控制方法、装置、电子设备及洗地机与流程

1.本技术涉及洗地机技术领域，特别地涉及一种控制方法、装置、电子设备及洗地机。


背景技术：

2.随着人民生活水平不断提高，对于美好生活的向往需求也在不断提高。现洗地机等清洁类机器已受到越来越多家庭的青睐，目前现有市面上的洗地机在工作过程中受到抬升，所有负载仍会继续工作，水泵仍会继续向外喷水，难以通过机器将水渍吸回桶内，造成有水渍流出，影响用户体验。


技术实现要素：

3.针对上述问题，本技术提供一种控制方法、装置、电子设备及洗地机，能够减少水渍流出。
4.本技术实施例提供一种控制方法，包括：
5.在洗地机工作的情况下，确定所述洗地机是否受到抬升；
6.在所述洗地机受到抬升的情况下，控制所述洗地机的水泵停止供水，并增大所述洗地机的吸尘电机的转速。
7.在一些实施例中，所述确定所述洗地机是否受到抬升，包括：
8.检测所述洗地机的陀螺仪传感器的轴方向是否由第一方向变为第二方向；
9.基于所述陀螺仪传感器的轴方向是否由第一方向变为第二方向确定所述洗地机是否受到抬升。
10.在一些实施例中，在陀螺仪传感器的轴方向由第一方向变为第二方向的情况下，确定所述洗地机受到抬升；
11.在所述陀螺仪传感器的轴方向维持第一方向的情况下，确定所述洗地机在水平地面工作。
12.在一些实施例中，所述方法还包括：
13.确定所述陀螺仪传感器的轴方向由第一方向变为第二方向的变化大小；
14.基于所述变化大小确定抬升高度的大小；
15.所述增大所述洗地机的吸尘电机的转速包括：
16.基于抬升高度的大小和预先建立的对应关系，确定吸尘电机转速的调整量，其中，所述对应关系包括：不同的抬升高度对应不同的调整量，其中，所述抬升高度包括：第一抬升高度和第二抬升高度，所述第一抬升高度大于所述第二抬升高度，所述第一抬升高度对应的调整量大于所述第二抬升高度对应的调整量；
17.所述并增大所述洗地机的吸尘电机的转速，包括：
18.基于所述调整量增大所述洗地机的吸尘电机的转速。
19.在一些实施例中，所述确定所述洗地机是否受到抬升，包括：
20.获取所述洗地机滚刷电机的电流信息；
21.基于所述电流信息确定所述洗地机是否受到抬升，其中，在所述电流信息表征电流由第一电流降为第二电流的情况下，确定所述洗地机受到抬升，所述第一电流与所述第二电流之间的差值大于预设阈值。
22.在一些实施例中，所述方法还包括：
23.在检测到所述陀螺仪传感器的轴方向恢复至第一方向的情况下，确定所述洗地机恢复到在水平地面工作，
24.控制所述洗地机的水泵开始供水，并降低所述吸尘电机的转速。
25.在一些实施例中，所述降低所述吸尘电机的转速，包括：
26.逐步降低所述吸尘电机的转速至预设转速。
27.本技术实施例提供一种控制装置，包括：
28.确定模块，用于在洗地机工作的情况下，确定所述洗地机是否受到抬升；
29.控制模块，用于在所述洗地机受到抬升的情况下，控制所述洗地机的水泵停止供水，并增大所述洗地机的吸尘电机的转速。
30.本技术实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行上述任意一项所述控制方法。
31.本技术实施例提供一种洗地机，包括：上述所述的电子设备。
32.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，能够用来实现上述所述控制方法。
33.本技术提供的一种控制方法、装置、电子设备及洗地机，通过在洗地机工作的情况下，确定所述洗地机是否受到抬升；在所述洗地机受到抬升的情况下，控制所述洗地机的水泵停止供水，并增大所述洗地机的吸尘电机的转速，能够减少水渍的流出。
附图说明
34.在下文中将基于实施例并参考附图来对本技术进行更详细的描述。
35.图1为本技术实施例提供的一种控制方法的实现流程示意图；
36.图2为本技术实施例提供的另一种控制方法的实现流程示意图；
37.图3为本技术实施例提供的再一种控制方法的实现流程示意图；
38.图4为本技术实施例提供的一种控制装置的结构示意图；
39.图5为本技术实施例提供的电子设备的组成结构示意图。
40.在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
41.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
42.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
43.如果申请文件中出现“第一\第二\第三”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
44.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
