清洁机器人及其应用的集尘盒、基站以及清洁系统的制作方法

1.本技术涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁机器人及其应用的集尘盒、基站以及清洁系统。


背景技术：

2.具有洗地、拖地、扫地等清洁功能的清洁机器人，特别是商用环境下的大型清洁机器人，能够代替用户进行清洗地面等清洁工作，给用户带来诸多便利，因而得到广泛的应用。清洁机器人通常配备有集尘盒，用于储存清洁机器人回收的垃圾，集尘盒需要定期进行清理。
3.集尘盒主要分为开口式集尘盒及封闭式集尘盒。目前已存在较为成熟的封闭式集尘盒的自动清理方案，却并不存在成熟的开口式集尘盒的自动清理方案，导致目前的开口式集尘盒往往需要用户进行手动清理。


技术实现要素：

4.本技术提供一种清洁机器人及其应用的集尘盒、基站以及清洁系统，有利于实现开口式集尘盒的自动清理。
5.本技术提供一种清洁机器人的集尘盒。该集尘盒包括：集尘盒主体，具有容置腔、集尘口及除尘口；以及盖板，设于容置腔中，且盖板朝向除尘口的一侧具有集尘腔；其中，盖板能够在第一状态和第二状态之间切换；当集尘盒处于集尘状态时，盖板处于第一状态，清洁机器人回收的垃圾通过集尘口进入集尘腔；当集尘盒处于除尘状态时，盖板处于第二状态，使得集尘腔的密封度增大，集尘腔中的垃圾通过除尘口排出。
6.在本技术的一实施例中，集尘口和除尘口沿设定方向依次设置，盖板在容置腔中能够沿设定方向移动；其中，当盖板处于第一状态时，盖板移动至第一位置，使得集尘腔连通集尘口；当盖板处于第二状态时，盖板移动至第二位置，第二位置相对第一位置靠近除尘口。
7.在本技术的一实施例中，在设定方向上，第二位置位于集尘口朝向除尘口的一侧。
8.在本技术的一实施例中，集尘盒还包括：设于集尘盒主体的第一引导件；以及设于盖板的第二引导件，第一引导件和第二引导件用于配合引导盖板沿设定方向移动。
9.在本技术的一实施例中，第一引导件为沿设定方向延伸的滑槽，第二引导件为滑杆，滑杆嵌设于滑槽中且能够沿滑槽移动。
10.在本技术的一实施例中，集尘盒还包括：第一驱动组件，与盖板传动连接，用于驱动盖板移动。
11.在本技术的一实施例中，第一驱动组件包括：推杆，设于集尘盒主体且能够沿设定方向移动；转向件，设于集尘盒主体；拉绳，一端连接盖板，另一端绕过转向件连接推杆；其中，当推杆朝远离除尘口的方向移动时，推杆通过拉绳拉动盖板朝除尘口移动，使得盖板移动至第二位置；当推杆朝除尘口移动时，盖板朝远离除尘口的方向移动至第一位置。
12.在本技术的一实施例中，集尘盒还包括：弹性件，连接盖板，用于驱使盖板自第二位置朝第一位置移动。
13.相应地，本技术还提供一种清洁机器人的基站。该清洁机器人具有集尘盒，集尘盒包括：集尘盒主体，具有容置腔、集尘口及除尘口；以及盖板，设于容置腔中，且盖板朝向除尘口的一侧具有集尘腔；其中，盖板能够在第一状态和第二状态之间切换；当集尘盒处于集尘状态时，盖板处于第一状态，清洁机器人回收的垃圾通过集尘口进入集尘腔；当集尘盒处于除尘状态时，盖板处于第二状态，使得集尘腔的密封度增大，集尘腔中的垃圾通过除尘口排出。该基站包括：基站主体；第二驱动组件，设于基站主体，至少用于驱使盖板在第一状态和第二状态之间切换。
14.在本技术的一实施例中，集尘口和除尘口沿设定方向依次设置，盖板在容置腔中能够沿设定方向移动；当盖板处于第一状态时，盖板移动至第一位置，使得集尘腔连通集尘口；当盖板处于第二状态时，盖板移动至第二位置，第二位置相对第一位置靠近除尘口；第二驱动组件包括：驱动件；第一凸轮，与驱动件传动连接且能够与盖板传动配合，驱动件通过第一凸轮驱使盖板移动至第二位置。
15.在本技术的一实施例中，基站还包括：收纳箱，设于基站主体；风机，连接收纳箱；风道，一端连接收纳箱，另一端设有吸尘接口；其中，吸尘接口可伸缩地设于基站主体；当集尘盒处于除尘状态时，吸尘接口相对基站主体伸出而与除尘口对接，风机将集尘腔中的垃圾抽吸至收纳箱中。
16.在本技术的一实施例中，第二驱动组件包括：驱动件；第二凸轮，与驱动件传动连接且能够与吸尘接口传动配合，驱动件通过第二凸轮驱使吸尘接口伸出。
17.在本技术的一实施例中，第二驱动组件还包括：第一凸轮，与驱动件传动连接且能够与盖板传动配合，驱动件通过第一凸轮驱使盖板在第一状态和第二状态之间切换；其中，第一凸轮和第二凸轮能够同步转动。
18.相应地，本技术还提供一种清洁机器人。该清洁机器人具有集尘盒；集尘盒包括：集尘盒主体，具有容置腔、集尘口及除尘口；以及盖板，设于容置腔中，且盖板朝向除尘口的一侧具有集尘腔；其中，盖板能够在第一状态和第二状态之间切换；当集尘盒处于集尘状态时，盖板处于第一状态，清洁机器人回收的垃圾通过集尘口进入集尘腔；当集尘盒处于除尘状态时，盖板处于第二状态，使得集尘腔的密封度增大，集尘腔中的垃圾通过除尘口排出
19.相应地，本技术还提供一种清洁系统，包括清洁机器人和基站；清洁机器人具有集尘盒，集尘盒包括：集尘盒主体，具有容置腔、集尘口及除尘口；以及盖板，设于容置腔中，且盖板朝向除尘口的一侧具有集尘腔；其中，盖板能够在第一状态和第二状态之间切换；当集尘盒处于集尘状态时，盖板处于第一状态，清洁机器人回收的垃圾通过集尘口进入集尘腔；当集尘盒处于除尘状态时，盖板处于第二状态，使得集尘腔的密封度增大，集尘腔中的垃圾通过除尘口排出；基站包括：基站主体；第二驱动组件，设于基站主体，至少用于驱使盖板在第一状态和第二状态之间切换。
