扫地机的制作方法

1.本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其是涉及一种扫地机。


背景技术：

2.随着科技的发展，机器人在人们的生活中扮演着愈发重要的作用，尤其是家用机器人，帮助人们从繁重的家务中解放出来，其中，清洁机器人由于适用性比较广而受到用户的广泛青睐。
3.扫地机器人具有清洁单元，且清洁单元用于对地面进行清洁，但是由于清洁单元在工作过程中易出现变脏或出出现损坏的情况，此时，需要对清洁单元进行更换，但是现有技术中的机器人在更换清洁单元时，由于需要先将清洁单元在机器人上卸下，导致卸下清洁单元的机器人出现重心偏移的问题，导致机器人的清洁单元的安装处发生上翘现象，进而在将清洁单元组装到机器人上时，无法准确进行对位，因此，导致清洁单元的安装难度增大，降低了清洁单元的安装效率，存在改进的空间。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种扫地机，该扫地机在拖擦模块拆除和安装时，整个机体的状态均较为稳定，不易出现倾斜翻倒的情况。
5.根据本实用新型实施例的扫地机，包括：机体，所述机体设有可拆卸的拖擦模块；驱动双轮，所述驱动双轮包括第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮适于在第一支点与放置面接触且所述第二滚轮适于在第二支点与所述放置面接触；其中在所述拖擦模块安装于所述机体或所述拖擦模块拆离所述机体时所述扫地机的重心在所述放置面上的投影均位于所述第一支点和所述第二支点之间。
6.根据本实用新型实施例的扫地机，通过设置驱动双轮，能够使得在将拖擦模块拆离机体后与拖擦模块安装于机体时的重心均位于第一支点和第二支点之间，便于避免在将拖擦模块拆离机体后出现重心偏移的问题，从而避免机体与拖擦模块的安装处发生上翘的问题，进而在将拖擦模块安装于机体时，拖擦模块与机体能够准确对位，利于降低拖擦模块的安装难度，提高拖擦模块的安装效率。
7.根据本实用新型一些实施例的扫地机，所述第一滚轮和所述第二滚轮沿所述机体的运行方向依次分布。
8.根据本实用新型一些实施例的扫地机，所述第一滚轮的径向尺寸和所述第二滚轮的径向尺寸相同。
9.根据本实用新型一些实施例的扫地机，所述驱动双轮设置为多组，多组所述驱动双轮在垂直于所述机体的方向上间隔开分布。
10.根据本实用新型一些实施例的扫地机，多组所述驱动双轮在垂直于所述机体的方向正对设置。
11.根据本实用新型一些实施例的扫地机，所述驱动双轮设置为两组，两组所述驱动双轮对称安装于所述机体的底部的两侧。
12.根据本实用新型一些实施例的扫地机，还包括驱动件，所述第一滚轮和所述第二滚轮均与所述驱动件动力连接，且所述驱动件用于驱动所述第一滚轮和所述第二滚轮同步转动。
13.根据本实用新型一些实施例的扫地机，所述驱动件和所述第一滚轮之间、所述驱动件和所述第二滚轮之间均设有减速传动齿轮组。
14.根据本实用新型一些实施例的扫地机，所述机体包括机壳和安装壳，所述安装壳可拆卸地安装于所述机壳内，所述驱动双轮安装于所述安装壳；其中所述第一滚轮在所述第一支点处凸出至所述机壳外，且所述第二滚轮在所述第二支点处凸出至所述机壳外。
15.根据本实用新型一些实施例的扫地机，所述拖擦模块适于在第三支点处与所述放置面接触，所述第一支点、所述第二支点和所述第三支点位于同一平面内。
16.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
17.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
18.图1是根据本实用新型一些实施例的扫地机的结构示意图；
19.图2是根据本实用新型一些实施例的扫地机的结构示意图(另一视角)；
