扫地机器人的尘盒清洁控制方法、装置及存储介质与流程

1.本发明涉及一种扫地机器人的尘盒清洁控制方法、装置及存储介质，属于扫地机器人技术领域。


背景技术：

2.扫地机越来越多的进入家庭生活之中，扫地机的智能化程度也越来越高。扫地机的一个重要的功能就是清扫家里的垃圾，并将垃圾收集到它的维护站中。扫地机清扫过程基本不需要人工的干预，它能够自主的完成清扫工作，但是维护站的清理是需要人工操作的。维护站使用过程中，无法知道扫地机尘盒何时已经抽净，是否需要关闭第一风机，影响用户体验。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种扫地机器人的尘盒清洁控制方法、装置及存储介质，其能在抽尘过程中维持其第二风机的工作，保持尘盒内处于负压状态，进而防止灰尘在抽尘过程中从扫地机器人的入尘口被吹出。
4.为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
5.第一方面，提供了一种扫地机器人的尘盒清洁控制方法，所述扫地机器人与维护站对接，所述维护站具有第一风机，所述扫地机器人具有第二风机，所述方法包括：
6.所述扫地机器人与所述维护站对接充电；
7.先启动所述第二风机，再启动所述第一风机对所述扫地机器人进行抽尘；或者，同时启动所述第一风机和第二风机；所述第一风机的排风端将风吹入所述扫地机器人的尘盒内，使得所述尘盒内的灰尘漂浮运动，之后所述第一风机的吸风端将所述尘盒内的灰尘抽吸进所述维护站的尘桶内；
8.抽尘结束时，先关闭所述第一风机，再关闭所述第二风机；或者，同时关闭所述第一风机和第二风机。
9.进一步地，所述方法还包括：
10.判断是否还有灰尘被抽入至所述维护站内，若无，则关闭所述第一风机，抽尘结束；若有，则继续抽尘。
11.进一步地，所述第一风机的排风端通过风道与所述扫地机器人连通，所述第一风机的吸风端通过抽尘通道与所述扫地机器人连通；
12.所述抽尘通道内设有灰尘检测装置，以检测是否还有灰尘被抽入至所述抽尘通道内。
13.进一步地，所述方法还包括：
14.进行抽尘前，预设尘盒的清理时长阈值，判断所述第一风机的实际工作时长是否达到所述清理时长阈值，并根据判断结果控制所述第一风机继续或停止工作。
15.进一步地，所述方法还包括：
16.在预设尘盒的清理时长阈值前，获取尘盒的容量及第一风机的工作流量；
17.根据尘盒的容量及第一风机的工作流量，计算所述尘盒的理想清理时长，所述理想清理时长为：
18.t
min
＝a/b；
19.其中，a为尘盒的容量，b为第一风机的工作流量。
20.进一步地，所述方法还包括：
21.设定所述第一风机的清空工作时长，所述清空工作时长大于所述理想清理时长；
22.将所述清空工作时长设为所述尘盒的清理时长阈值，其中，所述清空工作时长为所述理想清理时长的n倍，n为正整数。
23.进一步地，所述第一风机与所述尘盒通过风道连接，所述风道内设置有流量传感器，所述流量传感器用以检测第一风机的工作流量。
24.进一步地，所述清理时长阈值为固定抽尘时间。
25.第二方面，提供了一种扫地机器人的尘盒清洁控制装置，所述扫地机器人与维护站对接，所述维护站具有第一风机，所述扫地机器人具有第二风机，所述装置包括：
26.预设模块，用于预设尘盒的清理时长阈值；
27.判断模块，用于判断是否还有灰尘被抽入至所述维护站内；或者，用于在启动所述第一风机后，判断所述第一风机的实际工作时长是否达到所述清理时长阈值；所述第一风机的排风端将风吹入所述扫地机器人的尘盒内，使得所述尘盒内的灰尘漂浮运动，之后所述第一风机的吸风端将所述尘盒内的灰尘抽吸进所述维护站的尘桶内；
28.控制模块，用于根据判断结果控制所述第一风机，或者，控制所述第一风机和第二风机继续或停止工作。
29.第三方面，提供了一种扫地机器人的尘盒清洁控制装置，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如上所述的扫地机器人的尘盒清洁控制方法。
30.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如上所述的扫地机器人的尘盒清洁控制方法。
31.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
32.1)使扫地机器人在抽尘过程中维持其第二风机的工作，保持尘盒内处于负压状态，进而防止灰尘在抽尘过程中从扫地机器人的入尘口被吹出；
33.2)通过在抽尘通道内设置灰尘检测装置来检测是否有灰尘被吸入，能避免维护站的第一风机空转，从而避免造成能源浪费且产生噪音；
34.3)通过设定尘盒的清理时长阈值，当第一风机的实际工作时长达到该清理时长阈值时，则将第一风机关闭，方便智能；