20.本技术的有益效果是：区别于现有技术，本技术提供一种清洁机器人及其应用的集尘盒、基站以及清洁系统。该集尘盒的盖板能够在第一状态和第二状态之间切换。当集尘盒处于集尘状态时，盖板处于第一状态，清洁机器人回收的垃圾通过集尘口进入集尘腔。当集尘盒处于除尘状态时，盖板处于第二状态，使得集尘腔的密封度增大，集尘腔中的垃圾通
过除尘口排出。换言之，本技术通过盖板切换到第二状态，使得集尘腔的密封度增大，意味着此时集尘盒具有足够的密封度，可以利用风机抽吸的方式清理集尘盒中的垃圾。尤其是对于本技术集尘盒为开口式集尘盒的情况而言，本技术通过盖板切换到第二状态，允许集尘盒利用风机抽吸的方式实现自动清理，即有利于实现开口式集尘盒的自动清理。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是本技术清洁机器人一实施例的结构示意图；
23.图2是本技术清洁机器人的集尘盒一实施例的结构示意图；
24.图3是本技术清洁机器人的集尘盒另一实施例的结构示意图；
25.图4是图3所示集尘盒的爆炸结构示意图；
26.图5是图2所示集尘盒另一状态的结构示意图；
27.图6是图3所示集尘盒另一状态的结构示意图；
28.图7是图2所示集尘盒的局部结构示意图；
29.图8是图7所示集尘盒另一状态的结构示意图；
30.图9是本技术清洁机器人的基站一实施例的结构示意图；
31.图10是本技术集尘盒与吸尘接口对接之前一实施例的结构示意图；
32.图11是本技术集尘盒与吸尘接口对接之后一实施例的结构示意图；
33.图12是本技术第二驱动组件驱使盖板切换到第二状态之前一实施例的结构示意图；
34.图13是本技术第二驱动组件驱使盖板切换到第二状态之后一实施例的结构示意图。
35.附图标记说明：
36.10清洁机器人、20集尘盒、21集尘盒主体、211容置腔、212集尘口、213除尘口、214第一引导件、22盖板、221集尘腔、222第二引导件、223传动件、23第一驱动组件、231推杆、232转向件、233拉绳、24弹性件、25门体、30基站、31基站主体、32第二驱动组件、321驱动件、322第一凸轮、3221第一凸轮面、323第二凸轮、3231第二凸轮面、324同步轮、33收纳箱、34风机、35风道、351风道主体、352波纹管、36吸尘接口。
具体实施方式
37.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体
为附图中的图面方向。
38.本技术提供一种清洁机器人及其应用的集尘盒、基站以及清洁系统，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本技术实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
39.在现有技术中，清洁机器人的集尘盒需要定期进行清理。目前针对封闭式集尘盒的自动清理方案较为成熟，例如通过风机抽吸的方式清理集尘盒中的垃圾。而针对开口式集尘盒并未有成熟的自动清理方案，其主要原因在于：1、开口式集尘盒的密封度较差，无法通过风机抽吸的方式进行自动清理；2、集尘盒一般位于清洁机器人整机的下方，导致集尘盒和基站之间的可操作空间较小，较难通过除风机抽吸之外的其它方式对集尘盒进行自动清理；3、当清洁机器人返回基站时，集尘盒多位于基站的入口处，较难布置相应设备对集尘盒进行自动清理。以上诸多因素导致目前的开口式集尘盒往往需要用户进行手动清理。
40.用户手动清理集尘盒存在以下诸多弊端：1、集尘盒一般位于清洁机器人整机的下方，导致用户需放低身姿才能对集尘盒进行清理，由于集尘盒和基站之间的可操作空间较小，不便于用户清理集尘盒且清理效率较低；2、由于集尘盒内细菌滋生，用户手动清理的体验感较差，且用户需与集尘盒近距离接触，卫生程度较差；3、用户手动清理集尘盒的方式，意味着产品的自动化程度较低，产品的科技感较差。
41.有鉴于此，本技术实施例提供一种清洁机器人及其应用的集尘盒、基站以及清洁系统，能够解决现有技术中存在的上述技术问题。以下进行详细阐述。
42.请参阅图1，图1是本技术清洁机器人一实施例的结构示意图。
43.在一实施例中，清洁机器人10可以具有洗地、拖地、擦地等清洁功能。清洁机器人10能够自动地在待清洁面上移动，以对其经过的待清洁面进行除尘、清洁。其中，待清洁面可以是地面，或是物体的待清洁表面等。具体地，清洁机器人10具有集尘盒20，集尘盒20用于储存清洁机器人10在清洁过程中回收的垃圾，集尘盒20需要定期进行清理。
44.下文对本技术实施例的集尘盒20进行详细阐述。
45.请一并参阅图2至图6，图2是本技术清洁机器人的集尘盒一实施例的结构示意图，图3是本技术清洁机器人的集尘盒另一实施例的结构示意图，图4是图3所示集尘盒的爆炸结构示意图，图5是图2所示集尘盒另一状态的结构示意图，图6是图3所示集尘盒另一状态的结构示意图。