20.图3是根据本实用新型一些实施例的驱动双轮的结构示意图；
21.图4是根据本实用新型一些实施例的驱动双轮的内部结构示意图；
22.图5是根据本实用新型一些实施例的扫地机的基站的结构示意图。
23.附图标记：
24.扫地机的基站1000，
25.扫地机100，操作平台200，安装结构300，
26.机体1，机壳11，安装壳12，驱动双轮2，第一滚轮21，第二滚轮22，驱动件3，驱动齿轮31，第一齿轮组41，第一主动齿轮411，第一从动齿轮412，第一转动轴413，第二齿轮组42，第二转动轴421，第三齿轮组43，第三主动齿轮431，第三从动齿轮432，第三转动轴433，第四齿轮组44，第四主动齿轮441，第四从动齿轮442，第四转动轴443，拖擦模块5。
具体实施方式
27.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
28.下面参考图1-图5描述根据本实用新型实施例的扫地机100，需要说明的是，本实用新型中的扫地机100为扫地机器人，且扫地机器人可构造为d型扫地机器人或方形扫地机器人等，优选地，在本实施例中，扫地机100构造为d型扫地机器人，且拖擦模块设于d型扫地
机器人构造为平面的一端。
29.如图1所示，根据本实用新型实施例的扫地机100，包括：机体1和驱动双轮2。
30.机体1设有可拆卸的拖擦模块，可以理解的是，机体1构造为d型主机，且拖擦模块安装于机体1上，优选地，拖擦模块可拆卸地安装于d型主机的构造为平面的一端，便于降低拖擦模块的装卸难度，提高装配效率，且易于用户对拖擦模块的更换。
31.如图1和图2所示，驱动双轮2安装于机体1，且驱动双轮2从机体1朝向放置面的一侧凸出设置，如驱动双轮2从机体的底部凸出以支撑于放置面，且如图1-图4所示，驱动双轮2包括第一滚轮21和第二滚轮22。
32.其中，第一滚轮21适于在第一支点与放置面接触且第二滚轮22适于在第二支点与放置面接触，且在拖擦模块安装于机体1或拖擦模块拆离机体1时扫地机100的重心在放置面上的投影均位于第一支点和第二支点之间。
33.需要说明的是，第一支点为第一滚轮21与放置面接触的位置，第二支点为第二滚轮22与放置面接触的位置。
34.可以理解的是，放置面可为扫地机100接触的地面，从而在将扫地机100放置于地面上时，第一滚轮21和第二滚轮22同时与地面接触，以将机体1与地面间隔开，且能够增强机体1的稳定性，同时，通过第一滚轮21和第二滚轮22的转动能够带动机体1移动，从而完成扫地机100对地面的清洁工作。
35.由此，在拖擦模块安装于机体1时，第一滚轮21和第二滚轮22同时与地面接触，此时，扫地机100的重心在放置面上的投影位于第一支点和第二支点之间，从而便于增强扫地机100的稳定性，且在将拖擦模块拆离机体1时，第一滚轮21和第二滚轮22也同时与地面接触，此时，机体1的重心在放置面上的投影也位于第一支点和第二支点之间，从而通过设置第一滚轮21和第二滚轮22同时对机体1进行支撑，能够避免在将拖擦模块拆离机体1导致机体1的重心出现偏移，从而机体1与拖擦模块的安装处不会发生上翘，进而在将拖擦模块安装于机体1时，拖擦模块与机体1能够准确对位，利于降低拖擦模块的安装难度，提高拖擦模块的安装效率。
36.根据本实用新型实施例的扫地机100，通过设置驱动双轮2，能够使得在将拖擦模块拆离机体1后与拖擦模块安装于机体1时的重心均位于第一支点和第二支点之间，便于避免在将拖擦模块拆离机体1后出现重心偏移的问题，从而避免机体1与拖擦模块的安装处发生上翘的问题，进而在将拖擦模块安装于机体1时，拖擦模块与机体1能够准确对位，利于降低拖擦模块的安装难度，提高拖擦模块的安装效率。
37.在一些实施例中，如图1所示，第一滚轮21和第二滚轮22沿机体1的运行方向依次分布。
