清洁机器人及其清洁控制方法、装置及存储介质与流程

1.本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人及其清洁控制方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.随着智能清洁技术的发展，智能的清洁机器人越来越广泛的被应用于家庭清扫工作中。通过清洁机器人可以十方便利的进入到床底、沙发底等区域，进行灰尘和毛发的清扫，大大的减轻了人们对房屋进行清洁的工作量。
3.为了提高清洁效果，通过会提升清洁机器人在清扫灰尘时的吸力，使得地面的灰尘或毛发能够更有效的被吸入尘盒。当清洁机器人的工作场景中，比如房间中有戒指、项链等贵重小金属物品时，如果被吸入尘盒，可能会被用户当作垃圾丢弃，容易给用户带来不必要的经济损失。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种清洁机器人及其清洁控制方法、装置及存储介质，以解决现有技术中清洁机器人的工作场景中的贵重小金属被误吸入尘盒时，可能会被用户当作垃圾丢弃，容易给用户带来不必要的经济损失的问题。
5.本技术实施例的第一方面提供了一种清洁机器人的清洁控制方法，
6.所述清洁机器人包括尘盒和用于检测所述尘盒中是否有金属物品的金属探测器，所述方法包括：
7.获取所述金属探测器的检测信息；
8.在所述检测信息为所述尘盒中检测到金属物品时，输出用于确认所述尘盒有金属物品的提示信息。
9.结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，
10.获取所述金属探测器的检测信息，包括：
11.在清洁过程中获取所述金属探测器的检测信息；
12.在所述检测信息为所述尘盒中检测到金属物品时，输出用于确认所述尘盒有金属物品的提示信息，包括：
13.在所述检测信息为所述尘盒中检测到金属物品时，停止工作且输出用于确认所述尘盒中有金属物品的提示信息，在检测到用户检查所述尘盒后，所述清洁机器人恢复工作；
14.或者，在所述检测信息为所述尘盒中检测到金属物品时继续工作，且持续输出用于确认所述尘盒中有金属物品的提示信息。
15.结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，
16.获取所述金属探测器的检测信息，包括：
17.在清扫完成时获取所述检测信息；
18.在所述检测信息为所述尘盒中检测到金属物品时，输出用于确认所述尘盒有金属
物品的提示信息，包括：
19.在所述检测信息为尘盒或尘袋中检测到金属物品时，持续输出用于确认所述尘盒有金属物品的提示信息；
20.在输出用于确认所述尘盒有金属物品的提示信息之后，所述方法还包括：、
21.在未检测到用户检查所述尘盒之前，如果未接收到用户的确认信息，则禁止所述清洁机器人启动。
22.结合第一方面、第一方面的第一种可能实现方式或第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述提示信息包括清洁机器人的指示灯提示信息、清洁机器人的声音提示信息或在用户的智能设备中的应用程序中显示的提示信息中的一项或者多项。
23.结合第一方面的第一种可能实现方式或第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述方法还包括：
24.在检测到用户打开所述尘盒时，输出用于提示用户检查所述尘盒中的金属物品的语音提示信息。
25.结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，当所述清洁机器人在清洁过程中获取所述检测信息时，在所述检测信息为所述尘盒中检测到金属物品之后，且在输出用于确认所述尘盒有金属物品的提示信息之前，所述方法还包括：
26.采集所述尘盒内的图像；
27.根据所述图像识别所述尘盒中的金属物品的类型和/或数量，根据所述金属物品的类型和/或数量确定所述提示信息。
28.结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述金属物品探测器设置在所述尘盒的上部的滑轨上，获取所述金属物品探测器的检测信息，包括：
29.控制所述金属物品探测器沿所述滑轨从所述尘盒的第一侧移动至第一侧相对的第二侧，且在移动过程中进行金属物品探测；
30.根据移动过程中所探测到的金属物品的数量，确定所述金属物品的数量确定所述提示信息。
31.本技术实施例的第二方面提供了一种清洁机器人的清洁控制装置，所述清洁机器人包括尘盒和用于检测所述尘盒中是否有金属物品的金属探测器，所述装置包括：
32.检测信息获取单元，用于获取所述金属探测器的检测信息；
33.提示单元，用于在所述检测信息为所述尘盒中检测到金属物品时，输出用于确认所述尘盒有金属物品的提示信息。
34.本技术实施例的第三方面提供了清洁机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
