一种洗地系统的制作方法

1.本实用新型及洗地机器人领域，具体涉及一种洗地系统。


背景技术：

2.洗地机器人对地面的清洁效果优异，已经成为越来越多用户的选择。但是在清洁一些比较大的区域(例如商场、运动场馆等)使用单一的洗地机器人不仅清洁效率低下，对洗地机器人的清洁能力要求、续航能力要求都很高，使得清洁成本过高。
3.可以通过在清洁区域设置多个洗地机器人进行清洁，但是多个洗地机器人需要清洁各自不同的区域，如果通过人为将洗地机器人放置到清洁区域，导致人力资源消耗过大，如果驱动洗地机器人运动至清洁区域则可能导致机器人在运动上消耗的能源过多，导致资源浪费。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述问题，提出了一种洗地系统。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种洗地系统，包括：通过介质通道相互连接的母机设备和至少一个子机设备；每个所述子机设备设置有第一运动装置和地面清洁装置，所述第一运动装置用于带动所述子机设备运动，所述地面清洁装置用于清洁地面；所述母机设备设置有存储仓和第二运动装置，所述存储仓用于存放至少一个所述子机设备，所述第二运动装置用于带动所述母机设备运动；当所述母机设备携带至少一个所述子机设备通过所述第二运动装置运动至中心清洁区域时，至少一个所述子机设备通过所述第一运动装置运动至子区域，并通过所述清洁装置执行区域清洁操作，所述母机设备通过所述介质通道支持所述子机设备执行所述区域清洁操作。
6.其中，所述母机设备包括用于存放所述子机设备执行所述区域清洁操作产生的垃圾的垃圾存储仓、用于存放所述子机设备执行所述区域清洁操作所需的清水的清水仓、用于存放所述子机设备执行所述区域清洁操作产生的污水的污水仓。
7.其中，所述母机设备包括储电装置，所述储电装置中存储有电量；每个所述子机设备包括充电装置，所述充电装置用于获取电量并存储电量；所述母机设备通过所述介质通道将所述储电装置中的电量传输至所述充电装置中。
8.其中，所述母机设备包括吸尘风机，所述吸尘风机用于子机设备执行所述区域清洁操时提供吸尘风力。
9.其中，每个所述子机设备包括清洁状态监测装置，所述清洁状态监测装置用于获取所述子机设备的当前清洁信息，当所述当前清洁信息为清洁完毕信息，所述子机设备通过所述第一运动装置运动至所述母机设备中。
10.其中，至少一个所述子机设备和所述母机设备通过设备无线通道进行通信；每个所述子机设备通过所述设备无线通信通道与所述母机设备进行通信，以使得所述母机设备能够获取每个所述子机设备的子机当前位置；所述母机设备根据母机当前位置和每个子机
设备的子机当前位置获取自身与每个所述子机设备的当前距离，当所述当前距离小于预设距离阈值时，所述母机设备驱动所述第二移动装置移动，以使得所述当前距离大于或等于所述预设距离阈值。
11.其中，所述子机设备包括第一位置获取装置，所述第一位置获取装置用于获取所述子机设备的所述子机当前位置；所述母机设备包括第二位置获取装置，所述第二位置获取装置用于获取母机设备的所述母机当前位置。
12.其中，所述预设距离阈值小于或等于所述介质通道的长度。
13.其中，所述介质通道为柔性通道。
14.其中，所述子机设备还包括：路线记忆装置，用于记录所述子机设备离开所述母机设备后的运动路线，当所述当前距离小于所述预设距离阈值时/当所述子机设备完成所述区域清洁操作时，驱动所述子机设备按照所述运动路线原路返回。
15.本实用新型的有益效果在于，与现有技术相比，本实用新型通过母机设备携带至少一个子机设备运动至待清洁区域的中心清洁区域，子机设备离开母机设备运动至各自匹配的子区域进行区域清洁操作，子机设备无需花费过多能源用于运动至子区域，子机设备能够将更多的能源用于清洁子区域，有效提升能源的利用率，同时子机设备具有更多的能源进行清洁，能有效提升清洁效率和清洁效果。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.其中：