38.参考图1中，机体1的运行方向为图中1所示的左右方向，且第一滚轮21和第二滚轮22沿左右方向依次分布，由此，便于第一滚轮21和第二滚轮22能够同时带动机体1朝向运行方向运动，提高扫地机100的运行速度，且便于使得拖擦模块安装于机体1或拖擦模块拆离机体1时扫地机100的重心在放置面上的投影均落在第一滚轮21和第二滚轮22之间，从而避免在将拖擦模块拆离机体1后出现重心偏移的问题。
39.在一些实施例中，如图3所示，第一滚轮21的径向尺寸和第二滚轮22的径向尺寸相同。便于降低第一滚轮21和第二滚轮22的加工难度，且便于保证第一滚轮21和第二滚轮22
的转动速度相同，保证第一滚轮21和第二滚轮22的转动的同步性。
40.在一些实施例中，驱动双轮2设置为多组，多组驱动双轮2在垂直于机体1的方向上间隔开分布。也就是说，驱动双轮2的数量，可根据实际需求灵活设置，例如驱动双轮2可设置两组，或者驱动双轮2可设置三组，再或者驱动双轮2可设置四组，在此不做限定。
41.其中，多组驱动双轮2在垂直于机体1的方向上间隔开分布，且多组驱动双轮2均设于机体1朝向放置面的一侧，从而便于通过多组驱动双轮2对机体1起到支撑的作用，以将机体1与地面间隔开，且能够增强机体1的稳定性，同时，使得机体1的运动与驱动双轮2的径向垂直，从而便于通过第一滚轮21和第二滚轮22的转动能够带动机体1移动，从而完成扫地机100对地面的清洁工作。
42.进一步地，如图2所示，多组驱动双轮2在垂直于机体1的方向正对设置。从而便于通过正对设置的多组驱动双轮2起到平衡扫地机100的自重的作用，避免扫地机100朝向一侧出现侧翻的问题，进而增强扫地机100的运动稳定性。
43.优选地，如图2所示，驱动双轮2设置为两组，两组驱动双轮2对称安装于机体1的底部的两侧，且两组驱动双轮2在垂直于机体1的方向正对设置。
44.由此，通过设置两组驱动双轮2能够在机体1的底部的两侧同时对机体1起到支撑的作用，且两组驱动双轮2能够同步转动以带动扫地机100运动，同时，两组驱动双轮2对称分布，便于起到平衡扫地机100的自重的作用，避免扫地机100朝向一侧出现侧翻的问题，进而增强扫地机100的运动稳定性。
45.在一些实施例中，扫地机100还包括驱动件3。
46.如图4所示，第一滚轮21和第二滚轮22均与驱动件3动力连接，且驱动件3用于驱动第一滚轮21和第二滚轮22同步转动。优选地，驱动件3可构造为驱动电机，且驱动电机的输出端可同时与第一滚轮21和第二滚轮22相连，从而便于驱动电机同时驱动第一滚轮21和第二滚轮22转动，便于保证第一滚轮21和第二滚轮22的转动同步性，且第一滚轮21和第二滚轮22共用同一驱动件3，便于减少驱动件3的数量，降低生产成本，同时，利于增强驱动双轮2的集成度，从而实现驱动双轮2的小型化和轻量化设计。
47.如图4所示，驱动件3和第一滚轮21之间、驱动件3和第二滚轮22之间均设有减速传动齿轮组，换言之，驱动件3和第一滚轮21为齿轮传动，驱动件3和第二滚轮22之间也为齿轮传动。
48.具体而言，减速传动齿轮组包括第一齿轮组41、第二齿轮组42、第三齿轮组43和第四齿轮组44，其中，第一齿轮组41、第二齿轮组42、第三齿轮组43和第四齿轮组44均设有两个齿轮，两个齿轮中的一个齿轮的径向尺寸大于另一个齿轮的径向尺寸。
49.进一步地，第一齿轮组41、第二齿轮组42和第三齿轮组43用于在驱动件3和第一滚轮21之间传递驱动力，且驱动件3、第一齿轮组41、第二齿轮组42、第三齿轮组43和第一滚轮21之间依次啮合相连，同时，第一齿轮组41、第二齿轮组42和第四齿轮组44用于在驱动件3和第二滚轮22之间传递驱动力。且驱动件3、第一齿轮组41、第二齿轮组42、第四齿轮组44和第二滚轮22之间依次啮合相连。
50.由此，通过设置减速传动齿轮组能够对驱动件3产生的驱动力进行分流，以形成两条动力传递路线，从而便于通过同一个驱动件3同时控制第一滚轮21和第二滚轮22进行转动，保证第一滚轮21和第二滚轮22的转动的同步性。