46.在一实施例中，集尘盒20包括集尘盒主体21。集尘盒主体21为集尘盒20中用于储存垃圾的主要部件。具体地，集尘盒主体21具有容置腔211，容置腔211用于储存清洁机器人10在清洁过程中回收的垃圾。集尘盒主体21还具有集尘口212和除尘口213，集尘口212和除尘口213分别连通容置腔211。当集尘盒20处于集尘状态时，清洁机器人10回收的垃圾通过集尘口212进入容置腔211，而储存于容置腔211中；当集尘盒20处于除尘状态时，容置腔211中的垃圾通过除尘口213排出。
47.集尘盒20还包括盖板22。盖板22设于容置腔211中。盖板22朝向除尘口213的一侧具有集尘腔221，容置腔211中具体是集尘腔221用于储存清洁机器人10在清洁过程中回收的垃圾。盖板22能够在第一状态和第二状态之间切换。当集尘盒20处于集尘状态时，盖板22处于第一状态，清洁机器人10回收的垃圾通过集尘口212进入集尘腔221；当集尘盒20处于
除尘状态时，盖板22处于第二状态，使得集尘腔221的密封度增大，集尘腔221中的垃圾通过除尘口213排出。
48.通过上述方式，本实施例通过盖板22切换到第二状态，使得集尘腔221的密封度增大，意味着此时集尘盒20具有足够的密封度，可以利用风机抽吸的方式(将在下文进行详细阐述)清理集尘盒20中的垃圾。尤其是对于本实施例集尘盒20为开口式集尘盒的情况而言，本实施例通过盖板22切换到第二状态，相当于开口式集尘盒向封闭式集尘盒转变，而允许集尘盒20利用风机抽吸的方式实现自动清理，即有利于实现开口式集尘盒的自动清理。本实施例集尘盒20能够应用成熟的自动清理方案，实现集尘盒20的自动清理，无需用户手动清理集尘盒20，彻底解决用户手动清理集尘盒20带来的可操作性差、效率低、卫生程度差等问题，且有利于提高本实施例包括清洁机器人10在内的系统的自动化程度及科技感。
49.需要说明的是，集尘腔221的密封度应当理解为集尘腔221的密封程度。集尘腔221的密封度越大，说明集尘腔221的密封程度越高，有利于当集尘盒20处于除尘状态时使得集尘腔221具有足够的负压，以便通过风机抽吸的方式回收集尘盒20中的垃圾。
50.在一实施例中，集尘口212和除尘口213沿设定方向(如图2中箭头x所示，下同)依次设置，盖板22在容置腔211中能够沿设定方向移动。当盖板22处于第一状态时，盖板22移动至第一位置s1，使得集尘腔221连通集尘口212，如图2和图3所示；当盖板22处于第二状态时，盖板22移动至第二位置s2，如图5和图6所示。其中，第二位置s2相对第一位置s1靠近除尘口213，如此盖板22自第一位置s1移动至第二位置s2，能够使得集尘腔221的密封度增大。
51.具体地，当集尘盒20处于集尘状态时，盖板22移动至第一位置s1，以切换到第一状态，使得集尘腔221连通集尘口212，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度较高，以允许清洁机器人10回收的垃圾通过集尘口212进入集尘腔221，如图2和图3所示。当集尘盒20处于除尘状态时，盖板22自第一位置s1移动至第二位置s2，以切换到第二状态，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度降低，使得集尘腔221的密封度增大，集尘腔221中的垃圾通过除尘口213排出，达到清理集尘盒20的目的，如图5和图6所示。待集尘盒20清理完成后，盖板22自第二位置s2重新移动至第一位置s1，即重新切换到第一状态，保证集尘盒20能够正常集尘。
52.进一步地，如图2和图5所示，在设定方向上，第二位置s2位于集尘口212朝向除尘口213的一侧。在清洁机器人10的正常使用过程中，设定方向为竖直方向，即第二位置s2的高度低于集尘口212的高度。当盖板22移动至第二位置s2时，盖板22移动至集尘口212的下方，最大限度地降低集尘口212与集尘腔221之间的连通程度，即最大限度地增大集尘腔221的密封度，以利于后续除尘过程中集尘腔221具有足够的负压。
53.当然，在本技术的其它实施例中，第二位置s2并不局限于位于集尘口212朝向除尘口213的一侧，盖板22自第一位置s1朝除尘口213移动，即可使得集尘腔221的密封度增大，在此不做限定。并且，在本技术的其它实施例中，盖板22并不局限于上述在容置腔211中能够沿设定方向移动的设计，例如盖板22可以采用可转动的设计，当盖板22处于第一状态时，盖板22朝远离集尘口212的方向转动，使得集尘盒20能够正常集尘，而当盖板22处于第二状态时，盖板22朝集尘口212转动，以封闭集尘口212，使得集尘腔221的密封度增大。甚至，盖板22可以设置在集尘口212，且盖板22自身的封闭程度可调设置，以选择性地封闭集尘口212，当盖板22处于第一状态时盖板22开放集尘口212，而当盖板22处于第二状态时盖板22
封闭集尘口212，在此不做限定。本技术实施例以盖板22在容置腔211中能够沿设定方向移动为例进行阐述，仅为论述需要，并非因此造成限定。
54.请继续参阅图4。在一实施例中，集尘盒20还包括第一引导件214和第二引导件222。第一引导件214设于集尘盒主体21，第二引导件222设于盖板22。第一引导件214和第二引导件222用于配合引导盖板22沿设定方向移动。