35.4)通过获取尘盒的容量及第一风机的工作流量，根据两者之间的比值计算出第一风机的理想清理时长，根据该理想清理时长设定第一风机的清空工作时长，快捷且可避免第一风机空转，提高用户体验。
36.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
37.图1为本发明实施例提供的一种扫地机器人的尘盒清洁控制方法。
38.图2为本发明实施例一提供的一种扫地机器人的尘盒清洁控制方法。
39.图3为本发明实施例二提供的一种扫地机器人的尘盒清洁控制方法。
40.图4为本发明实施例三提供的一种扫地机器人的尘盒清洁控制装置。
41.图5为本发明实施例四提供的一种扫地机器人的尘盒清洁控制装置。
42.图6为本发明实施例五提供的一种扫地机器人的智能清洁系统。
43.图7为本发明实施例五提供的一种扫地机器人的智能清洁系统。
44.图8为本发明实施例五提供的一种扫地机器人的智能清洁系统。
具体实施方式
45.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
47.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
48.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。在本发明描述中，轴线方向与高度方向一致。
49.图1为本发明实施例提供的一种扫地机器人的尘盒清洁控制方法，其适用于扫地机器系统，其中，扫地机器人与维护站对接，对其尘盒内的灰尘进行抽尘，扫地机器人与维护站集成设置或分体设置，根据实际情况而定，在此不做具体限定。在本实施例中，扫地机器人与维护站分体设置。当扫地机器人的尘盒集满灰尘和碎屑后，扫地机器人与维护站对接，进而对尘盒进行清理。
50.维护站包括外壳、设置在外壳内的尘桶、设置在外壳内的第一风机，其中，第一风机的排风端和吸风端分别通过风道和抽尘通道与尘盒连接，该第一风机的工作原理为：第一风机的排风端将风从风道中吹入至尘盒内，给尘盒内的灰尘施加一定的动能，使灰尘漂浮起来后，第一风机再通过吸风端将灰尘从抽尘通道抽进尘桶内，依此方式来提高扫地机器人的机盒的净空率，从而保证扫地机器人机盒的内部清洁完全，防止出现霉变。维护站还包括与第一风机电性连接的微处理器，用户可以通过在微处理器内的设定，进而控制维护站。其中，所述方法至少包括：
51.扫地机器人与维护站对接；
52.启动第二风机，再启动第一风机对尘盒进行抽尘；或者，同时启动第一风机和第二风机；
53.抽尘结束时，先关闭所第一风机，再关闭第二风机；或者，同时关闭第一风机和第二风机。
54.具体的，本发明的尘盒清洁控制方法包括以下实施例一和实施例二所示的方法。
55.实施例一
56.请参见图2，本实施例中，尘盒清洁控制方法包括：
57.步骤101，预设尘盒的清理时长阈值。
58.在其中一个实施例中，所述清理时长阈值为固定抽尘时间，即设定固定抽尘时间后，当第一风机实际工作时间达到该固定抽尘时间后，第一风机停止工作。但是，这样设置后，假使尘盒内的灰尘和碎屑较少的话，那么第一风机仍旧会继续工作、空转，从而会产生噪音。因此，在另外一个实施例中，在预设尘盒的清理时长阈值前，可以先获取尘盒的容量及第一风机的工作流量，然后根据尘盒的容量及第一风机的工作流量，计算所述尘盒的理想清理时长。
59.具体的，所述理想清理时长为：
60.t
min
＝a/b；
61.其中，a为尘盒的容量，b为第一风机的工作流量。
62.这样设置的目的在于，可以通过检测第一风机的工作流量以判断尘盒内是否还有灰尘及碎屑，进而判断是否使得第一风机继续工作。相应的，所述风道内设置有流量传感器，所述流量传感器用以检测第一风机的工作流量，所述流量传感器与所述微处理器信号连接。在本实施例中，流量传感器的类型不做具体限定，其只要能够达到检测第一风机的工作流量的目的即可。
63.然后，设定所述第一风机的清空工作时长，所述清空工作时长大于所述理想清理时长；将所述清空工作时长设为所述尘盒的清理时长阈值。其中，所述清空工作时长为所述理想清理时长的n倍，n为正整数，根据实际情况进行设定，在此不做具体限定。n可以为1，亦或者，将n设定为一个阈值，用户可根据实际需求进行设定。
64.步骤102，先启动第二风机，再启动第一风机；或者，同时启动第一风机和第二风机；并判断所述第一风机的实际工作时长是否达到所述清理时长阈值。
65.步骤103，根据判断结果控制所述第一风机和第二风机继续或停止工作，若实际工作时长大于或等于清理时长阈值，则微处理器先后或同时控制所述第一风机和第二风机停止工作，反之则控制所述第一风机和第二风机继续工作。
66.综上所述：通过设定尘盒的清理时长阈值，当第一风机的实际工作时长达到该清理时长阈值时，则将第一风机关闭，方便智能；
67.通过获取尘盒的容量及第一风机的工作流量，根据两者之间的比值计算出第一风机的理想清理时长，根据该理想清理时长设定第一风机的清空工作时长，快捷且可避免第一风机空转，提高用户体验。
