技术特征：
1.一种断点续扫方法，应用于扫地机器人，其特征在于，包括以下步骤：s10：扫地机器人在进行清扫时，实时判断其电量是否低于阈值电量，若是，则执行s20；s20：所述扫地机器人将其当前位置作为断点位置进行保存；s30：根据档位比例、单位面积所需电量和待清扫面积计算待清扫区域所需电量后返回充电装置处；s40：判断是否已充电至所述所需电量，若是，则执行s50；s50：所述扫地机器人导航至所述断点位置继续清扫；s60：所述扫地机器人继续进行清扫任务；s70：判断是否已完成所述清扫任务，若是，则所述扫地机器人结束工作。2.根据权利要求1所述的断点续扫方法，其特征在于，步骤s20还包括：所述扫地机器人将清扫状态进行保存；其中，所述清扫状态包括沿边清扫、覆盖清扫和切换分区清扫。3.根据权利要求1所述的断点续扫方法，其特征在于，所述所需电量的计算公式为：所需电量＝档位比例
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单位面积所需电量
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待清扫面积+限幅随机数+阈值电量。4.根据权利要求1所述的断点续扫的方法，其特征在于，所述档位比例为使用的档位与标准档位单位面积所需电量的比例值。5.根据权利要求1所述的断点续扫方法，其特征在于，步骤s30之前还包括所述单位面积所需电量的计算步骤：s21-1：判断是否存在全局清扫记录，若是，则执行s22；若否，则执行s26；s22：根据所述全局清扫记录中已清扫区域所使用的电量与已清扫面积的比例计算所述单位面积所需电量；s26：使用断点续扫前的清扫记录中所述已清扫面积和所使用的电量的比例计算所述单位面积所需电量。6.根据权利要求1所述的断点续扫方法，其特征在于，步骤s30之前还包括所述待清扫面积的计算步骤：s21-2：判断是否存在全局清扫记录，若是，则执行s24；若否，则执行s27；s24：根据已清扫面积与全局清扫面积相比较获得所述待清扫面积；s27：根据已清扫面积与默认配置项的全局清扫面积相比较获得所述待清扫面积。7.根据权利要求6所述的断点续扫方法，其特征在于，步骤s24之前还包括：s23：判断所述全局清扫记录中已清扫面积是否小于记录中全局清扫面积，若是，则执行s24；若否，则执行s25；s25：根据已清扫面积加上一个面积阈值获得所述全局清扫面积，并执行s24。8.根据权利要求1所述的断点续扫方法，其特征在于，步骤s30之前还包括所述待清扫面积的计算步骤：s28：根据扫清区域个数和各区域清扫次数计算出划区清扫或选区清扫面积，根据已清扫面积与所述划区清扫或选区清扫面积相比较获得所述待清扫面积。9.一种断点续扫系统，应用于扫地机器人，其特征在于，包括：第一判断模块，用于扫地机器人在进行清扫时，实时判断其电量是否低于阈值电量，若是，则运行第一控制模块；
第一控制模块，用于所述扫地机器人将其当前位置作为断点位置进行保存；计算电量模块，用于根据档位比例、单位面积所需电量和待清扫面积计算待清扫区域所需电量后返回充电装置处；第二判断模块，用于判断是否已充电至所述所需电量，若是，则运行第三控制模块；第三控制模块，用于所述扫地机器人导航至所述断点位置继续清扫；第四控制模块，用于所述扫地机器人继续进行清扫任务；第三判断模块，用于判断是否已完成所述清扫任务，若是，则所述扫地机器人结束工作。10.根据权利要求1所述的断点续扫系统，其特征在于，所述第一控制模块，还用于所述扫地机器人将清扫状态进行保存；其中，所述清扫状态包括沿边清扫、覆盖清扫和切换分区清扫。11.根据权利要求9所述的断点续扫系统，其特征在于，所述所需电量的计算公式为：所需电量＝档位比例
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单位面积所需电量
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待清扫面积+限幅随机数+阈值电量。12.根据权利要求9所述的断点续扫系统，其特征在于，所述档位比例为使用的档位与标准档位单位面积所需电量的比例值。13.根据权利要求9所述的断点续扫系统，其特征在于，系统还包括：第四判断模块，用于判断是否存在全局清扫记录，若是，则运行第一计算模块；若否，则运行第四计算模块；第一计算模块，用于根据所述全局清扫记录中已清扫区域所使用的电量与已清扫面积的比例计算所述单位面积所需电量；第四计算模块，用于使用断点续扫前的清扫记录中所述已清扫面积和所使用的电量的比例计算所述单位面积所需电量。14.根据权利要求9所述的断点续扫系统，其特征在于，系统还包括：第四判断模块，用于判断是否存在全局清扫记录，若是，则运行第二计算模块；若否，则执行第五计算模块；第二计算模块，用于根据已清扫面积与全局清扫面积相比较获得所述待清扫面积；第五计算模块，用于根据已清扫面积与默认配置项的所述全局清扫面积相比较获得所述待清扫面积。15.根据权利要求14所述的断点续扫系统，其特征在于，系统还包括：第五判断模块，用于判断所述全局清扫记录中已清扫面积是否小于记录中全局清扫面积，若是，则运行所述第二计算模块；若否，则运行第三计算模块；第三计算模块，用于根据已清扫面积加上一个面积阈值获得所述全局清扫面积，并运行第二计算模块。16.根据权利要求9所述的断点续扫系统，其特征在于，系统还包括：第六计算模块，用于根据扫清区域个数和各区域清扫次数计算出划区清扫或选区清扫面积，根据已清扫面积与所述划区清扫或选区清扫面积相比较获得所述待清扫面积。17.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的断点续扫方法。18.一种扫地机器人，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8任一项所述的断点续扫方法。
技术总结
本发明公开了断点续扫方法、系统、计算机可读介质及扫地机器人，方法包括：S10：扫地机器人在进行清扫时，实时判断其电量是否低于阈值电量，若是，则执行S20；S20：扫地机器人将其当前位置作为断点位置进行保存；S30：根据档位比例、单位面积所需电量和待清扫面积计算待清扫区域所需电量后返回充电装置处；S40：判断是否已充电至所需电量，若是，则执行S50；S50：扫地机器人导航至断点位置继续清扫；S60：扫地机器人继续进行清扫任务；S70：判断是否已完成清扫任务，若是，则扫地机器人结束工作。本发明在扫地机器人进行清扫出现电量不足时，提供一种高效计算断点续扫所需电量的方案。高效计算断点续扫所需电量的方案。高效计算断点续扫所需电量的方案。
技术研发人员：李仙 高闪
受保护的技术使用者：深圳拓邦股份有限公司
技术研发日：2022.12.01
技术公布日：2023/3/14