拖擦之前，获取清洁所述拖擦件的污水的检测值；当所述检测值与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于第一差值阈值时，根据所述检测值对所述零偏值进行校准。
[0190]
举例而言，当执行拖擦件清洗任务时，在已执行完所述预设清洁任务的情况下，根据任务后清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务；以及确定结束所述拖擦件清洗任务时，或者结束所述拖擦件清洗任务之后所述拖擦件的污水的检测值与所述第一零偏值/第二零偏值的差值的绝对值是否小于或等于第一差值阈值，当小于或等于第一差值阈值时，例如将所述检测值更新为所述第二零偏值。可以消除在根据所述第一零偏值/第二零偏值确定污水的检测值时，因污水检测传感器误差和/或拖擦件老化引起的偏差。
[0191]
可选的，所述方法还包括：当所述拖擦件清洗任务中已执行的阶段任务的检测值与所述零偏值的差值的绝对值大于所述第一差值阈值时，继续执行下一阶段任务；当所述下一阶段任务的检测值，与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于第二差值阈值，且与最近一次已执行的阶段任务的检测值的差值的绝对值小于或等于第三差值阈值时，根据所述下一阶段任务的检测值对所述零偏值进行校准。举例而言，在检测值与所述零偏值的差值的绝对值大于所述第一差值阈值时可以继续对拖擦件进行清洁，在拖擦件脏污程度稳定(相邻两个阶段任务检测值的差值的绝对值小于或等于第三差值阈值)，且最新的检测值与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于第二差值阈值时，可以将所述最新的检测值更新为所述第二零偏值。可选的，所述第二差值阈值大于或等于所述第一差值阈值，以便在拖擦件老化时仍可以根据所述检测值更新所述第二零偏值。
[0192]
在一些实施方式中，所述方法还包括：当所述拖擦件清洗任务中相邻两个阶段任务的检测值的差值的绝对值大于所述第三差值阈值时，继续执行下一阶段任务；直至相邻两个阶段任务的检测值的差值的绝对值小于或等于第三差值阈值。在拖擦件脏污程度未稳定时，还不能确定拖擦件已清洗至能清洗到的最干净程度，则继续对拖擦件进行清洁；直至拖擦件脏污程度稳定时，可以确定拖擦件已清洗至能清洗到的最干净程度，根据稳定后的检测值更新所述第二零偏值。
[0193]
在一些实施方式中，所述方法还包括：当所述相邻两个阶段任务中后一个阶段任务的检测值与所述零偏值的差值的绝对值大于所述第二差值阈值时，继续执行下一阶段任务；直至所述相邻两个阶段任务中后一个阶段任务的检测值与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于所述第二差值阈值。所述检测值与所述零偏值的差值的绝对值大于所述第二差值阈值时，还不能确定拖擦件已清洗至能清洗到的最干净程度，则继续对拖擦件进行清洁；直至最新的检测值与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于第二差值阈值时，可以将所述最新的检测值更新为所述第二零偏值。
[0194]
可选的，所述方法还包括：所述阶段任务的个数达到阶段个数阈值时，输出提示信息，所述提示信息用于指示所述检测所述污水的传感器异常。举例而言，当所述阶段任务的个数达到阶段个数阈值，各阶段的检测值与所述第一零偏值/第二零偏值的差值的绝对值均大于所述第一差值阈值或所述第二差值阈值，且相邻两个阶段任务的检测值的差值的绝对值大于所述第三差值阈值时，可以停止所述拖擦件清洗任务；可以确定检测所述污水的传感器异常，所述提示信息还可以用于提示用户更换拖擦件。
[0195]
可选的，所述方法还包括：所述阶段任务消耗的时长/水量之和达到相应的阈值后，输出提示信息，所述提示信息用于指示所述检测所述污水的传感器异常。
[0196]
在一些实施方式中，所述确定所述预设清洁区域包括目标区域之后，还包括：发送消息至用户界面，如发送至基站上的用户界面，或者用户终端上的用户界面，以供用户选择对所述目标区域进行拖擦，确定对所述目标区域进行拖擦，则在对所述预设清洁区域完成拖擦，且在对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。可以理解的，发送消息至用户界面，以供用户选择是否对所述目标区域进行拖擦，若是，则在对所述预设清洁区域完成拖擦，且在对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。可以由用户自主选择是否对所述目标区域重复拖擦，例如在用户准备睡觉时，可以选择不对所述目标区域进行拖擦。
[0197]
在一些实施方式中，所述清洁系统还包括手持清洁设备，或者清洁系统包括多个清洁机器人，如第一清洁机器人和第二清洁机器人。
[0198]
可选的，所述控制装置或者所述第一清洁机器人能够将所述目标区域的信息发送至所述手持清洁设备或所述第二清洁机器人。
[0199]
示例性的，可以将所述目标区域的信息发送给所述手持清洁设备，或者可以在根据第一清洁机器人对某区域清洁之后拖擦件的脏污程度确定该区域需要重复拖擦时，将所述区域的信息发送给所述手持清洁设备和/或所述第二清洁机器人，以使所述第一清洁机器人之外的清洁设备对所述区域进行重复拖擦。可选的，所述第一清洁机器人可以继续对其他区域进行拖擦，通过多设备协同清洁，提高清洁效率和清洁效果。
[0200]
