地面材质的检测方法和装置、存储介质及电子装置与流程

【】本技术涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种地面材质的检测方法和装置、存储介质及电子装置。

背景技术

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背景技术：

1、清洁设备(例如，扫地机器人)上可以通过配置的用于进行地面材质检测的超声波传感器(即，超声波材质检测传感器)对待测地面的地面材质进行检测，从而可以针对不同的地面材质选用不同的清洁策略，提高清洁设备的清洁效率。

2、目前，在进行地面材质检测时，超声波传感器对于一些特殊场景的检测结果与某些地面材质的检测结果类似，导致无法准确识别地面材质，进而降低地面材质检测的准确度。

3、由此可知，相关技术中的地面材质的检测方法，存在由于无法准确识别地面材质导致的地面材质检测的准确度低的问题。

技术实现思路

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技术实现要素：

1、本技术的目的在于提供一种地面材质的检测方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的地面材质的检测方法存在由于无法准确识别地面材质导致的地面材质检测的准确度低的问题。

2、本技术的目的是通过以下技术方案实现：

3、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种地面材质的检测方法，包括：获取与感知传感器向待测地面发射的检测信号对应的反射信号，其中，所述检测信号是用于进行地面材质检测的检测信号；在所述反射信号的信号强度值小于预设强度阈值的情况下，获取所述感知传感器的参考高度值，其中，所述参考高度值为所述感知传感器相对于所述待测地面的高度；在所述参考高度值大于或者等于预设高度值的情况下，将历史地面材质确定为所述待测地面的地面材质，其中，所述历史地面材质为已检测到的地面材质。

4、在一个示例性实施例中，所述获取所述感知传感器的参考高度值，包括：获取所述感知传感器对所述待测地面进行地面检测得到的第一距离值，得到所述参考高度值，其中，所述第一距离值为所述感知传感器与所述待测地面之间的距离。

5、在一个示例性实施例中，所述获取所述感知传感器对所述待测地面进行地面检测得到的第一距离值，包括：确定所述感知传感器向所述待测地面发射所述检测信号的时间与接收到所述反射信号的时间之间的时间差；根据所述时间差与所述检测信号的预设传输速度，确定所述第一距离值。

6、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在检测到清洁设备启动的情况下，获取所述感知传感器对所述清洁设备当前所在的地面进行地面检测得到的第二距离值，其中，所述第二距离值为所述感知传感器与所述清洁设备当前所在的地面之间的距离；将所述第二距离值确定为所述预设高度值。

7、在一个示例性实施例中，所述将历史地面材质确定为所述待测地面的地面材质，包括：将当前时刻之前最后一次进行地面检测所得到的地面材质，确定为所述待测地面的地面材质。

8、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述反射信号的信号强度值大于或者等于所述预设强度阈值的情况下，将地板确定为所述待测地面的地面材质。

9、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述参考高度值小于所述预设高度值的情况下，将地毯确定为所述待测地面的地面材质。

10、根据本技术实施例的另一个方面，还提供了另一种地面材质的检测方法，包括：获取与感知传感器向待测地面发射的检测信号对应的反射信号，其中，所述检测信号是用于进行地面材质检测的检测信号；在所述反射信号的信号强度值小于预设强度阈值的情况下，获取场景检测部件对所述待测地面进行场景检测所得到的场景检测结果；在所述场景检测结果用于指示所述待测地面的地面场景为预设场景的情况下，将历史地面材质确定为所述待测地面的地面材质，其中，历史地面材质为已检测到的地面材质。

11、在一个示例性实施例中，获取场景检测部件对所述待测地面进行场景检测所得到的场景检测结果，包括以下至少之一：获取悬崖传感器对所述待测地面进行悬崖检测所得到的悬崖检测结果，其中，所述预设场景包括悬崖；获取位姿检测部件检测到的清洁设备的设备位姿；根据所述设备位姿进行倾斜角度检测，得到倾斜角度检测结果，其中，所述预设场景包括倾斜地面，所述倾斜地面为倾斜角度大于或者等于预设角度阈值的地面。

12、在一个示例性实施例中，所述将历史地面材质确定为所述待测地面的地面材质，包括：将当前时刻之前最后一次进行地面检测所得到的地面材质，确定为所述待测地面的地面材质。

13、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述反射信号的信号强度值大于或者等于所述预设强度阈值的情况下，将地板确定为所述待测地面的地面材质。

14、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述场景检测结果用于指示所述待测地面的地面场景不是预设场景的情况下，将地毯确定为所述待测地面的地面材质。