55.具体地，第一引导件214为沿设定方向延伸的滑槽，第二引导件222为滑杆，滑杆嵌设于滑槽中且能够沿滑槽移动。当盖板22在第一状态和第二状态之间切换时，盖板22在第一位置s1和第二位置s2之间移动，此时滑杆在滑槽中沿滑槽移动，以引导盖板22移动。
56.进一步地，集尘盒20还包括传动件223和第一驱动组件23。传动件223设于第二引导件222远离盖板22的端部。第一驱动组件23与传动件223传动连接，以通过传动件223带动盖板22移动。其中，第一驱动组件23将在下文进行详细阐述。当集尘盒20处于除尘状态时，第一驱动组件23通过传动件223带动盖板22自第一位置s1移动至第二位置s2，以切换到第二状态，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度降低，使得集尘腔221的密封度增大，集尘腔221中的垃圾通过除尘口213排出。
57.需要说明的是，在本技术的其它实施例中，第一引导件214和第二引导件222并不局限于上述滑槽和滑杆配合的形式，第一引导件214和第二引导件222也可以采用滑轨和滑块配合等形式，例如集尘盒主体21朝向盖板22的一侧凸设有沿设定方向延伸的滑轨，盖板22上设有滑块，滑块与滑轨滑动连接，滑块沿滑轨移动以引导盖板22移动，在此不作限定。
58.请一并参阅图7和图8，图7是图2所示集尘盒的局部结构示意图，图8是图7所示集尘盒另一状态的结构示意图。
59.在一实施例中，第一驱动组件23与盖板22传动连接，具体可以是第一驱动组件23通过传动件223与盖板22传动连接，第一驱动组件23用于驱动盖板22移动。其中，第一驱动组件23至少用于驱动盖板22自第一位置s1移动至第二位置s2，使得盖板22切换到第二状态。
60.具体地，第一驱动组件23包括推杆231、转向件232及拉绳233。推杆231设于集尘盒主体21，且推杆231能够沿设定方向移动。转向件232设于集尘盒主体21。拉绳233一端连接盖板22，另一端绕过转向件232连接推杆231。当推杆231朝远离除尘口213的方向移动时，推杆231通过拉绳233拉动盖板22朝除尘口213移动，使得盖板22移动至第二位置s2；当推杆231朝除尘口213移动时，盖板22朝远离除尘口213的方向移动至第一位置s1。
61.当集尘盒20处于除尘状态时，推杆231朝远离除尘口213的方向移动，推杆231通过拉绳233拉动盖板22朝除尘口213移动，使得盖板22自第一位置s1移动至第二位置s2，以切换到第二状态，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度降低，集尘腔221的密封度增大，集尘腔221中的垃圾通过除尘口213排出，如图8所示。当集尘盒20回复到集尘状态时，推杆231朝除尘口213移动，盖板22朝远离除尘口213的方向自第二位置s2移动至第一位置s1，即盖板22重新切换到第一状态，保证集尘盒20能够正常集尘，如图7所示。
62.需要说明的是，考虑到集尘盒主体21上的空间有限，本实施例通过转向件232实现推杆231提供的驱动力反向后作用于盖板22，能够极大程度地增加推杆231在设定方向上的移动行程，使得盖板22在设定方向上具有足够的移动行程，有利于保证当集尘盒20处于除尘状态时盖板22能够移动至集尘口212的下方，进而保证此时集尘腔221具有足够的密封
度。进一步地，转向件232可以是定滑轮等，如此不仅能够实现推杆231提供的驱动力反向后作用于盖板22，还能够减小拉绳233受到的摩擦阻力，有利于推杆231顺畅地拉动盖板22移动及降低拉绳233因磨损而损坏的风险。
63.当然，在本技术的其它实施例中，第一驱动组件23也可以不设置转向件232，推杆231和盖板22同步朝相同方向移动，在此不作限定。
64.在一实施例中，集尘盒20还包括弹性件24。弹性件24连接盖板22，用于驱使盖板22自第二位置s2朝第一位置s1移动。换言之，本实施例通过设置弹性件24，以驱使盖板22在集尘盒20清理完成后复位。当然，在本技术的其它实施例中，也可以是利用第一驱动组件23驱动盖板22自第二位置s2朝第一位置s1移动，即驱动盖板22复位，第一驱动组件23适应性地增加相应驱动盖板22复位的部件即可，在此不作限定。本技术实施例以通过弹性件24驱动盖板22复位为例进行阐述，仅为论述需要，并非因此造成限定。
65.具体地，弹性件24可以为压簧，弹性件24的一端连接盖板22，另一端连接集尘盒主体21靠近除尘口213的一侧。当集尘盒20处于除尘状态时，盖板22自第一位置s1移动至第二位置s2，以切换到第二状态，此时盖板22压缩弹性件24；待集尘盒20清理完成后，在弹性件24提供的弹性回复力作用下盖板22自第二位置s2重新移动至第一位置s1，重新切换到第一状态。
66.当然，在本技术的其它实施例中，弹性件24也可以为拉簧，此时需要适应性地调整弹性件24的设置位置，例如调整弹性件24的一端连接盖板22，另一端连接集尘盒主体21远离除尘口213的一侧，在此不作限定。