本技术实施例提供的清洁机器人的控制方法，包括：控制清洁机器人通过拖擦件对预设清洁区域进行拖擦；获取预设清洁区域对应的第一脏污程度；根据第一脏污程度，确定预设清洁区域包括目标区域，目标区域为需要重复拖擦的区域；在对预设清洁区域完成拖擦，且在对拖擦件进行维护之后，控制清洁机器人通过拖擦件对目标区域的至少部分进行拖擦。通过根据预设清洁区域的脏污程度，判断是否需要对所述预设清洁区域中的至少部分区域进行重复拖擦，若需要则在对所述拖擦件进行维护之后，对所述预设清洁区域中的至少部分区域进行重复拖擦，以提高对该预设清洁区域的清洁效果。
[0201]
在一些实施方式中，可以通过拖擦件脏污检测，判断清洁机器人拖过的地块的脏污程度；例如可以根据拖擦件脏污程度是否达到拖擦件吸附脏污能力的极限值，判断清洁机器人拖过的地块是否拖干净。
[0202]
在一些实施方式中，清洁模式对应设定有不同的脏污阈值，根据拖擦件脏污程度检测结果和脏污阈值对比来判断清洁机器人拖过的地块是继续清洁还是终止清洁；可选的，设定最大的清洁次数，即使拖擦件脏污程度未降低到脏污阈值以下，但清洁次数达到上限时也可以终止清洁。
[0203]
本技术实施例提供的拖擦件的清洁方法，包括：执行拖擦件清洗任务；获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度；根据所述拖擦件脏污程度所在的值域范围确定清洗阈值，以及根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务；通过自动调整对拖擦件的清洁程度，提高清洁机器人的工作效率。其中，拖擦件脏污程度可以反映地面的脏污程度，例如可以根据拖擦件的拖擦件脏污程度确定拖擦件已清洁区域的脏污程度，根据所述拖擦件脏污程度所在的值域范围确定清洗阈值可以实现根据地面的脏污程度调整对拖擦件的清洁程度，提高清洁机器人的工作效率。
[0204]
在一些实施方式中，清洁机器人清洁完预设清洁区域后，对拖擦件进行清洁，且清洁的时长满足预设时长(如阶段任务时长)时检测拖擦件的脏污洗脱值；在脏污洗脱值大于清洗阈值时继续在下一阶段任务对拖擦件进行清洁，以及在某一阶段任务的脏污洗脱值小于或等于该阶段任务的清洗阈值时，停止拖擦件清洗任务；其中各阶段任务的清洗阈值可以预先设定，或者有至少一个阶段任务的清洗阈值可以根据已执行阶段任务的脏污洗脱值确定。根据拖擦件的脏污洗脱值可以确定已拖擦区域的区域脏污程度，如所述预设清洁区域的第一脏污程度；当已拖擦区域的区域脏污程度大于第一脏污量阈值时，在结束拖擦件清洗任务后清洁机器人立即回到所述已拖擦区域进行重复拖擦；当已拖擦区域的区域脏污程度小于第一脏污量阈值且大于或等于第二脏污量阈值时，将所述已拖擦区域标记为目标区域，即需要重复拖擦的区域。当清洁任务地图中还有区域没有进行清洁，可以对还未清洁的区域进行拖擦；当清洁任务地图中所有的预设清洁区域都完成至少一遍清洁后，可以对标记为目标区域的已拖擦区域进行重复拖擦。在清洁任务地图中没有需要复拖的区域时判定清洁任务完成，可以根据任务后清洗阈值将拖擦件清洁至更干净，以便长期保存。
[0205]
在另一些实施方式中，当已拖擦区域的区域脏污程度大于第一脏污量阈值时，在结束拖擦件清洗任务后清洁机器人立即回到所述已拖擦区域进行重复拖擦；在对已拖擦区域进行重复拖擦后清洁拖擦件时继续判断脏污洗脱值是否小于或等于清洗阈值，当否时可以确定该已拖擦区域仍未清洁干净则可以停止拖擦件清洗任务，以及继续对该已拖擦区域进行重复拖擦，直至该已拖擦区域清洁干净，如脏污洗脱值小于或等于清洗阈值。之后在清洁任务地图中还有区域没有进行清洁时，可以对还未清洁的区域进行拖擦。
[0206]
请结合上述实施例参阅图12，图12是本技术实施例提供的控制装置300的示意性框图。该控制装置300包括处理器301和存储器302。
[0207]
示例性的，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为i2c(inter-integrated circuit)总线。
[0208]
具体地，处理器301可以是微控制单元(micro-controller unit，mcu)、中央处理单元(central processing unit，cpu)或数字信号处理器(digital signal processor，dsp)等。
[0209]
具体地，存储器302可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-only memory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。
[0210]
其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的清洁机器人的控制方法的步骤和/或实现前述的拖擦件的清洁方法的步骤。
[0211]
示例性的，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
[0212]
控制清洁机器人通过拖擦件对预设清洁区域进行拖擦；
[0213]
获取所述预设清洁区域对应的第一脏污程度；
[0214]
根据所述第一脏污程度，确定所述预设清洁区域包括目标区域，所述目标区域为需要重复拖擦的区域；
[0215]
在对所述预设清洁区域完成拖擦，且在对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。
[0216]
