自移清洁设备及其控制方法、装置和存储介质与流程

本公开涉及智能控制，尤其涉及一种自移清洁设备及其控制方法、装置和存储介质。

背景技术：

1、目前的清洁设备，如自移动清洁机器人，通常能够在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动行进完成清洁操作。在清洁设备行进过程中，清洁设备会遇到障碍物，清洁设备需要躲避该障碍物才能继续行进。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开实施例提供一种自移清洁设备及其控制方法、装置和存储介质，能够减少或者避免自动清洁设备突出机身的清洁元件与障碍物的干涉，进而提升自移清洁设备的避障体验，提高自移清洁设备运行的顺畅性。

2、根据本公开的第一个方面，提供了一种自移清洁设备的控制方法，自移清洁设备包括：机身和设置于机身底部的清洁元件，清洁元件的至少一部分位于机身的边缘投影区域外，自移清洁设备的控制方法包括：

3、确定自移清洁设备的目标干涉区域；基于目标干涉区域内的障碍物信息，控制自移清洁设备行进。

4、进一步地，机身为圆形，确定自移清洁设备的目标干涉区域，包括：基于自移清洁设备的自身结构和自移清洁设备在所处空间的位置，确定目标干涉区域，其中，自移清洁设备的自身结构包括机身半径、以及清洁元件位于机身的边缘投影区域外的外缘与机身的旋转中心之间的最大距。

5、进一步地，基于目标干涉区域内的障碍物信息，控制自移清洁设备行进，包括：当目标干涉区域内有障碍物时，确定障碍物与自移清洁设备的相对位置；根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作。

6、进一步地，清洁元件设置于机身后方，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，包括：

7、当障碍物位于自移清洁设备一侧，且自移清洁设备执行向与障碍物相反一侧的转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后，执行后退操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

8、进一步地，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，还包括：自移清洁设备旋转至原角度，并执行转弯操作。

9、进一步地，多个清洁元件对称设置于机身后方，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，包括：

10、当障碍物位于自移清洁设备后侧，且自移清洁设备执行转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；当可达区域位于自移清洁设备前方时，自移清洁设备向前运行使障碍物脱离目标干涉区域，否则，根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

11、进一步地，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，具体还包括：

12、若控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，障碍物仍位于目标干涉区域内，则根据可达区域，再次确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

13、进一步地，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，具体还包括：

14、若多次重复根据可达区域再次确定旋转方向和旋转角度，并控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，障碍物仍位于目标干涉区域内，调整清洁元件的旋转方向使清洁元件的旋转方向与转弯操作的转弯方向相同，或者，控制清洁元件停止旋转，并控制自移清洁设备执行转弯操作，直至障碍物脱离目标干涉区域。

15、进一步地，根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作，具体还包括：当障碍物脱离目标干涉区域后，自移清洁设备执行转弯操作。

16、本公开第二方面的实施例，提供了一种自移清洁设备的控制装置，自移清洁设备包括：机身和设置于机身底部的清洁元件，清洁元件的至少一部分位于机身的边缘投影区域外，该装置包括：

17、确定模块，用于确定自移清洁设备的目标干涉区域；控制模块，用于基于目标干涉区域内的障碍物信息，控制自移清洁设备行进。

18、进一步地，机身为圆形，确定模块具体用于：基于自移清洁设备的自身结构和自移清洁设备在所处空间的位置，确定目标干涉区域，其中，自移清洁设备的自身结构包括机身半径、以及清洁元件位于机身的边缘投影区域外的外缘与机身的旋转中心之间的最大距。

19、进一步地，控制模块包括：相对位置确定模块，用于当目标干涉区域内有障碍物时，确定障碍物与自移清洁设备的相对位置；处理模块，用于根据相对位置控制自移清洁设备进行对应的避障操作。

20、进一步地，清洁元件设置于机身后方，处理模块包括：第一获取单元，用于当障碍物位于自移清洁设备一侧，且自移清洁设备执行向与障碍物相反一侧的转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；第一处理单元，用于根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后，执行后退操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

21、进一步地，处理模块还包括：复位单元，用于控制自移清洁设备旋转至原角度，并执行转弯操作。

22、进一步地，多个清洁元件对称设置于机身后方，处理模块包括：第二获取单元，用于当障碍物位于自移清洁设备后侧，且自移清洁设备执行转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；第二处理单元，用于当可达区域位于自移清洁设备前方时，自移清洁设备向前运行使障碍物脱离目标干涉区域，否则，根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