45.基于相关技术中存在的问题，本技术实施例提供一种控制方法，所述方法应用于电子设备，例如计算机、移动终端等，所述移动终端可以包括手机、平板电脑、智能面板等。在一些实施例中，所述电子设备可以是洗地机的控制器，本技术实施例提供的控制方法所实现的功能可以通过电子设备的处理器调用程序代码来实现，其中，程序代码可以保存在计算机存储介质中。
46.实施例一
47.本技术实施例提供一种控制方法，图1为本技术实施例提供的一种控制方法的实现流程示意图，如图1所示，包括：
48.步骤s101，在洗地机工作的情况下，确定所述洗地机是否受到抬升。
49.本技术实施例中，在洗地机主要负载包括：吸尘电机、滚刷电机及水泵，通过对吸尘电机、滚刷电机及水泵的控制能够实现清洗的目的，当洗地机在执行清洗工作中，水泵向外喷水，通过吸尘电机将水吸回洗地机的回水桶内。
50.本技术实施例中，可以通过输入设备的输入来确定所述洗地机是否受到抬升。例如，用户通过智能终端app输入洗地机是否受到抬升。
51.在一些实施例中，电子设备可以检测模块通信连接，通过检查模块的检查新来确定是否受到抬升。所述检查模块可以是电流检测模块或陀螺仪传感器。
52.本技术实施例中，受到抬升可以是用户将洗地机提起，或者洗地机不在平地上工作。
53.步骤s102，在所述洗地机受到抬升的情况下，控制所述洗地机的水泵停止供水，并增大所述洗地机的吸尘电机的转速。
54.本技术实施例中，在洗地机受到抬升时，可以是洗地机整体受到抬升，也可以是洗地机的滚刷受到抬升。
55.由于相关技术中，在受受到抬升，所有负载都处于工作状态，水泵会继续向外喷水，喷出的水不能被全部吸进会水桶，会造成水渍流出。因此，本技术实施例中，为了减少或避免水渍流出，电子设备可以发送控制指令至水泵和吸尘电机。
56.本技术实施例中，控制所述洗地机的水泵停止供水，并增大所述洗地机的吸尘电机的转速。
57.本技术提供的一种控制方法，通过在洗地机工作的情况下，确定所述洗地机是否受到抬升；在所述洗地机受到抬升的情况下，控制所述洗地机的水泵停止供水，并增大所述洗地机的吸尘电机的转速，能够减少水渍的流出。
58.实施例二
59.基于前述的各个实施例，本技术实施例再提供一种控制方法，图2为本技术实施例
提供的另一种控制方法的实现流程示意图，如图2所示，所述方法包括：
60.步骤s201，在洗地机工作的情况下，检测所述洗地机的陀螺仪传感器的轴方向是否由第一方向变为第二方向。
61.本技术实施例中，电子设备可以与陀螺仪传感器通信连接，从而获取陀螺仪传感器的轴的方向信息。
62.本技术实施例中，可以默认设置陀螺仪传感器的轴方向为第一方向的情况下，所述洗地机在平地上工作，所述第一方向可以是水平方法。第二方向可以是任意方向。
63.步骤s202，基于所述陀螺仪传感器的轴方向是否由第一方向变为第二方向确定所述洗地机是否受到抬升。
64.本技术实施例中，如果轴方向发生变化，则可以判断洗地机受到抬升。
65.本技术实施例中，在陀螺仪传感器的轴方向由第一方向变为第二方向的情况下，确定所述洗地机受到抬升；在所述陀螺仪传感器的轴方向维持第一方向的情况下，确定所述洗地机在水平地面工作，其中，所述第一方向和第二方向不同。
66.步骤s203，在所述洗地机受到抬升的情况下，控制所述洗地机的水泵停止供水，并增大所述洗地机的吸尘电机的转速。
67.本技术实施例中，在洗地机受到抬升时，可以是洗地机整体受到抬升，也可以是洗地机的滚刷受到抬升。
68.由于相关技术中，在受受到抬升，所有负载都处于工作状态，水泵会继续向外喷水，喷出的水不能被全部吸进会水桶，会造成水渍流出。因此，本技术实施例中，为了减少或避免水渍流出，电子设备可以发送控制指令至水泵和吸尘电机。
69.本技术实施例中，控制所述洗地机的水泵停止供水，并增大所述洗地机的吸尘电机的转速。
70.在一些实施例中，在步骤s203之前，所述方法还包括：
71.步骤s2031，确定所述陀螺仪传感器的轴方向由第一方向变为第二方向的变化大小。
72.本技术实施例中，可以将第二方向减去第一方向得到变化大小。
73.步骤s2032，基于所述变化大小确定抬升高度的大小。
74.本技术实施例中，不同的变化大小对应的抬升高度不同，可以预先建立变化大小与抬升高度之间的对应关系，当确定了变化大小，则可以确定抬升高度。
75.步骤s2033，基于抬升高度的大小和预先建立的对应关系，确定吸尘电机转速的调整量，其中，所述对应关系包括：不同的抬升高度对应不同的调整量，其中，所述抬升高度包括：第一抬升高度和第二抬升高度，所述第一抬升高度大于所述第二抬升高度，所述第一抬升高度对应的调整量大于所述第二抬升高度对应的调整量。
76.步骤s203中，并增大所述洗地机的吸尘电机的转速，可以通过以下步骤实现：