67.请继续参阅图2和图5。在一实施例中，集尘盒20还包括门体25。门体25可转动地设于集尘盒主体21，且能够封闭或开放除尘口213。当集尘盒20处于集尘状态时，门体25封闭除尘口213，以避免集尘腔221内的垃圾通过除尘口213泄漏，如图2所示；当集尘盒20处于除尘状态时，门体25开放除尘口213，以允许集尘腔221中的垃圾通过除尘口213排出，达到清理集尘盒20的目的，如图5所示。
68.针对利用风机抽吸的方式清理集尘盒20的情况，当集尘盒20处于除尘状态时，风机抽吸使得集尘腔221形成负压环境。至少由于上述集尘盒主体21上开设有滑槽以及盖板22与集尘盒主体21之间并非是完全密封，因此集尘腔221并非是完全密封，在集尘腔221与外部环境之间的压差作用下，门体25朝远离盖板22的方向转动而开放除尘口213。
69.进一步地，门体25被配置仅允许自封闭除尘口213的状态朝远离盖板22的方向转动，而不允许门体25自封闭除尘口213的状态朝盖板22转动，能够避免在集尘腔221与外部环境之间的压差作用下，门体25自封闭除尘口213的状态朝盖板22转动至集尘腔221中，此时门体25容易影响集尘腔221中的垃圾通过除尘口213排出。
70.请一并参阅图9，图9是本技术清洁机器人的基站一实施例的结构示意图。图9中以虚线示意出与基站30配套的清洁机器人10。
71.在一实施例中，清洁机器人10配备有基站30，基站30用于辅助清洁机器人10进行日常清洁工作。其中，本实施例基站30具体应用于清理清洁机器人10的集尘盒20，具体是当清洁机器人10进入基站30且到达设定位置时，基站30打开集尘盒20，使得集尘盒20中的垃圾通过基站30进行清理。
72.具体地，基站30包括基站主体31。基站主体31，顾名思义，其为基站30的主体，安装
有基站30所需的各个部件，其中包括清理集尘盒20所需的相关部件。
73.基站30还包括第二驱动组件32。第二驱动组件32设于基站主体31，且第二驱动组件32至少用于驱使盖板22在第一状态和第二状态之间切换。当集尘盒20处于集尘状态时，盖板22切换到第一状态，清洁机器人10回收的垃圾通过集尘口212进入集尘腔221；当集尘盒20处于除尘状态时，第二驱动组件32驱使盖板22切换到第二状态，使得集尘腔221的密封度增大，集尘腔221中的垃圾通过除尘口213排出。
74.具体地，当集尘盒20处于集尘状态时，盖板22移动至第一位置s1，以切换到第一状态，使得集尘腔221连通集尘口212，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度较高，以允许清洁机器人10回收的垃圾通过集尘口212进入集尘腔221。当集尘盒20处于除尘状态时，第二驱动组件32驱使盖板22自第一位置s1移动至第二位置s2，以切换到第二状态，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度降低，使得集尘腔221的密封度增大，集尘腔221中的垃圾通过除尘口213排出，达到清理集尘盒20的目的。待集尘盒20清理完成后，盖板22自第二位置s2重新移动至第一位置s1，即重新切换到第一状态，保证集尘盒20能够正常集尘。
75.请一并参阅图10至图13，图10是本技术集尘盒与吸尘接口对接之前一实施例的结构示意图，图11是本技术集尘盒与吸尘接口对接之后一实施例的结构示意图，图12是本技术第二驱动组件驱使盖板切换到第二状态之前一实施例的结构示意图，图13是本技术第二驱动组件驱使盖板切换到第二状态之后一实施例的结构示意图。
76.在一实施例中，第二驱动组件32包括驱动件321。驱动件321为第二驱动组件32的动力源，驱动件321提供驱动力，以驱使盖板22在第一状态和第二状态之间切换。
77.针对上述实施例阐述的盖板22通过在第一位置s1和第二位置s2之间移动，以实现在第一状态和第二状态之间切换的情况，本实施例第二驱动组件32还包括第一凸轮322。第一凸轮322与驱动件321传动连接，且第一凸轮322能够与盖板22传动配合，驱动件321通过驱动第一凸轮322转动，使得第一凸轮322驱使盖板22移动至第二位置s2，此时盖板22自第一位置s1移动至第二位置s2，即盖板22切换到第二状态。
78.具体地，当集尘盒20处于集尘状态时，盖板22移动至第一位置s1，以切换到第一状态，使得集尘腔221连通集尘口212，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度较高，以允许清洁机器人10回收的垃圾通过集尘口212进入集尘腔221，如图10所示。当集尘盒20处于除尘状态时，驱动件321通过第一凸轮322驱使盖板22移动至第二位置s2，使得盖板22自第一位置s1移动至第二位置s2，以切换到第二状态，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度降低，集尘腔221的密封度增大，集尘腔221中的垃圾通过除尘口213排出，如图11所示。待集尘盒20清理完成后，盖板22自第二位置s2重新移动至第一位置s1，即重新切换到第一状态，保证集尘盒20能够正常集尘。