35.本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
36.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本技术通过在清洁机器人中设置用于检测尘盒中的金属物品的金属探测器，通过所述金属探测器检测所述清洁机器人的
尘盒中是否存在金属物品。在检测信息为所述尘盒中包括金属物品时，则输出用于确认所述尘盒中有金属物品的提示信息，以使得用户可以及时的检查清洁机器人的尘盒并取出丢失的贵重金属物品，避免贵重金属物品被误丢失，以及避免给用户带来不必要的经济损失。
附图说明
37.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1是本技术实施例提供的一种清洁机器人的清洁控制方法的实现流程示意图；
39.图2是本技术实施例提供的一种金属探测器与尘盒的配合关系示意图；
40.图3是本技术实施例提供的又一种金属探测器与尘盒的配合关系示意图；
41.图4是本技术实施例提供的一种清洁机器人的清洁控制装置的示意图；
42.图5是本技术实施例提供的清洁机器人的示意图。
具体实施方式
43.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
44.为了说明本技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
45.在清洁机器人的工作过程中，用户所佩戴的小饰品，包括如戒指、项链等贵重的金属小物品可能会掉落在地上，如果用户没有及时觉察到所跌落的物品，可能会被清洁机器人吸入到尘盒中。当用户清理尘盒时，可能会将尘盒中的灰尘等脏物连同被误吸入的金属小物品一同丢弃，从而可能给用户造成无法寻回金属小物品的损失。
46.基于上述问题，本技术实施例提出了一种清洁机器人的清洁控制方法，所述清洁机器人包括用于检测清洁机器人的尘盒中的金属物品的金属探测器，如图1所示，所述清洁机器人的清洁控制方法包括：
47.在s101中，获取所述金属探测器的检测信息。
48.本技术实施例中，所述金属探测器可以在所述清洁机器人工作的过程中，实时的检测所述清洁机器人的尘盒或尘袋是否包括金属物品。或者，所述金属探测器可以在所述清洁机器人工作过程中，按照预定的时间间隔，周期性的检测所述清洁机器人的尘盒或尘袋是否包括金属物品。或者，所述金属探测器还可以在清洁任务完成时，检测所述清洁机器人的尘盒或尘袋是否包括金属物品。
49.所述金属探测器的检测信息包括检测到金属物品，以及未检测到金属物品。
50.其中，所述金属探测器可以包括电磁感应型的金属探测器、x射线检测型的金属探测器或微波检测型的金属控制器。图2为本技术实施例提供的一种清洁机器人与尘盒的结构示意图。如图2所示，在尘盒11的上方设置有金属探测器12，所述金属探测器12的探测范围覆盖所述尘盒11的内部空间。即所述金属探测器12的探测距离，与所述金属探测器至尘
盒11底部的距离一致。或者，在可能的实现方式中，所述金属探测器12的探测距离，可以大于所述金属探测器12至所述尘盒11的底部的距离，从而使得检测空间能够有效的覆盖尘盒11内部的全部空间。
51.或者，在可能的实现方式中，如图3所示，所述金属探测器12的探测头为长条状。所金属探测器的探测区域为条形区域，且金属探测器12的探测区域小于尘盒11区域。所述金属探测器12安装在可移动的导轨13上。在沿着所述导轨13移动所述金属探测器12的过程中，机器人从导轨的第一侧移动至相对的第二侧，通过条形区域的叠加，使得金属探测器12可以完成对尘盒11的全部空间的金属物品的检测。
52.在可能的实现方式中，本技术实施例所述的清洁机器人，还可以包括用于采集所述尘盒中的图像的摄像装置。通过在清洁机器人的尘盒处设置摄像装置，可以采集到尘盒中的图像。通过对所采集的图像进行目标识别，可便于及时的确认所述尘盒中所检测到的金属物品的类型，或者金属物品的数量等信息。
53.在s102中，在所述检测信息为所述尘盒中检测到金属物品时，输出用于确认所述尘盒有金属物品的提示信息。
54.在本技术实施例中，可以根据所述金属探测器检测的时间，相应的确定提示用户对尘盒进行检查的方式。
55.比如，当所述金属探测器的检测时间为机器人工作过程中时，如果检测到所述清洁机器人的尘盒中包括金属物品，则可以控制清洁机器人中止工作，并输出用于确认所述尘盒中有金属物品的提示信息。该提示信息可以包括清洁机器人的指示灯提示信息、清洁机器人的语音提示信息和/或用户智能终端中的应用程序的提示信息。在所述清洁机器人的尘盒已由用户进行检查和确认后，可以继续执行所述清洁机器人的清洁工作的任务。
56.比如，所述清洁机器人的指示灯提示信息可以控制红灯或黄灯闪烁来提示用户确认所述尘盒中的金属物品。所述指示灯可以包括位于所述尘盒的取出位置的指示灯，即通过尘盒取出位置的指示灯的提示信息，便于用户确认当前消除异常的操作方式。