23、进一步地，处理模块还包括：第三处理单元，用于若控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，障碍物仍位于目标干涉区域内，则根据可达区域，再次确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

24、进一步地，处理模块还包括：第四处理单元，用于若多次重复根据可达区域再次确定旋转方向和旋转角度，并控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，障碍物仍位于目标干涉区域内，调整清洁元件的旋转方向使清洁元件的旋转方向与转弯操作的转弯方向相同，或者，控制清洁元件停止旋转，并控制自移清洁设备执行转弯操作，直至障碍物脱离目标干涉区域。

25、进一步地，处理模块还包括：第五处理单元，用于当障碍物脱离目标干涉区域后，自移清洁设备执行转弯操作。

26、本公开第三方面的实施例，提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面中任一项的自移清洁设备的控制方法的步骤。

27、本公开第四方面的实施例，提供了一种自移清洁设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如第一方面中任一项的自移清洁设备的控制方法。

28、本公开第五方面的实施例，提供了一种自移清洁设备，包括：机身和设置于机身底部的清洁元件，清洁元件的至少一部分位于机身的边缘投影区域外；驱动装置，用于驱动自移清洁设备行进；感知装置，用于感知自移清洁设备周侧的障碍物信息；控制模块，用于根据感知装置的感知信息确定自移清洁设备的目标干涉区域，基于目标干涉区域内的障碍物信息，控制驱动装置驱动自移清洁设备行进。

29、进一步地，机身为圆形；感知装置还用于：确定自移清洁设备在所处空间的位置；控制模块还用于：基于自移清洁设备的自身结构和感知装置确定的自移清洁设备在所处空间的地图中的位置，确定目标干涉区域，其中，自移清洁设备的自身结构包括机身半径、以及清洁元件位于机身的边缘投影区域外的外缘与机身的旋转中心之间的最大距。

30、进一步地，控制模块还用于：当根据感知装置的感知信息确定目标干涉区域内有障碍物时，根据感知装置的感知信息确定障碍物与自移清洁设备的相对位置；控制模块还用于：根据相对位置控制驱动装置驱动自移清洁设备进行对应的避障操作。

31、进一步地，清洁元件设置于机身后方，控制模块还用于：当根据感知装置的感知信息确定障碍物位于自移清洁设备一侧，且自移清洁设备执行向与障碍物相反一侧的转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；控制模块还用于：根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制驱动装置驱动自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后，执行后退操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

32、进一步地，控制模块还用于：控制驱动装置驱动自移清洁设备旋转至原角度，并执行转弯操作。

33、进一步地，多个清洁元件对称设置于机身后方，控制模块还用于：

34、当障碍物位于自移清洁设备后侧，且自移清洁设备执行转弯操作时，根据自移清洁设备所处空间的地图，获取自移清洁设备的可达区域；当根据感知装置的感知信息确定可达区域位于自移清洁设备前方时，控制驱动装置驱动自移清洁设备向前运行使障碍物脱离目标干涉区域，否则，根据可达区域确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制驱动装置驱动自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

35、进一步地，控制模块还用于：若控制自移清洁设备按照旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，根据感知装置的感知信息确定障碍物仍位于目标干涉区域内，则根据可达区域，再次确定自移清洁设备的旋转方向和旋转角度，控制驱动装置驱动自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作，使障碍物脱离目标干涉区域。

36、进一步地，控制模块还用于：当障碍物脱离目标干涉区域后，控制驱动装置驱动自移清洁设备执行转弯操作。

37、进一步地，自移清洁设备还包括：运动机构，用于驱动清洁元件旋转；

38、控制模块还用于：若多次重复根据可达区域再次确定旋转方向和旋转角度，并控制自移清洁设备按照再次确定的旋转方向和旋转角度进行旋转后执行前进操作后，根据感知装置的感知信息确定障碍物仍位于目标干涉区域内，控制运动机构调整清洁元件的旋转方向使清洁元件的旋转方向与转弯操作的转弯方向相同，或者，控制运动机构使清洁元件停止旋转，并控制驱动装置驱动自移清洁设备执行转弯操作，直至障碍物脱离目标干涉区域。

39、上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。