18.图1是本实用新型提供的洗地系统的一实施例的结构示意图；
19.图2是本实用新型提供的洗地系统的一实施例的结构框图；
20.图3是本实用新型提供的清洁基站的一实施例的结构示意图；
21.图4是本实用新型提供的洗地系统的第二实施例的结构框图；
22.图5是本实用新型提供的洗地系统的第三实施例的结构框图；
23.图6是本发明提供的连接通道的一实施例的结构示意图；
24.图7是本发明提供的介质传输通道的一实施例的结构示意图；
25.图8是本发明提供的介质通道的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.请参阅图1，图1是本实用新型提供的洗地系统的一实施例的结构示意图。洗地系统10包括母机设备11和至少一个子机设备12。母机设备11设置有存储仓111，至少一个子机
设备12能够存储于母机设备11的存储仓111中。母机设备11上还设置有第二运动装置112，第二运动装置112用于带动母机设备11运动。母机设备11能够携带至少一个子机设备12运动。每个子机设备12上设置有第一运动装置121和地面清洁装置122，第一运动装置121用于带动子机设备12运动，地面清洁装置122用于清洁地面。母机设备11携带至少一个子机设备12通过第二运动装置112运动至中心清洁区域时，至少一个子机设备12通过第一运动装置121运动至子区域，并通过清洁装置122执行区域清洁操作。
28.通过上述描述可知，在本实施例中，母机设备携带至少一个子机设备运动至待清洁区域的中心清洁区域，子机设备离开母机设备运动至各自匹配的子区域进行区域清洁操作，子机设备无需花费过多能源用于运动至子区域，子机设备能够将更多的能源用于清洁子区域，有效提升能源的利用率，同时子机设备具有更多的能源进行清洁，能有效提升清洁效率和清洁效果。
29.请结合参阅图2，图2是本实用新型提供的洗地系统的一实施例的结构框图，子机设备12位于母机设备11的存储仓111中时，子机设备12与母机设备11通过连接通道13连接。当子机设备12离开母机设备11时，连接通道13断开。母机设备11包括用于存放垃圾的垃圾存储仓113、用于存放清水的清水仓114、用于存放污水的污水仓115。子机设备12包括用于存放垃圾的垃圾槽123。当子机设备12停放于存储仓111中时，通过连接通道13将所述垃圾槽中123的垃圾传输至所述垃圾存储仓113中，通过所述连接通道13将所述地面清洁装置122的污水传输至所述污水仓115中，通过所述连接通道13向所述地面清洁装置122提供清水仓114中的清水。子机设备12中仅设置垃圾槽123，可以有效节约设备空间，提升设备灵活性，从而使得清洁效果得到提升。请结合参阅图6，图6是本发明提供的连接通道的一实施例的结构示意图。如图6中所示的，连接通道13包括多个流道131，垃圾存储仓113和垃圾槽123通过一个流道131连接，进一步地，在垃圾存储仓113中可以可以设置吸尘组件，吸尘组件能够将垃圾槽123中的垃圾通过流道131吸到垃圾存储仓113中。地面清洁装置122与清水仓114通过一个流道131连接，地面清洁装置122与污水仓115通过一个流道131连接，在实际工作过程中，当地面清洁装置122与污水仓115之间的流道131处于连通状态时，地面清洁装置122与清水仓114之间的流道131处于断开状态，例如可通过设置阀门，当地面清洁装置122与污水仓115之间的流道131的阀门打开时，地面清洁装置122与污水仓115之间的流道131的阀门关闭。污水仓115中可设置抽水组件，用于将地面清洁装置122上的污水吸到污水仓115中。可以理解的是，地面清洁装置122与污水仓115之间的流道131的阀门先打开，吸收污水的操作完成后再关闭，然后地面清洁装置122与清水仓114之间的流道131的阀门再打开。