79.举例而言，如图12和图13所示，第一凸轮322可以为偏心轮，即第一凸轮322的外周面轮廓为圆弧，但第一凸轮322的旋转轴线不经过第一凸轮322的中心。第一凸轮322具有第一凸轮面3221，第一凸轮面3221为第一凸轮322的外周面上远离其旋转轴线的区域。驱动件321驱动第一凸轮322绕其旋转轴线转动，使得第一凸轮面3221随第一凸轮322转动至接触集尘盒主体21上的推杆231。随第一凸轮322进一步转动，第一凸轮322通过第一凸轮面3221带动推杆231朝远离除尘口213的方向移动，推杆231通过拉绳233拉动盖板22朝除尘口213移动，使得盖板22自第一位置s1移动至第二位置s2。而当第一凸轮面3221随第一凸轮322转
动至远离推杆231时，在弹性件24提供的弹性回复力作用下盖板22朝远离除尘口213的方向自第二位置s2移动至第一位置s1，推杆231也随之朝除尘口213移动，实现盖板22复位。
80.当然，在本技术的其它实施例中，第一凸轮322并不局限于偏心轮，例如第一凸轮322也可以是其外周面的轮廓并非是圆弧，而是不规则的弧线，在此不作限定。
81.在一实施例中，基站30还包括收纳箱33、风机34及风道35。收纳箱33设于基站主体31，收纳箱33用于收纳基站30从清洁机器人10的集尘盒20回收的垃圾。风机34连接收纳箱33。风道35一端连接收纳箱33，另一端设有吸尘接口36。换言之，本实施例利用风机34抽吸的方式回收集尘盒20中的垃圾，风机34工作使得收纳箱33、风道35及集尘盒20的内部形成负压环境，从而在内外压差的作用下集尘盒20中的垃圾通过风道35输送至收纳箱33中，完成集尘盒20中的垃圾回收。
82.吸尘接口36可伸缩地设于基站主体31。当集尘盒20处于除尘状态时，吸尘接口36相对基站主体31伸出而与除尘口213对接，此时吸尘接口36和除尘口213之间具有足够的密封度，风机34将集尘腔221中的垃圾抽吸至收纳箱33中。具体地，在清洁机器人10进行清洁工作的过程中，集尘盒20处于集尘状态，此时清洁机器人10未返回基站30。待清洁机器人10完成清洁工作后，清洁机器人10返回基站30，吸尘接口36相对基站主体31伸出而与除尘口213对接，此时集尘盒20处于除尘状态，风机34工作使得收纳箱33、风道35及集尘盒20的内部形成负压环境，从而在内外压差的作用下集尘盒20中的垃圾通过吸尘接口36输送至风道35中，并通过风道35输送至收纳箱33中，完成集尘盒20中的垃圾回收。待集尘盒20完成清理后，吸尘接口36缩回基站主体31中而与除尘口213分离。
83.进一步地，风道35包括风道主体351和波纹管352。风道主体351一端连接收纳箱33，另一端连接波纹管352，波纹管352远离风道主体351的端部连接吸尘接口36。其中，波纹管352可伸缩设置，具体是波纹管352的管壁呈褶皱状，使得吸尘接口36能够相对基站主体31伸出或缩回。
84.在一实施例中，第二驱动组件32不仅用于驱使盖板22在第一状态和第二状态之间切换，还用于驱使吸尘接口36相对基站主体31伸出，以与除尘口213对接。第二驱动组件32包括驱动件321和第二凸轮323。第二凸轮323与驱动件321传动连接，且第二凸轮323能够与吸尘接口36传动配合，驱动件321通过第二凸轮323驱使吸尘接口36伸出。
85.具体地，待清洁机器人10完成清洁工作后，清洁机器人10返回基站30，驱动件321通过第二凸轮323驱使吸尘接口36相对基站主体31伸出而与除尘口213对接，此时集尘盒20处于除尘状态，风机34工作使得收纳箱33、风道35及集尘盒20的内部形成负压环境，从而在内外压差的作用下集尘盒20中的垃圾通过吸尘接口36输送至风道35中，并通过风道35输送至收纳箱33中，完成集尘盒20中的垃圾回收，图11中虚线箭头所示即为垃圾回收的输送方向。待集尘盒20完成清理后，吸尘接口36缩回基站主体31中而与除尘口213分离，如图10所示。
86.举例而言，第二凸轮323可以为偏心轮，即第二凸轮323的外周面轮廓为圆弧，但第二凸轮323的旋转轴线不经过第二凸轮323的中心。第二凸轮323具有第二凸轮面3231，第二凸轮面3231为第二凸轮323的外周面上远离其旋转轴线的区域。驱动件321驱动第二凸轮323绕其旋转轴线转动，使得第二凸轮面3231随第二凸轮323转动至接触吸尘接口36。随第二凸轮323进一步转动，第二凸轮323通过第二凸轮面3231带动吸尘接口36相对基站主体31
伸出。而当第二凸轮面3231随第二凸轮323转动至远离吸尘接口36时，吸尘接口36至少在自身重力作用下缩回至基站主体31中，实现吸尘接口36复位。
87.当然，在本技术的其它实施例中，第二凸轮323并不局限于偏心轮，例如第二凸轮323也可以是其外周面的轮廓并非是圆弧，而是不规则的弧线，在此不作限定。并且，可以额外设置用于驱使吸尘接口36缩回至基站主体31的部件，例如可以设置弹簧等弹性部件，使得吸尘接口36在自身重力及弹簧提供的弹性回复力作用下缩回至基站主体31中，在此不作限定。
88.在一实施例中，第一凸轮322和第二凸轮323能够同步转动。换言之，第二驱动组件32同步驱使盖板22切换到第二状态及驱使吸尘接口36相对基站主体31伸出而与除尘口213对接，使得盖板22的状态切换过程及吸尘接口36与除尘口213的对接过程同步进行，有利于提高集尘盒20的清理效率。