57.所述清洁机器人的语音提示信息可以通过语音内容来提示用户检查和确认所述尘盒中的金属物品。比如，所述语音内容可以包括“当前尘盒中检测到金属物品，请及时打开尘盒检查确认”等。所述语音提示信息可以按照预定的时间间隔播放，或者也可以在检测到用户位于所述清洁机器人所在场景中时，播放所述语音提示信息，从而便于准确有效的使得用户知晓当前存在的异常和对尘盒进行检查确认。
58.所述清洁机器人可以通过无线通信协议与互联网建立连接。当用户的智能终端中，与所述清洁机器人相关的应用程序与所述清洁机器人建立关联时，所述清洁机器人可以通过网络将所述提示信息发送至用户所使用的智能终端，通过应用程序播放所述提示信息。所述应用程序播放的提示信息包括但不限于智能终端的语音提示、智能终端的振动提示、智能终端的灯光提示、智能终端的短消息提示或智能终端的待办事项提示等。当所述清洁机器人检测到用户已完成对所述尘盒中的金属物品的检查和确认后，则可以消除所述智能终端的待办事项，或者将所述智能终端的待办事项自动修改为已办事项。
59.当清洁机器人通过网络向用户所持有的智能终端发送提示信息，可以检测所述智能终端的定位信息，在所述智能终端的定位与所述清洁机器人的定位一致时，则在所述智能终端的应用程序上生成提示信息，以使得用户可以根据提示信息有效的提示用户进行检
查确认操作。
60.在可能的实现方式中，当所述清洁机器人执行清洁任务时，如果所述金属探测器所检测到的信息为所述尘盒中包括金属物品时，可以保持机器人处于工作状态，并且同时输出用于确认所述尘盒中有金属物品的提示信息。所述提示信息可以包括清洁机器人的指示灯处于闪烁状态的提示信息，或者由清洁机器人发出语音提示信息，或者通过网络向用户所持有的智能终端发送提示信息。当所述清洁机器人未检测到所述用户对所述尘盒进行检查确认时，可以持续通过清洁机器人的指示灯输出提示信息，或者可以按照预定的时间间隔，由清洁机器人发出语音提示信息，或者根据用户的智能终端的定位信息，在所述智能终端的定位信息与所述清洁机器人处于相同位置时，向所述智能终端发送提示信息，在所述智能终端的应用程序中显示所述提示信息。
61.其中，在判断所述智能终端与清洁机器人的定位信息是否一致时，可以根据清洁机器人所连接的接入点是否与智能终端所连接的接入点是否一致，或者根据清洁机器人的充电桩所连接的接入点是否与智能终端所连接的接入点是否一致来判断。比如，当智能终端与清洁机器人同时连接至同一wifi热点时，则表示两者的定位信息一致。
62.在本技术实施例中，所述金属探测器可以在所述机器人执行清洁任务完成后，再对本次清扫任务所收集在尘盒或尘袋中的物品进行检测。如果检测到尘盒或尘袋中包括金属物品，则可以控制所述清洁机器人处于不可启动状态，即清洁机器人不能执行新的清洁任务。与此同时，可以输出用于提示用户确认所述尘盒有金属物品的提示信息。所述提示信息可以包括清洁机器人的指示灯处于闪烁状态的提示信息，或者由清洁机器人发出语音提示信息，或者通过网络向用户所持有的智能终端发送提示信息。
63.所述语音提示信息可以提示用户对尘盒进行检查确认同才能正常启动。在可能的实现方式中，用户也可以通过输入确认指令来启动清洁机器人执行清洁任务。比如，用户可以在智能终端确认所述尘盒中存在金属物品的提示信息后，使得清洁机器人可以继续执行新的清洁任务。
64.在本技术实施例中，也可以在清洁任务完成后，如果检测到尘盒中存在金属物品，可以输出用于提示用户检查确认所述尘盒中的金属物品的提示信息，且允许清洁机器人正常启动。
65.另外，本技术实施例中，在检测到用户正在检查尘盒，比如检测到尘盒处于打开状态时，可以播放语音提示信息，用于提示用户对尘盒中的金属物品进行检查确认，避免用户忘记对尘盒中的金属物品进行检查确认。
66.本技术实施例中的金属物品，包括但不限于戒指、项链、钉子、金属扣子等物品。
67.在可能的实现方式中，本技术实施例还可以进一步获取尘盒中所存在的金属物品的数量，或者所存在的金属物品的数量和类型。
68.比如，在图3所示的金属探测器与尘盒的配合关系示意图中，可以控制金属探测器从尘盒的第一侧逐渐移动至尘盒的第二侧。其中，第一侧与第二侧相对，比如从图中的尘盒左侧移动至尘盒右侧，或者从尘盒右侧移动至尘盒左侧。在金属探测器移动的过程中，实时检测所述尘盒中是否存在金属物品。根据移动过程中检测到金属物品的次数，确定所述尘盒中可能存在金属物品的数量。比如，在图3中的a位置检测到有金属物品，在b位置检测到有金属物品，由于金属探测器所检测的区域为金属探测器所在位置的条形区域，因此，在所
述尘盒中可能存在两个金属物品，可以根据该检测结果确定提示信息中的金属物品的数量。
69.在可能的实现方式中，所述清洁机器人还包括用于采集所述尘盒内的图像摄像装置。根据图2或图3所示的金属探测器检测到所述尘盒中存在金属物品时，可以通过所述摄像装置采集所述尘盒内的图像，根据所采集的图像，可以对尘盒中的金属物品进行类型的识别和数量的识别，确定所包括的金属物品的种类和数量。可以根据所识别的金属物品的种类和数量，确定所述提示信息的提示内容，比如确定语音提示信息的提示内容，或者确定向智能终端发送的提示信息的内容。所述智能终端可以包括智能手机、平板电脑等智能设备。