68.实施例二
69.请参见图3，本实施例中，尘盒清洁控制方法包括：
70.步骤101’，先启动第二风机，再启动第一风机；或者，同时启动第一风机和第二风
机。
71.步骤102’，判断抽尘通道内是否还有灰尘被抽入至所述维护站内；
72.步骤103’，根据判断结果控制所述第一风机和第二风机继续或停止工作，若无灰尘被抽入，则微处理器先后或同时控制所述第一风机和第二风机停止工作，反之则控制所述第一风机和第二风机继续工作。
73.在本实施例中，抽尘通道内设有灰尘检测装置，优选的，为灰尘传感器，其与微处理器电连接：采用传感器来判断是否还有灰尘被抽入至抽尘通道中，再通过微处理器接受传感器信号并控制第一风机的工作状态，当传感器判断无灰尘被抽入至抽尘通道后，第一风机被关闭，以避免其空转，造成能源浪费，且避免产生噪声。
74.实施例一和实施例二中，扫地机器人可以通过设置在其上的处理器来控制第二风机的工作情况，也可以由维护站的微处理器来控制第二风机的工作情况。优选的，当扫地机器人与维护站对接时，微处理器与第二风机电连接。
75.实施例三
76.图4为本发明实施例提供的一种扫地机器人的尘盒清洁控制装置，所述装置至少包括：
77.预设模块201，用于预设尘盒的清理时长阈值；
78.判断模块202，用于判断是否还有灰尘被抽入至所述维护站内；或者，用于在启动第一风机后，判断所述第一风机的实际工作时长是否达到所述清理时长阈值；
79.控制模块203，用于根据判断结果控制所述第一风机继续或停止工作。
80.相关细节参考上述方法实施例。
81.需要说明的是：上述实施例中提供的扫地机器人的尘盒清洁控制装置在进行尘盒清洁时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将扫地机器人的尘盒清洁控制装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的扫地机器人的尘盒清洁控制装置与扫地机器人的尘盒清洁控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
82.实施例四
83.图5为本发明实施例提供的一种扫地机器人的尘盒清洁控制装置，所述装置至少包括处理器1和存储器2。
84.处理器1可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器1可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga (field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmablelogic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器11也可以包括主处理器1和协处理器1，主处理器1是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器1，也称cpu(central processing unit，中央处理器1)；协处理器 1是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器1。
85.存储器2可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器2还可包括高速随机存取存储器2，以及非易失性存储器2，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器22中的非暂态的计算机可读存
储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1所执行以实现本发明中方法实施例提供的扫地机器人的尘盒清洁控制方法。
86.在一些实施例中，扫地机器人的尘盒清洁控制装置还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器1、存储器2和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
87.当然，扫地机器人的尘盒清洁控制装置还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
88.可选地，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序被处理器1执行时用于实现如上所述的扫地机器人的尘盒清洁控制方法。
89.可选地，本技术还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器1加载并执行以实现上述方法实施例的扫地机器人的尘盒清洁控制方法。
