清洁机器人的传动机构及清洁机器人的制作方法

1.本技术属于传动机构设计技术领域，更具体地说，是涉及一种清洁机器人的传动机构及清洁机器人。


背景技术：

2.在现代生活方式中，清洁机器人作为减轻使用者清洁负担的一种机器已经在日常生活特别是居家生活中得到越来越广泛的应用。
3.市面上的绝大部分清洁机器人都使用的固定式的抹布，通过机器人本身移动来带动抹布移动，从而达到擦除清洁的效果。
4.但是，现有的清洁机器人的抹布都是固定式，需要频繁拆卸清洗，容易造成二次污染。


技术实现要素：

5.本技术实施例的目的在于提供一种清洁机器人的传动机构及清洁机器人，以解决现有技术中存在的清洁机器人的抹布都是固定式，需要频繁拆卸清洗，容易造成二次污染的问题。
6.为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种清洁机器人的传动机构，包括：
7.壳体；
8.第一输入端，以及与所述第一输入端同时连接的第一输出端和第二输出端；
9.清洁组件，与所述第一输出端连接，所述第一输入端带动所述清洁组件转动；
10.升降组件，与所述第二输出端连接，所述第一输入端带动所述升降组件运动使所述清洁组件实现上升与下降。
11.可选地，所述升降组件包括缆绳，所述清洁组件在所述缆绳的卷绕与释放的带动下实现上升与下降。
12.可选地，所述升降组件包括第一轴体以及依次设置在所述第一轴体上的第一棘轮、双向棘轮和第二棘轮，所述第一棘轮包括第一传动端和第二传动端，所述双向棘轮分别与所述第二传动端和所述第二棘轮相互配合，所述第一传动端与所述第二输出端相配合；
13.所述缆绳绕设在所述第二棘轮上。
14.可选地，所述第一传动端设置为斜齿，所述第一传动端在所述第一棘轮周向上的朝向设置为左旋/右旋时，相应所述第二传动端的轮齿在所述第一棘轮周向上的朝向设置为顺指针方向/逆时针方向。
15.可选地，所述双向棘轮两侧轮齿在周向上的朝向相同。
16.可选地，所述升降组件还包括弹性件，所述第一轴体的一侧设置有垫片，所述弹性件的一端与所述垫片相抵，所述弹性件的另一端抵接在所述第二棘轮背离所述双向棘轮的一侧。
17.可选地，所述升降组件还包括阻尼件，所述阻尼件与所述第一棘轮配合，以使所述缆绳开始卷绕时所述第一棘轮受到轴向分力与所述双向棘轮啮合。
18.可选地，所述升降组件还包括限位件，所述缆绳上设置有限位配合部，所述限位件通过所述缆绳固定于所述壳体上，以使所述清洁组件在所述缆绳卷绕至最大位置时停止上升。
19.可选地，所述第一输出端包括第二轴体，所述清洁组件包括输出架、连接块和连接件，所述输出架与所述第二轴体连接，所述连接块通过所述连接件与所述输出架连接，所述连接件与所述第二轴体平行设置；
20.所述输出架通过所述第二轴体带动进行转动，所述连接块在所述连接件的带动下进行转动。
21.本技术还提供一种清洁机器人，包括机器人本体和上述的清洁机器人的传动机构。
22.本技术提供的传动机构的有益效果在于：与现有技术相比，本技术提供的传动机构通过设置第一输入端同时带动第一输出端的清洁组件和第二输出端的升降组件工作来分别实现清洁功能和整个传动机构的升降，使得清洁机器人在非清洁过程中将清洁组件抬起，实现躲避障碍物、清洁台阶等功能，避免二次污染，避免拖布的多次清洁。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本技术实施例提供的一种清洁机器人的传动机构的结构示意图；
25.图2为本技术实施例提供的一种清洁机器人的传动机构内具体结构示意图；
26.图3为本技术实施例提供的一种清洁机器人的传动机构中升降组件的结构示意图；
27.图4为本技术实施例提供的一种清洁机器人的传动机构中第一棘轮的具体结构示意图；
28.图5为本技术实施例提供的一种清洁机器人的传动机构中双向棘轮的结构示意图；
29.图6为本技术实施例提供的一种清洁机器人的传动机构中清洁组件的结构示意图；
30.图7为本技术实施例提供的一种清洁机器人的传动机构中清洁组件的爆炸示意图。
31.其中，图中各附图标记：
32.1-壳体；
33.10-第一输入端；
34.21-第一输出端；
35.211-第二轴体；
36.22-第二输出端；
37.30-升降组件；
38.31-第一棘轮；