15、根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种地面材质的检测装置，包括：第一获取单元，用于获取与感知传感器向待测地面发射的检测信号对应的反射信号，其中，所述检测信号是用于进行地面材质检测的检测信号；第二获取单元，用于在所述反射信号的信号强度值小于预设强度阈值的情况下，获取所述感知传感器的参考高度值，其中，所述参考高度值为所述感知传感器相对于所述待测地面的高度；第一确定单元，用于在所述参考高度值大于或者等于预设高度值的情况下，将历史地面材质确定为所述待测地面的地面材质，其中，所述历史地面材质为已检测到的地面材质。

16、在一个示例性实施例中，所述第二获取单元包括：获取模块，用于获取所述感知传感器对所述待测地面进行地面检测得到的第一距离值，得到所述参考高度值，其中，所述第一距离值为所述感知传感器与所述待测地面之间的距离。

17、在一个示例性实施例中，所述获取模块包括：第一确定子模块，用于确定所述感知传感器向所述待测地面发射所述检测信号的时间与接收到所述反射信号的时间之间的时间差；第二确定子模块，用于根据所述时间差与所述检测信号的预设传输速度，确定所述第一距离值。

18、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第三获取单元，用于在检测到清洁设备启动的情况下，获取所述感知传感器对所述清洁设备当前所在的地面进行地面检测得到的第二距离值，其中，所述第二距离值为所述感知传感器与所述清洁设备当前所在的地面之间的距离；第二确定单元，用于将所述第二距离值确定为所述预设高度值。

19、在一个示例性实施例中，所述第一确定单元包括：确定模块，用于将当前时刻之前最后一次进行地面材质检测所得到的地面材质，确定为所述待测地面的地面材质。

20、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第三确定单元，用于在所述反射信号的信号强度值大于或者等于所述预设强度阈值的情况下，将地板确定为所述待测地面的地面材质。

21、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第四确定单元，用于在所述参考高度值小于所述预设高度值的情况下，将地毯确定为所述待测地面的地面材质。

22、根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种地面材质的检测装置，包括：第一获取单元，用于获取与感知传感器向待测地面发射的检测信号对应的反射信号，其中，所述检测信号是用于进行地面材质检测的检测信号；第二获取单元，用于在所述反射信号的信号强度值小于预设强度阈值的情况下，获取场景检测部件对所述待测地面进行场景检测所得到的场景检测结果；第一确定单元，用于在所述场景检测结果用于指示所述待测地面的地面场景为预设场景的情况下，将历史地面材质确定为所述待测地面的地面材质，其中，所述历史地面材质为已检测到的地面材质。

23、在一个示例性实施例中，所述第二获取单元包括以下至少之一：第一获取模块，用于获取悬崖传感器对所述待测地面进行悬崖检测所得到的悬崖检测结果，其中，所述预设场景包括悬崖；第二获取模块，用于获取位姿检测部件检测到的清洁设备的设备位姿；检测模块，用于根据所述设备位姿进行倾斜角度检测，得到倾斜角度检测结果，其中，所述预设场景包括倾斜地面，所述倾斜地面为倾斜角度大于或者等于预设角度阈值的地面。

24、在一个示例性实施例中，所述第一确定单元包括：确定模块，用于将当前时刻之前最后一次进行地面检测所得到的地面材质，确定为所述待测地面的地面材质。

25、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二确定单元，用于在所述反射信号的信号强度值大于或者等于所述预设强度阈值的情况下，将地板确定为所述待测地面的地面材质。

26、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第三确定单元，用于在所述场景检测结果用于指示所述待测地面的地面场景不是预设场景的情况下，将地毯确定为所述待测地面的地面材质。

27、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述地面材质的检测方法。

28、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的地面材质的检测方法。

29、在本技术实施例中，采用基于感知传感器检测到的与其发射的检测信号对应的反射信号和预设高度值确定地面材质的方式，通过获取与感知传感器向待测地面发射的检测信号对应的反射信号，其中，检测信号是用于进行地面材质检测的检测信号；在反射信号的信号强度值小于预设强度阈值的情况下，获取感知传感器的参考高度值，其中，参考高度值为感知传感器相对于待测地面的高度；在参考高度值大于或者等于预设高度值的情况下，将历史地面材质确定为待测地面的地面材质，其中，历史地面材质为已检测到的地面材质，由于当反射信号的信号强度值小于预设强度阈值时，根据参考高度值和预设高度值的大小判断检测到的地面材质是否准确，可以降低特殊地面场景对于地面材质检测的影响，实现准确识别地面材质的目的，达到提高地面材质检测的准确度的技术效果，进而解决了相关技术中的地面材质的检测方法存在由于无法准确识别地面材质导致的地面材质检测的准确度低的问题。