30.请继续参阅图2。洗地系统10包括充电通道16。母机设备11包括储电装置116，储电装置116中存储有电量。子机设备12包括充电装置126，充电装置126用于获取电量并存储电量。当子机设备12停放于存储仓111中时，通过充电通道16将储电装置116中的电量传输至充电装置126中。例如，子机设备12的充电装置126设置有充电接口，当当子机设备12停放于存储仓111中时，通过充电接口连接充电通道16，充电通道16的另一端连接储电装置116。
31.通过上述描述可知，在本实施例中，母机设备可以向子机设备提供清水和电量，以及处理子机设备的污水，从而子机设备可以在母机设备中完成子机设备充电清洁操作，而无需返回清洁基站执行充电清洁操作，子机设备可以节省更多的能源用于对子区域进行区域清洁操作。
32.请继续参阅图2，每个子机设备12包括清洁状态监测装置128，连接垃圾槽123和充电装置126，清洁状态监测装置128用于获取子机设备12的当前清洁信息，子机设备12根据当前清洁信息运动至母机设备11进行设备清洁操作。例如，当前垃圾槽123存储空间已满和/或当前充电装置126剩余电量较低时，运动至母机设备11。
33.请继续参阅图2。至少一个子机设备12和母机设备11通过设备无线通道17进行通信。子机设备12包括第一位置获取装置127，第一位置获取装置127用于获取子机设备12的子机当前位置。母机设备11包括第二位置获取装置117，第二位置获取装置117用于获取母机设备11的母机当前位置。第一位置获取装置127可以是定位电路，第二位置获取装置117可以是定位电路。
34.每个子机设备12通过设备无线通道17与母机设备11进行通信，以使得母机设备11能够获取每个子机设备12的子机当前位置，每个子机设备12能够获取母机设备11的母机当前位置。这样当子机设备11根据当前清洁信息判定需要去母机设备11进行设备清洁操作时，子机设备11根据自身的子机当前位置和母机设备11的母机当前位置货物自身与母机设备11的当前距离，当当前距离小于预设距离阈值时，子机设备12运动至母机设备11进行设备清洁操作。
35.母机设备11还包括附加装置1112，所述附加装置1112包括监控装置、空气清新装置、人工智能对话装置中的至少一个，从而在执行清洁操作时，同时完成空气净化、实时监控、人工智能陪伴等功能，满足用户的各种需求。
36.通过上述描述可知，在本实施例中子机设备根据当前清洁信息运动至母机设备进行设备清洁操作，可以有效确保子机设备的清洁效果，避免子机设备由于资源不足的问题导致清洁效果不佳，子机设备根据自身与母机设备的当前距离选择合适的时机运行至母机设备中进行清洁，可以有效节约子机设备的能源，避免资源浪费。
37.请继续参阅图2，洗地系统10还包括一个或多个清洁基站14，清洁基站14分布于待清洁区域的多个基站点。
38.当当前清洁信息为清洁完毕信息时，子机设备12通过第一运动装置运动121至母机设备11中。当至少一个子机设备12全部运动至母机设备11中时，母机设备11携带至少一个子机设备12运动至一个或多个清洁基站14中的目标基站完成充电清洁操作。
39.每个清洁基站14包括供水装置141、排水装置142、垃圾装置143和供电装置144，供水装置141用于向母机设备11的清水仓114提供清水，排水装置142用于排放母机设备11的污水仓115中的污水；垃圾装置用于接收母机设备中垃圾存储仓中的垃圾；供电装置144用于向母机设备11的储电装置116提供电量。
40.母机设备11通过基站无线通信通道15获取每个清洁基站14的基站位置信息；母机设备11根据每个清洁基站14的基站位置信息从一个或多个清洁基站中选择目标基站。
41.通过上述描述可知，在本实施例中，当至少一个子机设备全部运动至母机设备中时，母机设备携带至少一个子机设备运动至一个或多个清洁基站中的目标基站完成充电清洁操作，无需子机设备返回清洁基站进行清洁，能够有效节约子机设备的能源，母机设备可以选择合适的清洁基站作为目标基站，能够有效节约母机设备的能源，避免资源浪费。
42.请继续参阅图2，当母机设备11位于目标基站14中时，与目标基站14通过介质传输通道18连接。供水装置142通过介质传输通道18向母机设备11的清水仓114提供清水，排水