77.基于所述调整量增大所述洗地机的吸尘电机的转速。本技术实施例中，通过调整量来调整吸尘电机的转速能够在节约能源的基础上，减少水渍的流出。
78.本技术提供的一种控制方法，通过在洗地机工作的情况下，通过陀螺仪传感器的轴方向的变化来确定是否受到抬升；在所述洗地机受到抬升的情况下，控制所述洗地机的水泵停止供水，并增大所述洗地机的吸尘电机的转速，能够减少水渍的流出。
79.在一些实施例中，在步骤s203之后，所述方法还包括：
80.步骤s204，在检测到所述陀螺仪传感器的轴方向恢复至第一方向的情况下，确定所述洗地机恢复到在水平地面工作。
81.步骤s205，控制所述洗地机的水泵开始供水，并降低所述吸尘电机的转速。
82.本技术实施例中，可以逐步降低所述吸尘电机的转速至预设转速。
83.实施例三
84.基于前述的各个实施例，本技术实施例再提供一种控制方法，图3为本技术实施例提供的另一种控制方法的实现流程示意图，如图3所示，所述方法包括：
85.步骤s301，洗地机工作的情况下，获取所述洗地机滚刷电机的电流信息。
86.步骤s302，基于所述电流信息确定所述洗地机是否受到抬升，其中，在所述电流信息表征电流由第一电流降为第二电流的情况下，确定所述洗地机受到抬升，所述第一电流与所述第二电流之间的差值大于预设阈值。
87.本技术实施例中，如果第一电流降为第二电流，且差值较大，可以认为是电流存在突变，本技术实施例中。在所述电流信息表征电流由第一电流降为第三电流的情况下，所述第一电流与所述第三电流之间的差值小于预设阈值，则可以认为不存在抬升。所述预设阈值可以是一个电流范围。
88.步骤s303，在所述洗地机受到抬升的情况下，控制所述洗地机的水泵停止供水，并增大所述洗地机的吸尘电机的转速。
89.本技术实施例提供的一种控制方法，通过在洗地机工作的情况下，通过陀螺仪传感器的轴方向的变化来确定是否受到抬升；在所述洗地机受到抬升的情况下，控制所述洗地机的水泵停止供水，并增大所述洗地机的吸尘电机的转速，能够减少水渍的流出。
90.实施例四
91.基于前述的各个实施例，本技术实施例再提供一种控制方法，所述方法包括：洗地机在水平地面工作过程中，可正常将水泵流出的清水对地面进行清洗，且可以吸收清洗后的污水。但在受到抬升时，此时陀螺仪传感器检测到读取轴的方向会发生变化，此时传感器将数据信号传送给主板，通过主板控制，实现水泵停止喷水，增大吸尘电机转速，转速大小根据洗地机水泵水流量以及自身性能来确定，加速水渍吸收，实现防止水渍流出。
92.通过检测陀螺仪传感器轴方向发生变化，来判断机器运行过程中受到抬升，从而通过主板做出控制，实现防止水渍流出，具体步骤如下：
93.第一步：检测到陀螺仪传感器当前轴方向没有发生变化，在往同一方向运行，则判断机器当前在水平地面工作。
94.第二步：若受到抬升时，陀螺仪传感器轴方向会发生变化，此时通过检测到传感器方向变化，则判断为机器被抬升。
95.第三步：判断到受到抬升时，则传感器将信号传给主板，通过主板控制停止水泵工作，同时加大吸尘电机转速，实现防止水渍滴漏。
96.第四步：当检测到传感器方向恢复至水平指向时，则判断机器恢复至在水平地面工作。
97.第五步：通过在一定时间内，检测到传感器方向变化大小来确定所抬升高度。
98.第六步：根据抬升高度大小，增大吸尘电机转速，实现水渍快速回收。
99.第七步：检测到传感器轴方向恢复至水平指向，则洗地机开启水泵，逐步降低吸尘电机转速，直到恢复到原设定档位。
100.实施例五
101.基于前述的实施例，本技术实施例提供一种控制装置，该装置包括的各模块、以及各模块包括的各单元，可以通过计算机设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(cpu，central processing unit)、微处理器(mpu，microprocessor unit)、数字信号处理器(dsp，digital signal processing)或现场可编程门阵列(fpga，field programmable gate array)等。
102.本技术实施例提供一种控制装置，图4为本技术实施例提供的一种控制装置的结构示意图，如图4所示，控制装置400包括：
103.确定模块401，用于在洗地机工作的情况下，确定所述洗地机是否受到抬升；
104.控制模块402，用于在所述洗地机受到抬升的情况下，控制所述洗地机的水泵停止供水，并增大所述洗地机的吸尘电机的转速。
105.在一些实施例中，所述确定所述洗地机是否受到抬升，包括：
106.检测所述洗地机的陀螺仪传感器的轴方向是否由第一方向变为第二方向；
107.基于所述陀螺仪传感器的轴方向是否由第一方向变为第二方向确定所述洗地机是否受到抬升。