51.举例而言，如图4所示，第一齿轮组41包括第一主动齿轮411和第一从动齿轮412，第二齿轮组42包括第二主动齿轮和第二从动齿轮，第三齿轮组43包括第三主动齿轮431和第三从动齿轮432，第四齿轮组44包括第四主动齿轮441和第四从动齿轮442。
52.由此，通过这样的设置，使得减速传动齿轮组在驱动件3和驱动双轮2之间能够起到减速增扭的作用。换言之，减速传动齿轮组用于降低驱动件3的转速，使得驱动双轮2能够以平稳的速度带动扫地机100运行，以保证扫地机100的清洁效果，同时减速传动齿轮组能够增大驱动件3的扭矩，进而可通过较小的驱动力实现对驱动双轮2的驱动，利于降低驱动双轮2的能耗，降低扫地机100的使用成本。
53.可以理解的是，在实际的控制过程中，驱动件3的输出轴套设有驱动齿轮31，且驱动件3用于驱动驱动齿轮31转动，此时，驱动齿轮31带动第一主动齿轮411转动，第一主动齿轮411通过第一转动轴413带动第一从动齿轮412转动，第一从动齿轮412带动第二主动齿轮(图中未示出)转动，第二主动齿轮通过第二转动轴421带动第二从动齿轮转动，第二从动齿轮同时带动第三主动齿轮431和第四主动齿轮441转动，进而形成两条动力传输路线。
54.此时，第一条动力传输路线由第三主动齿轮431通过第三转动轴433传递至第三从动齿轮432，然后由第三从动齿轮432传递至第一滚轮21，同时，第二条动力传输路线由第四主动齿轮441通过第四转动轴443传递至第四从动齿轮442，然后由第四从动齿轮442传递至第二滚轮22。
55.其中，需要说明的是，第一主动齿轮411的径向尺寸大于第一从动齿轮412的径向尺寸，第一主动齿轮411和第一从动齿轮412在第一转动轴413的轴向上间隔开分布，第二主动齿轮的径向尺寸小于第二从动齿轮的径向尺寸，第二主动齿轮和第二从动齿轮在第二转动轴421的轴向上间隔开分布，第三主动齿轮431的径向尺寸大于第三从动齿轮432的径向尺寸，第三主动齿轮431和第三从动齿轮432在第三转动轴433的轴向上间隔开分布，第四主动齿轮441的径向尺寸大于第四从动齿轮442的径向尺寸，第四主动齿轮441和第四从动齿轮442在第四转动轴443的轴向上间隔开分布。
56.由此，通过这样的设置，使得减速传动齿轮组能够对驱动件3产生的驱动力进行分流，以形成两条动力传递路线，从而便于通过同一个驱动件3同时控制第一滚轮21和第二滚轮22进行转动，保证第一滚轮21和第二滚轮22的转动的同步性。
57.同时，减速传动齿轮组能够在驱动件3和驱动双轮2之间能够起到减速增扭的作用。换言之，减速传动齿轮组用于降低驱动件3的转速，使得驱动双轮2能够以平稳的速度带动扫地机100运行，以保证扫地机100的清洁效果，同时减速传动齿轮组能够增大驱动件3的扭矩，进而可通过较小的驱动力实现对驱动双轮2的驱动，利于降低驱动双轮2的能耗，降低扫地机100的使用成本。
58.在一些实施例中，机体1包括机壳11和安装壳12。
59.安装壳12可拆卸地安装于机壳11内，且驱动双轮2安装于安装壳12，从而使得驱动双轮2的内部结构不直接可见，便于通过安装壳12对驱动双轮2起到保护的作用，且安装壳12可拆卸地安装于机壳11内，便于降低安装壳12的装卸难度，易于对驱动双轮2进行更换和维修，降低维修成本。
60.其中，第一滚轮21在第一支点处凸出至机壳11外，且第二滚轮22在第二支点处凸出至机壳11外，可以理解的是，第一滚轮21和第二滚轮22分别在第一支点和第二支点处凸
出至机壳11外，从而实现第一滚轮21和第二滚轮22与放置面的接触，便于将机体1与放置面间隔开，且便于第一滚轮21和第二滚轮22对机体1进行支撑，增强机体1的稳定性。
61.在一些实施例中，拖擦模块适于在第三支点处与放置面接触，第一支点、第二支点和第三支点位于同一平面内。