89.具体地，当集尘盒20处于除尘状态时，驱动件321驱动第一凸轮322带动盖板22移动至第二位置s2以切换到第二状态，且驱动件321同步驱动第二凸轮323带动吸尘接口36相对基站主体31伸出而与除尘口213对接，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度降低，集尘腔221的密封度增大，集尘腔221中的垃圾通过除尘口213排出。
90.进一步地，第二驱动组件32还包括同步轮324，驱动件321通过同步轮324与第一凸轮322和第二凸轮323传动连接，以驱动第一凸轮322和第二凸轮323同步转动。
91.在一实施例中，清洁系统包括清洁机器人10和基站30。清洁机器人10具有集尘盒20，集尘盒20包括集尘盒主体21和盖板22。集尘盒主体21具有容置腔211、集尘口212及除尘口213。盖板22设于容置腔211中，且盖板22朝向除尘口213的一侧具有集尘腔221。其中，盖板22能够在第一状态和第二状态之间切换；当集尘盒20处于集尘状态时，盖板22处于第一状态，清洁机器人10回收的垃圾通过集尘口212进入集尘腔221；当集尘盒20处于除尘状态时，盖板22处于第二状态，使得集尘腔221的密封度增大，集尘腔221中的垃圾通过除尘口213排出。基站30包括基站主体31和第二驱动组件32。第二驱动组件32设于基站主体31，至少用于驱使盖板22在第一状态和第二状态之间切换。
92.需要说明的是，本实施例清洁机器人10和基站30已在上述实施例中详细阐述，在此就不再赘述。
93.下面结合具体应用场景对本技术实施例提供的技术方案进行说明。
94.应用场景一：
95.清洁机器人10的集尘盒20用于储存清洁机器人10在清洁过程中回收的垃圾。集尘盒20包括集尘盒主体21和盖板22。集尘盒主体21具有容置腔211、集尘口212及除尘口213。盖板22设于容置腔211中，且盖板22朝向除尘口213的一侧具有集尘腔221。其中，盖板22能够在第一状态和第二状态之间切换。
96.在清洁机器人10进行清洁工作的过程中，集尘盒20处于集尘状态。当集尘盒20处于集尘状态时，盖板22处于第一位置s1，即盖板22处于第一状态，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度较高，允许清洁机器人10回收的垃圾通过集尘口212进入集尘腔221。当集尘盒20处于除尘状态时，盖板22自第一位置s1移动至第二位置s2，以切换到第二状态，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度降低，使得集尘腔221的密封度增大，集尘腔221中的垃圾通过除尘口213排出，达到清理集尘盒20的目的。待集尘盒20清理完成后，盖板22
自第二位置s2重新移动至第一位置s1，即重新切换到第一状态，保证集尘盒20能够正常集尘。
97.通过上述方式，通过盖板22切换到第二状态，使得集尘腔221的密封度增大，意味着此时集尘盒20具有足够的密封度，可以利用风机34抽吸的方式清理集尘盒20中的垃圾。尤其是对于集尘盒20为开口式集尘盒的情况而言，通过盖板22切换到第二状态，相当于开口式集尘盒向封闭式集尘盒转变，而允许集尘盒20利用风机34抽吸的方式实现自动清理，即有利于实现开口式集尘盒的自动清理。集尘盒20能够应用成熟的自动清理方案(例如风机34抽吸方案)，实现集尘盒20的自动清理，无需用户手动清理集尘盒20，彻底解决用户手动清理集尘盒20带来的可操作性差、效率低、卫生程度差等问题，且有利于提高包括清洁机器人10在内的系统的自动化程度及科技感。
98.应用场景二：
99.清洁机器人10的基站30用于清理清洁机器人10的集尘盒20。集尘盒20包括集尘盒主体21和盖板22。集尘盒主体21具有容置腔211、集尘口212及除尘口213。盖板22设于容置腔211中，且盖板22朝向除尘口213的一侧具有集尘腔221。其中，盖板22能够在第一状态和第二状态之间切换。基站30包括基站主体31和第二驱动组件32。第二驱动组件32设于基站主体31，至少用于驱使盖板22在第一状态和第二状态之间切换。
100.在清洁机器人10进行清洁工作的过程中，集尘盒20处于集尘状态。当集尘盒20处于集尘状态时，盖板22处于第一位置s1，即盖板22处于第一状态，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度较高，允许清洁机器人10回收的垃圾通过集尘口212进入集尘腔221。
101.待清洁机器人10完成清洁工作后，清洁机器人10返回基站30。响应于清洁机器人10进入基站30且到达设定位置，驱动件321驱动第一凸轮322转动，使得第一凸轮322的第一凸轮面3221接触集尘盒主体21上的推杆231。随驱动件321驱动第一凸轮322进一步转动，第一凸轮322通过第一凸轮面3221带动推杆231朝远离除尘口213的方向移动，推杆231通过拉绳233拉动盖板22朝除尘口213移动，使得盖板22自第一位置s1移动至第二位置s2，即盖板22切换到第二状态，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度降低，使得集尘腔221的密封度增大；驱动件321还同步驱动第二凸轮323转动，使得第二凸轮323的第二凸轮面3231接触吸尘接口36。随驱动件321驱动第二凸轮323进一步转动，第二凸轮323通过第二凸轮面3231带动吸尘接口36相对基站主体31伸出。