108.在一些实施例中，在陀螺仪传感器的轴方向由第一方向变为第二方向的情况下，确定所述洗地机受到抬升；
109.在所述陀螺仪传感器的轴方向维持第一方向的情况下，确定所述洗地机在水平地面工作。
110.在一些实施例中，控制装置400还用于：
111.确定所述陀螺仪传感器的轴方向由第一方向变为第二方向的变化大小；
112.基于所述变化大小确定抬升高度的大小；
113.基于抬升高度的大小和预先建立的对应关系，确定吸尘电机转速的调整量，其中，所述对应关系包括：不同的抬升高度对应不同的调整量，其中，所述抬升高度包括：第一抬升高度和第二抬升高度，所述第一抬升高度大于所述第二抬升高度，所述第一抬升高度对应的调整量大于所述第二抬升高度对应的调整量；
114.所述并增大所述洗地机的吸尘电机的转速，包括：
115.基于所述调整量增大所述洗地机的吸尘电机的转速。
116.在一些实施例中，所述确定所述洗地机是否受到抬升，包括：
117.获取所述洗地机滚刷电机的电流信息；
118.基于所述电流信息确定所述洗地机是否受到抬升，其中，在所述电流信息表征电流由第一电流降为第二电流的情况下，确定所述洗地机受到抬升，所述第一电流与所述第二电流之间的差值大于预设阈值。
119.在一些实施例中，所述方法还包括：
120.在检测到所述陀螺仪传感器的轴方向恢复至第一方向的情况下，确定所述洗地机恢复到在水平地面工作，
121.控制所述洗地机的水泵开始供水，并降低所述吸尘电机的转速。
122.在一些实施例中，所述降低所述吸尘电机的转速，包括：
123.逐步降低所述吸尘电机的转速至预设转速。
124.需要说明的是，本技术实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read only memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本技术实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
125.相应地，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的控制方法中的步骤。
126.实施例六
127.本技术实施例提供一种电子设备；图5为本技术实施例提供的电子设备的组成结构示意图，如图5所示，所述电子设备700包括：一个处理器701、至少一个通信总线702、用户接口703、至少一个外部通信接口704、存储器705。其中，通信总线702配置为实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口703可以包括显示屏，外部通信接口704可以包括标准的有线接口和无线接口。所述处理器701配置为执行存储器中存储的控制方法的程序，以实现以上述实施例提供的控制方法中的步骤。
128.以上电子设备和存储介质实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术计算机设备和存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
129.这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
130.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
131.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
132.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为
一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
133.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
134.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
135.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read only memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
136.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台控制器执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
137.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。