示例性的，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
[0217]
执行拖擦件清洗任务；
[0218]
获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度；
[0219]
根据所述拖擦件脏污程度所在的值域范围确定清洗阈值，根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。
[0220]
本技术实施例提供的控制装置的具体原理和实现方式均与前述实施例的方法类似，此处不再赘述。
[0221]
请参阅图2至图6，可选地，清洁机器人100的机器人控制器104和/或基站200的基站控制器206可以单独或者配合作为控制装置300，用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤和/或实现前述的拖擦件的清洁方法的步骤；在另一些实施方式中，清洁系统包括单独的控制装置300，用于实现本技术实施例的方法的步骤，该控制装置300可以设置在清洁机器人100上，或者可以设置在基站200上；当然也不限于此，例如控制装置300可以为除清洁机器人100和基站200之外的装置，如家庭智能终端、总控设备等。
[0222]
在一些实施方式中，基站200上的控制装置300，如基站控制器206，用于实现本技术实施例的拖擦件的清洁方法的步骤；清洁机器人100上的控制装置300，如机器人控制器104用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤；当然也不限于此，例如基站200上的控制装置300可以用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤。
[0223]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述清洁机器人的控制方法的步骤和/或实现前述的拖擦件的清洁方法的步骤。
[0224]
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制装置的内部存储单元，例如所述控制装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制装置的外部存储设备，例如所述控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
[0225]
可以理解的，本技术实施例还提供一种基站，该基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁，所述基站还包括控制装置300，如基站控制器206，用于实现本技术实施例的拖擦件的清洁方法的步骤和/或用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤。
[0226]
本技术实施例还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：
[0227]
拖擦件；
[0228]
清洁机构，所述清洁机构用于对所述拖擦件进行清洁；以及
[0229]
前述的控制装置300，如机器人控制器104，用于实现本技术实施例的拖擦件的清洁方法的步骤和/或用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤。
[0230]
请结合上述实施例参阅图2，图2是本技术实施例提供的清洁系统的示意图。
[0231]
如图2至图6所示，清洁系统包括：
[0232]
清洁机器人100，清洁机器人100包括行走单元106和拖擦件110，行走单元106用于驱动清洁机器人100运动，以使拖擦件110对地面进行拖擦；
[0233]
基站200，基站200至少用于对清洁机器人100的拖擦件110进行清洁或更换；和/或基站200包括脏污检测装置(图未示)以对清洁机器人100的拖擦件脏污程度进行检测；以及
[0234]
控制装置300。
[0235]
请结合上述实施例参阅图13，图13是本技术实施例提供的清洁系统的示意图。如图13所示，清洁系统包括：
[0236]
第一清洁机器人100，第一清洁机器人100包括行走单元106和拖擦件110，行走单元106用于驱动第一清洁机器人100运动，以使拖擦件110对地面进行拖擦；
[0237]
基站200，基站200至少用于对第一清洁机器人100的拖擦件110进行清洁；以及
[0238]
控制装置300；
[0239]
清洁系统还包括：
[0240]
手持清洁设备401或第二清洁机器人402，
[0241]
控制装置300或者第一清洁机器人100能够将目标区域的信息发送至手持清洁设备401或第二清洁机器人402，其中目标区域为需要重复拖擦的区域。可选的基站200也可以用于对第二清洁机器人402的拖擦件进行清洁。
[0242]
本技术实施例提供的清洁系统的具体原理和实现方式均与前述实施例的清洁机器人的控制方法类似，此处不再赘述。
[0243]
应当理解，在此本技术中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。
[0244]
还应当理解，在本技术和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0245]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。