装置143通过介质传输通道18排放母机设备11的污水仓115中的污水；垃圾装置141通过介质传输通道18接收母机设备11中垃圾存储仓113中的垃圾，供电装置144通过介质传输通道18向母机设备11的储电装置116提供电量。需要说明的是，介质传输通道18在母机设备11位于目标基站14中时连通，当母机设备11离开目标基站14时断开。请结合参阅图7，图7是本发明提供的介质传输通道的一实施例的结构示意图。介质传输通道18包括多个流道181，供水装置142和清水仓114之间通过一流道181连接，垃圾装置141和垃圾存储仓113之间通过一流道181连接，排水装置143和污水仓115之间通过一流道181连接，供电装置144和储电装置116通过设置于介质传输通道18内的电力传输线182连接。
43.请继续参阅图2，母机设备11包括当前状态信息采集电路118，与垃圾存储仓113、清水仓114、污水仓115、储电装置116中的至少一个连接，用于获取垃圾存储仓113的当前垃圾存储量、清水仓114的当前剩余清水量、污水仓115的当前存储污水量、储电装置116的当前剩余电量中的至少一个。
44.母机设备11还包括判断电路119，与当前状态信息采集电路118连接，用于根据当前垃圾存储量、当前剩余清水量、当前存储污水量和当前剩余电量中的至少一个判断母机设备11是否需要提前运动至清洁基站14完成充电清洁操作。
45.母机设备11包括选择电路1110，选择电路1110与基站无线通信通道15连接，用于根据每个清洁基站14的基站位置信息从一个或多个清洁基站14中选择临时基站或者目标基站。
46.通过上述描述可知，在本实施例中，根据当前状态信息驱动母机设备运动至临时基站完成充电清洁操作可以确保母机设备的资源可以支持子机完成各区域的清洁操作，确保清洁的有效性和可靠性。
47.母机设备11包括通知电路1111，与选择电路1110连接，还与基站无线通信通道15连接，用于通过基站无线通信通道15向选择电路118选择的临时基站14或目标基站14发送待处理通知，以使得目标基站14或临时基站14处于待处理状态，从而母机设备能够在目标基站14或临时基站14完成充电清洁操作。
48.通过上述描述可知，在本实施例中目标基站处于待处理状态，以使得母机设备和至少一个子机设备能够在目标基站完成充电清洁操作，确保充电清洁操作的有效性和可靠性。
49.请继续参阅图2，清洁基站14包括污水净化装置145，与排水装置143连接，用于将污水仓115中的污水净化后输入排水装置143，能够有效提升排水装置143排放的污水水质，更加环保。清洁基站14还包括垃圾压缩装置146，与垃圾装置141连接，用于将垃圾存储仓113中的垃圾压缩后输入垃圾装置141，能够有效提升垃圾装置141中存储的垃圾的量。
50.请结合参阅图3，图3是本实用新型提供的清洁基站的一实施例的结构示意图，如图3所示的，清洁基站14包括设备容纳仓147，母机设备11运动至设备容纳仓147中完成充电清洁操作。
51.请参阅图4，图4是本实用新型提供的洗地系统的第二实施例的结构框图。洗地系统20包括母机设备21和至少一个子机设备22。母机设备11设置有存储仓211，至少一个子机设备22能够存储于母机设备21的存储仓211中。母机设备21上还设置有第二运动装置212，第二运动装置212用于带动母机设备21运动。母机设备21能够携带至少一个子机设备22运
动。每个子机设备22上设置有第一运动装置221和地面清洁装置222，第一运动装置221用于带动子机设备22运动，地面清洁装置222用于清洁地面。母机设备21携带至少一个子机设备22通过第二运动装置212运动至中心清洁区域时，至少一个子机设备22通过第一运动装置221运动至子区域，并通过清洁装置222执行区域清洁操作。母机设备21和至少一个子机设备22通过介质通道23相互连接。母机设备21通过介质通道23支持子机设备22执行区域清洁操作。例如，提供子机设备22执行区域清洁操作所需的能源，包括清水、电源等，也可以用于处理子机设备22执行区域清洁操作产生的废料，例如污水、垃圾等等。