39.311-第一传动端；
40.312-第二传动端；
41.32-第二棘轮；
42.33-双向棘轮；
43.34-第一轴体；
44.341-垫片；
45.35-缆绳；
46.351-限位配合部；
47.36-弹性件；
48.37-阻尼件；
49.38-限位件；
50.40-清洁组件；
51.41-输出架；
52.42-连接件；
53.43-连接块。
具体实施方式
54.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
55.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
56.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
57.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
58.请参阅图1-图7，现对本技术实施例提供的传动机构进行说明。本技术实施例提供一种清洁机器人的传动机构，设置在清洁机器人中，包括壳体1，第一输入端10，以及与第一输入端10同时连接的第一输出端21和第二输出端22；清洁组件40，与第一输出端21连接，第一输入端10带动清洁组件40转动；升降组件30，与第二输出端连接，第一输入端带动升降组件运动使清洁组件实现上升与下降。
59.其中，第一输入端10作为传动机构整体的驱动件，用于驱动第一输出端21和第二输出端22转动，并通过第一输出端21将第一输入端10的驱动力传动至清洁组件40，使得清洁组件40转动实现清洁功能，同时通过第二输出端22将第一输入端10的驱动力传动至升降组件30，使得升降组件30实现升降功能。具体的，第一输入端10可以设置为马达，且第一输入端10不限于马达，可以通过端子线与连接端口连接提供动力，本实施例对此不做限制。需要注意的是，第一输入端10分别将动力传输至第一输出端21和第二输出端22，其中第一输入端10和第一输出端21、第二输出端22之间是相互配合的，示例性的，第一输出端21和第二输出端22之间分别与第一输入端10通过齿轮、曲轴或连杆等连接，又或者，第一输入端10与第一输出端21和第二输出端22其中的一者配合连接，其中一者与另一者配合连接，从而实现动力的传输。另外，第一输出端21和第二输出端22可以为齿轮、曲轴、连杆等任意一种，能够实现对第一输入端10的驱动力传动至升降组件30和清洁组件40即可。升降组件30作为整体的传动机构，升降组件30在第二输出端22的传动作用下进行转动，从而实现清洁组件40的升降功能。第一输入端10、第一输出端21、第二输出端22、升降组件30和清洁组件40均设置在壳体1内。
60.为了保证升降组件30运动可以实现清洁组件40的上升与下降，可选的，升降组件30包括缆绳35，清洁组件40在缆绳35的卷绕与释放的带动下实现上升与下降。可以理解的是，缆绳35在第二输出端22的带动下实现卷绕与释放，在卷绕时，实现清洁组件40的上升，在释放时，实现清洁组件40的下降。
61.具体的，升降组件30包括第一轴体34以及依次设置在第一轴体34上的第一棘轮31、双向棘轮33和第二棘轮32，第一棘轮31包括第一传动端311和第二传动端312，双向棘轮33分别与第二传动端312和第二棘轮32相互配合，且第一传动端311与第二输出端22相配合。其中，双向棘轮33设置在第一棘轮31和第二棘轮32之间，且双向棘轮33分别与第一棘轮31和第二棘轮32配合。第一棘轮31、双向棘轮33和第二棘轮32在第一轴体34上同轴转动，第一棘轮31与第二输出端22配合实现传动转动，从而第二棘轮32、双向棘轮33在第一棘轮31的带动下进行转动。第一棘轮31是具有第一传动端311和第二传动端312的，第一传动端311与第二输出端22配合，即第一输入端10输入的动力经第二输出端22传输至第一传动端311，从而驱动第一棘轮31转动；相应的，第二传动端312与双向棘轮33配合，而双向棘轮33的另一面与第二棘轮32配合，即第一棘轮31转动时，可同步带动第二棘轮32和双向棘轮33同轴转动。