102.待集尘盒20完成清理后，驱动件321驱动第一凸轮322转动，使得第一凸轮322的第一凸轮面3221远离推杆231，此时在弹性件24提供的弹性回复力作用下盖板22朝远离除尘口213的方向自第二位置s2移动至第一位置s1，推杆231也随之朝除尘口213移动，实现盖板22复位；驱动件321还驱动第二凸轮323转动，使得第二凸轮323的第二凸轮面3231远离吸尘接口36，吸尘接口36至少在自身重力作用下缩回至基站主体31中，实现吸尘接口36复位。
103.通过上述方式，通过盖板22切换到第二状态，使得集尘腔221的密封度增大，意味着此时集尘盒20具有足够的密封度，可以利用风机34抽吸的方式清理集尘盒20中的垃圾。尤其是对于集尘盒20为开口式集尘盒的情况而言，通过盖板22切换到第二状态，相当于开口式集尘盒向封闭式集尘盒转变，而允许集尘盒20利用风机34抽吸的方式实现自动清理，即有利于实现开口式集尘盒的自动清理。集尘盒20能够应用成熟的自动清理方案(例如风机34抽吸方案)，实现集尘盒20的自动清理，无需用户手动清理集尘盒20，彻底解决用户手
动清理集尘盒20带来的可操作性差、效率低、卫生程度差等问题，且有利于提高包括清洁机器人10在内的系统的自动化程度及科技感。
104.应用场景三：
105.清洁系统包括配套使用的清洁机器人10和基站30，基站30用于清理清洁机器人10的集尘盒20。具体是当清洁机器人10进入基站30且到达设定位置时，基站30打开集尘盒20，使得集尘盒20中的垃圾通过基站30进行清理。具体地，集尘盒20包括集尘盒主体21和盖板22。集尘盒主体21具有容置腔211、集尘口212及除尘口213。盖板22设于容置腔211中，且盖板22朝向除尘口213的一侧具有集尘腔221。其中，盖板22能够在第一状态和第二状态之间切换；当集尘盒20处于集尘状态时，盖板22处于第一状态，清洁机器人10回收的垃圾通过集尘口212进入集尘腔221；当集尘盒20处于除尘状态时，盖板22处于第二状态，使得集尘腔221的密封度增大，集尘腔221中的垃圾通过除尘口213排出。基站30包括基站主体31和第二驱动组件32。第二驱动组件32设于基站主体31，至少用于驱使盖板22在第一状态和第二状态之间切换。
106.在清洁机器人10进行清洁工作的过程中，集尘盒20处于集尘状态。当集尘盒20处于集尘状态时，盖板22处于第一位置s1，即盖板22处于第一状态，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度较高，允许清洁机器人10回收的垃圾通过集尘口212进入集尘腔221。
107.待清洁机器人10完成清洁工作后，清洁机器人10返回基站30。响应于清洁机器人10进入基站30且到达设定位置，驱动件321驱动第一凸轮322转动，使得第一凸轮322的第一凸轮面3221接触集尘盒主体21上的推杆231。随驱动件321驱动第一凸轮322进一步转动，第一凸轮322通过第一凸轮面3221带动推杆231朝远离除尘口213的方向移动，推杆231通过拉绳233拉动盖板22朝除尘口213移动，使得盖板22自第一位置s1移动至第二位置s2，即盖板22切换到第二状态，此时集尘口212与集尘腔221之间的连通程度降低，使得集尘腔221的密封度增大；驱动件321还同步驱动第二凸轮323转动，使得第二凸轮323的第二凸轮面3231接触吸尘接口36。随驱动件321驱动第二凸轮323进一步转动，第二凸轮323通过第二凸轮面3231带动吸尘接口36相对基站主体31伸出。
108.待集尘盒20完成清理后，驱动件321驱动第一凸轮322转动，使得第一凸轮322的第一凸轮面3221远离推杆231，此时在弹性件24提供的弹性回复力作用下盖板22朝远离除尘口213的方向自第二位置s2移动至第一位置s1，推杆231也随之朝除尘口213移动，实现盖板22复位；驱动件321还驱动第二凸轮323转动，使得第二凸轮323的第二凸轮面3231远离吸尘接口36，吸尘接口36至少在自身重力作用下缩回至基站主体31中，实现吸尘接口36复位。
109.通过上述方式，通过盖板22切换到第二状态，使得集尘腔221的密封度增大，意味着此时集尘盒20具有足够的密封度，可以利用风机34抽吸的方式清理集尘盒20中的垃圾。尤其是对于集尘盒20为开口式集尘盒的情况而言，通过盖板22切换到第二状态，相当于开口式集尘盒向封闭式集尘盒转变，而允许集尘盒20利用风机34抽吸的方式实现自动清理，即有利于实现开口式集尘盒的自动清理。集尘盒20能够应用成熟的自动清理方案(例如风机34抽吸方案)，实现集尘盒20的自动清理，无需用户手动清理集尘盒20，彻底解决用户手动清理集尘盒20带来的可操作性差、效率低、卫生程度差等问题，且有利于提高包括清洁机器人10在内的系统的自动化程度及科技感。
110.以上对本技术提供的清洁机器人及其应用的集尘盒、基站以及清洁系统进行了详
细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。