52.通过上述描述可知，在本实施例中，母机设备携带至少一个子机设备运动至待清洁区域的中心清洁区域，子机设备离开母机设备运动至各自匹配的子区域进行区域清洁操作，子机设备无需花费过多能源用于运动至子区域，子机设备能够将更多的能源用于清洁子区域，有效提升能源的利用率，同时子机设备具有更多的能源进行清洁，能有效提升清洁效率和清洁效果。
53.具体的，请参阅图5，图5是本实用新型提供的洗地系统的第三实施例的结构框图。子机设备22设置有第一运动装置221和地面清洁装置222，所述第一运动装置221用于带动所述子机设备22运动，所述地面清洁装置222用于清洁地面。母机设备21包括用于存放子机设备22执行区域清洁操作产生的垃圾的垃圾存储仓213、用于存放子机设备22执行区域清洁操作所需的清水的清水仓214、用于存放子机设备22执行区域清洁操作产生的污水的污水仓215。从而子机设备22能够顺利完成区域清洁操作。在本实施场景中，介质通道23为柔性通道。
54.母机设备21包括储电装置216，储电装置216中存储有电量。
55.每个子机设备22包括充电装置223，充电装置223用于获取电量并存储电量；母机设备21通过介质通道23将储电装置216中的电量传输至充电装置223中，以使得每个子机设备22具有充足的电量完成区域清洁操作。
56.通过上述描述可知，在本实施例中，母机设备可以向子机设备提供清水和电量，以及处理子机设备的污水，子机设备无需返回母机设备执行充电清洁操作，子机设备可以节省更多的能源用于对子区域进行区域清洁操作。
57.至少一个子机设备22和母机设备21通过设备无线通道24进行通信。子机设备22包括第一位置获取装置224，第一位置获取装置224用于获取子机设备22的子机当前位置。母机设备21包括第二位置获取装置217，第二位置获取装置217用于获取母机设备21的母机当前位置。
58.每个子机设备22通过设备无线通道24与母机设备21进行通信，以使得母机设备21能够获取每个子机设备22的子机当前位置，每个子机设备22能够获取母机设备21的母机当前位置。由于介质通道23的长度具有限制，也就是每个子机设备22与母机设备21之间的距离不得超过介质通道23的长度，否则将可能造成设备的损坏。
59.母机设备21根据自身的母机当前位置和每个子机设备22的子机当前位置获取自身与每个子机设备的当前距离，当当前距离小于预设距离阈值时，母机设备22驱动第二运动装置212移动，以使得当前距离大于或等于预设距离阈值。
60.母机设备21还包括吸尘风机218，吸尘风机218用于通过所述介质通道23在子机设备22执行所述区域清洁操时提供吸尘风力，从而子机设备22自身无需设置风机，可以有效
减少子机设备所述的体积，提升子机设备22活动的灵活性，从而提升清洁效果。
61.子机设备22还包括路线记忆装置225，与第一运动装置221连接，用于记录所述子机设备22离开所述母机设备21后的运动路线，当所述当前距离小于所述预设距离阈值时/当所述子机设备22完成所述区域清洁操作时，驱动所述子机设备22按照所述运动路线原路返回，能够有效避免子机设备22在运动时，介质通道23发生缠绕且无法回收的情况。
62.结合参阅图8，图8是本发明提供的介质通道的一实施例的结构示意图。介质通道23包括多个流道231，地面清洁装置222与清水仓214通过一个流道231连接，地面清洁装置222与污水仓215通过一个流道231连接。储电装置216和充电装置223通过设置于介质通道23内的电力传输线232连接。吸尘风机218和垃圾存储仓213之间连通，且吸尘风机218通过一个流道231连接子机设备22的吸尘风口，进行吸尘操作。
63.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
64.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。