62.另外，缆绳35绕设在第二棘轮32上。可以理解的是，在第二棘轮32转动的过程中，缆绳35在第二棘轮32转动的过程中卷绕在第二棘轮32上，从而缆绳35位于第二棘轮32外部的部分的长度逐渐缩短，当缆绳35的另一端固定在某处时，缆绳35的另一端长度减小，即传动机构整体实现上升；相反的，在第一输入端10的转动方向变化时，卷绕在第二棘轮32上的缆绳35在转动时逐渐松开，卷绕在第二棘轮32上的缆绳35长度逐渐变少，即可完成缆绳35的释放。
63.其中，为了保证对第一棘轮31提供驱动力的同时也对第一棘轮施加一个轴向力，可选的，第一传动端311设置为斜齿，第一传动端311在第一棘轮31周向上的朝向设置为左旋/右旋时，相应所述第二传动端的轮齿在所述第一棘轮周向上的朝向设置为顺指针方向/逆时针方向。示例性的，如图4所示，图中第一传动端311的轮齿在第一棘轮31周向上的朝向
为左旋，则第二传动端312在第一棘轮31周向上的单向齿斜面朝顺时针方向，在第一棘轮31转动时，由于第一传动端311设置为倾斜，则第一棘轮31受到的力的方向可以分解为轴向和转动方向，因此可以在正反转过程中实现第一棘轮31与双向棘轮33啮合、分离的功能。相应的，为了保证第一棘轮31、第二棘轮32和双向棘轮33之间同步转动的可靠性，可选的，第二传动端312、第二棘轮32上分别与双向棘轮33相匹配的一面上的棘轮轮齿均设置为单向齿。可以理解的是，第一棘轮31的第二传动端312、第二棘轮32和双向棘轮33上的棘轮轮齿均设置为单向齿，从而更好地配合实现转动，可以在正反转过程中实现与双向棘轮啮合、分离的功能。
64.需要注意的是，为了实现第一棘轮31和第二棘轮32分别与双向棘轮33之间啮合分离的过程，可选的，双向棘轮33两侧轮齿在周向上的朝向相同。可以理解的是，在本实施例中，双向棘轮33分别与第一棘轮31的第二传动端312和第二棘轮32配合的一面的棘轮朝向相同，示例性的，以棘轮齿的朝向为例，当第二传动端312在第一棘轮31周向上的单向齿斜面朝顺时针方向时，双向棘轮33上与之相配合的一面上的轮齿朝向为逆时针方向；相应的，双向棘轮33上与第二棘轮32相配合的一面上的轮齿同样设置为朝向逆时针方向，即第二棘轮32的轮齿朝向也设置为顺时针方向；当第二传动端312在第一棘轮31周向上的单向齿斜面朝逆时针方向时，双向棘轮33上与之相配合的一面上的轮齿朝向为顺时针方向；相应的，双向棘轮33上与第二棘轮32相配合的一面上的轮齿同样设置为朝向顺时针方向，即第二棘轮32的轮齿朝向也设置为逆时针方向。在第二棘轮32转动的过程中，双向棘轮33在第一棘轮31的配合下带动进行同步转动，双向棘轮33两侧轮齿在周向上的朝向相同，即第二传动端312与第二棘轮32的轮齿朝向相同，此时第二棘轮32转动时，若没有外力阻力时，第二棘轮32会与双向棘轮33脱离配合，位移至另一侧。
65.为了达到第二棘轮32的转动效果，实现升降组件30的完全升降的功能，可选的，升降组件30还包括弹性件36，在第一轴体34的一侧设置有垫片341，弹性件36的一端与垫片341相抵，弹性件36的另一端抵接在第二棘轮32背离双向棘轮33的一侧，缆绳35移动至最大位置时，第二棘轮32在弹性件36的作用下产生位移。
66.具体的，弹性件36的一端与第一轴体34上的垫片341相抵，弹性件36的另一端与第二棘轮32的一侧相抵，第二棘轮32在弹性件36的作用下与双向棘轮33保持贴合，从而在双向棘轮33的转动下带动进行转动。
67.当进行缆绳35缠绕工作时，第二棘轮32初始状态为与双向棘轮33分离的状态，第二输出端22会带动第一棘轮31转动使得其双向棘轮33的一侧齿啮合，因为弹性件36会给一个轴向的压力，因此第二棘轮32会与双向棘轮33的另一侧齿啮合，第一棘轮31带动双向棘轮33再带动第二棘轮32转动从而实现缆绳35缠绕工作，传动机构本身开始上升，当缆绳35缠绕到设定行程时会停止缠绕，缠绕工作完成。
68.当进行缆绳释放工作时，第二棘轮32转动方向与缠绕工作时相反，因此第二棘轮32会从与双向棘轮33的一侧啮合的状态中分离，因为失去第二棘轮32提供的力的支撑，由于装置自身重力的作用，双向棘轮33和与其啮合的第二棘轮32会被缆绳拉扯从而开始旋转，缆绳35开始释放，传动结构本身开始下降，当缆绳35释放到设定行程时会停止释放，缆绳35停止释放，缆绳释放工作完成。
69.为了保证第一棘轮31在转动时的稳定性，可选的，升降组件30还包括阻尼件37，阻