70.在可能的实现方式中，对摄像装置所采集的图像进行目标识别后，确定所述金属物品属于非贵重物品，或者属于用户所设定的不需要提示的物品。比如，当检测到尘盒中的金属物品为钉子、金属扣子等物品时，可以生成较低级别的提示信息，比如可以仅通过指示灯提示，不需要通过语音提示、智能终端提示，且不需要中止机器人的工作，以及可以正常执行新的清洁任务等。
71.通过可移动的金属探测器确定尘盒中的金属物品可能的数量，或者根据摄像装置确定尘盒中的金属物品的数量和种类，可以生成更为准确的提示信息。并且，可以根据所确定的金属物品的种类和数量，生成不同级别的提示信息。可以根据所述金属物品的种类推测所述金属物品的价值，当所述金属物品的价值越高，则可以生成级别越高的提示信息，从而便于更好的避免贵重的金属物品的丢弃。提示信息的级别可以与提示信息的种类和数量有关。比如，智能终端提示可以用于较高级别的提示信息，清洁机器人的指示灯用于较低级别的提示信息。
72.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
73.图4为本技术实施例提供的一种清洁机器人的清洁装置的示意图，所述清洁机器人包括尘盒和用于检测所述尘盒中是否有金属物品的金属探测器，所述装置包括：
74.检测信息获取单元401，用于获取所述金属探测器的检测信息。
75.提示单元402，用于在所述检测信息为所述尘盒中检测到金属物品时，输出用于确认所述尘盒有金属物品的提示信息。
76.图4所述的清洁机器人的清洁控制装置，与图1所述的清洁机器人的清洁控制方法对应。
77.图5是本技术一实施例提供的清洁机器人的示意图。如图5所示，该实施例的清洁机器人5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如清洁机器人的清洁控制程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个清洁机器人的清洁控制方法实施例中的步骤。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
78.示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于
描述所述计算机程序52在所述清洁机器人5中的执行过程。
79.所述清洁机器人可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是清洁机器人5的示例，并不构成对清洁机器人5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述清洁机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
80.所称处理器50可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
81.所述存储器51可以是所述清洁机器人5的内部存储单元，例如清洁机器人5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述清洁机器人5的外部存储设备，例如所述清洁机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述清洁机器人5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述清洁机器人所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
82.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
83.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
84.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
85.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
86.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
87.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
88.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
89.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。