62.需要说明的是，拖擦模块可构造为整体式结构，拖擦模块朝向放置面的一侧与放置面接触，在拖擦模块安装于机体1时，第三支点为拖擦模块与放置面的接触位置，且第三支点与第一支点和第二支点在同一平面内。
63.也就是说，拖擦模块、第一滚轮21和第二滚轮22同时与放置面接触，从而在通过驱动、第一滚轮21和第二滚轮22转动以带动机体1运行的同时，拖擦模块可相对于放置面运动，从而完成滚拖对放置面的清洁作用。
64.优选地，拖擦模块包括储水腔、出水流道和滚拖，出水流道用于将储水腔内的清水或清洁剂导向滚拖，由此，储水腔内的清水或清洁剂可通过出水流道流向滚拖，其中，滚拖的内部设置有滚拖轴，滚拖可沿滚拖轴的轴线相对转动以实现对地面的清洁。
65.在一些实施例中，还提出了一种扫地机的清洁系统。
66.扫地机的清洁系统包括扫地机的基站1000，如图5所示，扫地机的基站1000具有操作平台200，且在扫地机的基站1000上设有安装结构300，其中，当扫地机100移动至操作平台200时，安装结构300可用于对扫地机100的拖擦模块5进行拆卸或更换。
67.举例而言，如图5所示，操作平台200的至少部分为斜面，以便于扫地机100可沿斜面移动至操作平台200上，从而以便于扫地机的基站1000能够完成对扫地机100的收纳等操作，其中，安装结构300可包括拖擦模块5的拆卸结构、拖擦模块5的更换结构、拖擦模块5的清洗结构以及扫地机100的充电结构等，当然，安装结构300也可包括其它结构，在此不做限定。
68.优选地，在本实用新型中，安装结构300为拖擦模块5的拆卸结构，当扫地机100运动至操作平台200上时，第一滚轮21和第二滚轮22分别在第一支点和第二支点与操作平台200接触，从而使得扫地机100的重心在操作平台200上的投影位于第一支点和第二支点之间，其中，扫地机100的拖擦模块5与对应的安装结构300一一对应，且扫地机100的拖擦模块5与对应的安装结构300保持在接近的水平位置，以便于安装结构300对扫地机100的拖擦模块5完成拆卸或安装等操作，便于降低安装结构300对扫地机100的拖擦模块5的操作难度。
69.进一步地，当安装结构300将扫地机100的拖擦模块5拆下时，此时，扫地机100自身的重量减小，使得扫地机100的重心产生变化，而本实用新型中，通过设置驱动双轮2，使得第一滚轮21和第二滚轮22分别在第一支点和第二支点与操作平台200接触，从而使得扫地机100的重心在操作平台200上的投影依然位于第一支点和第二支点之间，即重心变化后的扫地机100仍然与对应的安装结构300保持在接近的水平位置，以便于安装结构300对扫地机100的拖擦模块5完成后续的安装等操作，便于降低安装结构300对扫地机100的拖擦模块5的操作难度，利于维持扫地机100在操作平台200上的重心稳定。
70.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装
置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
71.在本实用新型的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。
72.在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。
73.在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。
74.在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。
75.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
76.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。