尼件37与第一棘轮31配合，从而使得缆绳35开始卷绕时，第一棘轮31受到轴向分力与双向棘轮32啮合。示例性的，阻尼件37可以设置在第一棘轮31和第一轴体34之间，阻尼件37与第一棘轮31固定连接且同步转动，阻尼件37朝向第一棘轮31施加一个轴向分力，使得第一棘轮31与双向棘轮32保持啮合状态。
70.具体的，阻尼件37装于第一棘轮31与第一轴体34之间，阻尼件37与第一棘轮31为固定连接同步转动，阻尼件37在第一轴体34上可以滑动。其中，阻尼件37是为了增加第一棘轮31受到的轴向力，使第一棘轮31从与双向棘轮33的分离状态移动到啮合状态的过程更平稳、可靠(阻尼件37使得第一棘轮31更难以与第一轴体34产生相对运动，目的是增加第一棘轮31与第二输出端22齿轮啮合的相互作用力从而增加轴向力)。另外，阻尼件37形式不限，可以在第一轴体34与第一棘轮31之间增加弹性件来实现阻尼件37的功能，在缆绳35开始卷绕时，第一棘轮31受到弹性件施加的弹性力，使得第一棘轮31难以与第一轴体34之间产生相对运动，从而增加轴向力；又或者，也可以采用将与第一棘轮31接触部分的第一轴体34加工成斜齿状，在第一棘轮31受到第一输出端21的作用下时，第一棘轮在转动时，在第一轴体34上斜齿的作用下更难与第一轴体34产生相对运动，从而增加了轴向力；或在第一棘轮31上背离第二传动端312的一端增加弹性元件等，通过弹性元件向第一棘轮31是加一个轴向力，从而达到增加第一棘轮31轴向力的技术效果，本实施例对此不做限制。
71.需要注意的是，为了实现缆绳35卷绕释放时可以完成对清洁组件40的上升下降动作，可选的，升降组件30还包括限位件38，在缆绳35上设置有限位配合部351，限位件38通过缆绳35固定在壳体1上，从而使得清洁组件40在缆绳35卷绕至最大位置时停止上升，即当限位配合部351与限位件38相抵时，缆绳35无法继续卷绕，此时缆绳35处在无法扯动的状态，第二棘轮32被缆绳拉扯无法继续转动，而双向棘轮33因为第一棘轮31传动的动力会继续转动，因此双向棘轮33左侧的齿会与第二棘轮32间歇性脱离啮合，从而实现清洁组件40的上升过程。
72.在本技术的另一实施例中，可选的，第一输出端21包括第二轴体211，清洁组件40包括输出架41、连接块43和连接件42，输出架41与第二轴体211连接，连接块43通过连接件42与输出架41连接，连接件42与第二轴体211平行设置。具体的，连接件42设置在输出架41的一侧，且连接件42与第二轴体211平行设置，且连接件42的端部与连接块43连接；输出架41被第一输出端21带动进行转动，连接块43在连接件42的带动下进行转动。
73.需要注意的是，连接件42与第二轴体211平行设置，即连接件42和第二轴体211可同轴设置，同时，连接件42与第二轴体211也可以平行且不同轴设置。当连接件42和第二轴体211同轴设置时，第二轴体211转动时带动连接件42同轴转动，从而带动下端的连接块43同轴转动；在另一种实施方式中，连接件42与第二轴体211平行且不同轴设置，可以理解的，连接件42与第二轴体211的轴向并不重合，不处于同一直线上，即连接块43相对于上部的输出架和第二轴体211是偏心设置，从而在第二轴体211转动时，可以带动下不的连接块43做偏心运动，本实施例对此不做限制。
74.可以理解的是，清洁组件40主要是用于固定拖布以及带动拖布运动来实现抹地功能，其结构包括输出架41、连接件42、连接块43(不限定形状，只要可以固定拖布并且可以平稳的偏心运动)，输出架41与第一输出端21的第二轴体211末端固定(不限定方式，可以用扁位等)实现同步转动，连接件42固定在输出架41上，连接块43固定在连接件42上然后用卡簧
实现限位。在实际使用过程中，第一输入端10带动第二轴体211旋转，输出架41固定在第一输出端21的末端，因此会跟随转动从而带动连接块43做往复运动，通过将拖布固定在连接块43上来实现抹地功能。
75.在上述实施例的基础上，本技术还提供一种清洁机器人，包括机器人本体和上述的清洁机器人的传动机构。
76.在本实施例中所提供的传动机构与上述实施例中的传动机构相同，其达到的技术效果也相同，本实施例对此不再赘述。
77.以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。