90.实施例五
91.请参见图6至图8，本发明一较佳实施例所示的智能清洁系统，其包括扫地机器人1和与扫地机器人1对接的维护站2，本实施例的维护站2可以用来给扫地机器人1进行充电和抽尘等功能。
92.该维护站2包括：第一壳体21，设置在第一壳体21内的第一风机22和充电组件，其中，第一壳体21上设有抽尘口211和排风口212，第一风机22的排风端和吸风端分别连通排风口212和抽尘口211。在本实施例中，为了使风量损失小，在第一风机22的排风端与排风口212之间通过斜面通道221连通。同样的，吸风端与抽尘口211同样可以采用斜面通道连通。诚然，在其他实施例中，弧形风道可以为弧形通道等。
93.本实施例中，充电组件与扫地机器人1一般采用充电弹片213进行接触充电，其与第一风机22均为现有技术，在此不进行详细说明。
94.扫地机器人1包括：第二壳体11和设置在第二壳体21内的工作组件，其中，第二壳体11上设有吸尘口12、出尘口13和吹风口14，吸尘口12为扫地机器人1常规的结构设置，通常设置在第二壳体11的底部。本实施例中，出尘口13和吹风口14设置在第二壳体11的相对两端，且出尘口13用于与抽尘口211对接，吹风口14用于与排风口212对接，第一风机22将风从排风口212排出，并从吹风口14中进入至第二壳体11中，给第二壳体11内的灰尘施加一定的动能，使灰尘漂浮起来后，再利用第一风机22将灰尘从排尘口抽进维护站2 内，依此方式来提高扫地机器人1的机盒的净空率。另外，在第二壳体11内还设有工作组件，以使扫地机器人1进行移动和清洁工作。
95.具体的，第二壳体11具有底面和容置空间110，出尘口13和吹风口14分别设置在底面的相对两端；更优选的，底面包括第一底面111和第二底面112，在扫地机器人1的竖直方向上，第二底面112的高度高于第一底面111，且出尘口13和吹风口14设置在第一底面111上，吸尘口12设置在第二底面112上，该设置方式使得被吸入至第二壳体11内的灰尘不会轻易从吸尘口12处落出。同时，本实施例的扫地机器人1在吹风口14处设有进风阀，出尘口13处设有排尘阀：当扫地机器人1处于工作状态时，容置空间110处于负压状态，进风阀封闭吹
风口14，排尘阀封闭出尘口13，灰尘从吸尘口12中被吸入；当扫地机器人1与维护站2对接时，进风阀分别打开吹风口14，排尘阀打开出尘口13，以使吹风口14和出尘口13分别连通排风口212和抽尘口211，从而进行抽尘工作。
96.在本实施例中，工作组件包括设置在吸尘口12处的地刷组件15、驱动地刷组件15转动的驱动组件、使扫地机器人1移动的移动组件，以及用于使容置空间110处于负压状态的第二风机16。该工作组件还包括过滤器17，过滤器17 设置在第二风机16和容置空间110之间，当扫地机器人1处于工作状态时，第二风机16开始工作，使容置空间110内处于负压状态，在地刷组件15和第二风机16的作用下，外部的携尘气流由吸尘口12进入至容置空间110，经过过滤器17后灰尘滞留在容置空间110内，气流进入至第二风机16内。
97.当然，为实现容置空间110的密封，在第二壳体11上还设有端盖和密封结构等，其为现有技术，在此不进行说明。
98.本发明的智能清洁系统中，维护站2中还设有用于储存从第二壳体11内抽出的灰尘的储尘盒23以及连通储尘盒23和抽尘口211的抽尘通道24。其中，抽尘通道24内设有灰尘检测装置。当扫地机上的充电弹片与维护站2的充电弹片213接触时，维护站2内的第一风机22开始工作，执行抽尘动作。扫地机尘盒内的灰尘经抽尘通道24进入储尘盒23内，当灰尘检测装置检测到无灰尘进入抽尘通道24时，则维护站2的第一风机22停止工作。本实施例中，灰尘检测装置包括传感器和微处理器，传感器与微处理器电连接，微处理器与第一风机22电连接：采用传感器来判断是否还有灰尘被抽入至抽尘通道24中，再通过微处理器接受传感器信号并控制第一风机22的开关，当传感器判断无灰尘被抽入至抽尘通道24后，第一风机22被关闭，以避免其空转，造成能源浪费，且避免产生噪声。
99.在本实施例中，储尘盒23内还设有紫外杀菌灯，诚然，在其他实施例中，紫外杀菌灯还可以设置在抽尘通道24内，但是设置在储尘盒23内可以保证杀菌完全。当扫地机上的充电弹片与维护站2的充电弹片213接触时，维护站2 内的第一风机22开始工作，执行抽尘动作。此时储尘盒23，和/或，抽尘通道 24内的紫外线杀菌灯亮起，灰尘经过抽尘通道24进入到维护站2的尘盒内。该设计能避免维护站2储尘盒23内产生大量细菌，进而避免对空气造成二次污染。
100.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
101.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。