清洁机的控制方法、电子设备、清洁机和存储介质与流程

本发明涉及清洁设备，特别涉及一种清洁机的控制方法、电子设备、清洁机和存储介质。

背景技术：

1、随着科学技术的发展与人民生活水平的提高，清洁设备越来越收到用户青睐。尤其是用于擦门窗、地板等光滑表面的清洁机的出现，有效解决了用户清洁对门窗、地板等清洁不方便的难题。然而，现有的清洁机通常都存在不能很好的清洁门窗、墙面等待清洁面的边缘区域的问题，导致边缘区域的很大一部分漏清洁，影响清洁机对待清洁面的整体清洁效果。

技术实现思路

1、本发明提供一种清洁机的控制方法，旨在提升清洁机对待清洁面的边缘区域的清洁覆盖率，提高清洁机对待清洁面的整体清洁效果。

2、为实现上述目的，本发明提出的清洁机的控制方法，所述清洁机的长度方向上的两端分别为第一端和第二端，且所述第一端和所述第二端均设有清洁单元，所述清洁机的控制方法包括：

3、在所述清洁机沿当前清洁行运行至检测到第一边框后，控制所述第一端绕所述第二端旋转，以使所述第一端远离所述第一边框；

4、在所述第一端绕所述第二端旋转至所述清洁机与所述第一边框的夹角为第一预设角度时，控制所述清洁机沿着所述第一边框移动；

5、在所述第二端沿所述第一边框的位移达到第一距离时，控制所述第一端绕所述第二端旋转至所述清洁机检测到所述第一边框。

6、在一些实施例中，在所述控制所述第一端绕所述第二端旋转至所述清洁机检测到所述第一边框的步骤之后，所述清洁机的控制方法还包括：

7、控制所述清洁机背离所述第一边框行进。

8、在一些实施例中，在所述控制所述清洁机沿所述第一边框移动的步骤之后，所述清洁机的控制方法还包括：

9、在控制所述清洁机沿着所述第一边框移动的过程中，确定所述清洁机是否检测到与所述第一边框呈夹角连接的第二边框；

10、在确定所述清洁机检测到所述第二边框时，控制所述第一端绕所述第二端旋转至所述清洁机检测到所述第一边框。

11、在一些实施例中，所述在确定所述清洁机检测到所述第二边框时，控制所述第一端绕所述第二端旋转至所述清洁机检测到所述第一边框的步骤，包括：

12、在所述清洁机两端的所述清洁单元中的至少一个到达所述第二边框时，确定所述清洁机到达所述第二边框；

13、控制所述第一端绕所述第二端旋转至所述清洁机检测到所述第一边框；

14、或者，在控制所述第一端和第二端中的未到达第二边框的清洁单元运动到所述第二边框后，控制所述第一端绕所述第二端旋转至所述清洁机检测到所述第一边框。

15、在一些实施例中，在所述确定所述第二端的清洁单元是否到达所述第二边框的步骤之后，还包括：

16、在确定所述第二端的清洁单元未到达所述第二边框时，控制所述第二端绕所述第一端旋转至所述第二端的清洁单元到达所述第二边框；

17、控制所述第一端绕所述第二端旋转至所述清洁机检测到所述第一边框。

18、在一些实施例中，确定所述清洁机检测到所述第二边框，包括：

19、接收到所述清洁机的边框识别传感器产生的触发信号；

20、和/或，检测到任一所述清洁单元的转动状态异常。

21、在一些实施例中，所述第一预设角度为(90±5)°，所述控制所述清洁机沿所述第一边框移动的步骤，包括：

22、控制所述第一端的清洁单元和所述第二端的清洁单元同时运行，以驱动所述清洁机的两端沿着所述第一边框同步行进。

23、在一些实施例中，所述控制所述清洁机沿着所述第一边框移动的步骤，包括：

24、控制所述第一端的清洁单元和所述第二端的清洁单元交替旋转，以使所述清洁机沿所述第一边框移动。

25、在一些实施例中，在所述第二端沿所述第一边框的位移达到第一距离时，控制所述第一端绕所述第二端旋转至所述清洁机检测到所述第一边框的步骤，包括：

26、在所述第二端沿所述第一边框的位移达到第一距离时，控制所述第一端绕所述第二端旋转，实时确定所述第一端的清洁单元是否到达与所述第一边框呈夹角连接的第二边框；

27、在确定所述第一端的清洁单元到达所述第二边框时，切换所述第一端绕所述第二端旋转的方向，直至所述清洁机检测到所述第一边框；

28、在确定所述第一端的清洁单元未到达所述第二边框时，控制所述第一端绕所述第二端继续旋转，直至所述清洁机检测到所述第一边框。

29、在一些实施例中，所述在所述清洁机沿当前清洁行运行至检测到第一边框后的步骤之前，所述清洁机的控制方法还包括：

30、控制所述第一端的清洁单元和所述第二端的清洁单元同时运行，以驱动所述清洁机的两端沿当前清洁行同步行进；

31、在所述清洁机两端的清洁单元均到达所述第一边框或所述清洁机的边框识别单元识别到所述第一边框时，控制所述清洁机停止行进。

32、本发明还提出一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的清洁机的控制方法的步骤。

33、本发明还提出一种清洁机，包括本体、分别设于所述本体两端的两个清洁单元，以及上述电子设备，所述电子设备与所述本体通信连接，所述电子设备设于所述本体上，或所述电子设备与所述本体分体设置。

34、在一些实施例中，所述清洁机还包括本体和负压机构，所述清洁单元包括清洁机构和行走机构；

35、所述清洁机构可转动的设置在所述本体上，用于清洁待清洁面，所述清洁机构内形成空腔；所述行走机构设置在所述本体上，用于带动所述清洁机移动；所述负压机构与所述空腔连通，用于为所述空腔提供负压以使所述清洁机吸附在待清洁面上。

36、在一些实施例中，所述清洁机构包括清洁盘，所述空腔形成于所述清洁盘，所述行走机构包括行走盘，每一个所述行走盘容纳于对应的一个空腔内，所述负压机构与各个所述空腔连通，用于为各个所述空腔提供负压；

37、所述本体内设置有驱动结构和传动结构，所述驱动结构用于驱动所述传动结构运动，所述传动结构分别与所述清洁盘和所述行走盘连接，以独立驱动所述行走盘与所述清洁盘运动。

38、在一些实施例中，所述行走盘具有与待清洁面接触的高摩擦区和低摩擦区，所述高摩擦区与所述待清洁面之间的摩擦力大于所述低摩擦区与所述待清洁面之间的摩擦力；和/或，

39、所述行走盘可切换为倾斜状态，且倾斜角度可调。

40、本发明还提出一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述的清洁机的控制方法的步骤。

41、本发明清洁机的控制方法的技术方案，在清洁机清洁运行过程中，当清洁机沿当前清洁行运行至检测到第一边框后，通过控制清洁机的第一端绕其第二端旋转以远离第一边框，在第一端绕第二端旋转至清洁机与第一边框的夹角为第一预设角度时，控制清洁机沿着第一边框移动，以使清洁机的第二端沿第一边框移动第一距离，控制第一端绕第二端旋转至清洁机检测到第一边框，使清洁机可沿新的清洁行运行清洁。如此，在保证了清洁机对待清洁面的常规沿行清洁功能的前提下，使清洁机实现了有效的沿边框移动清洁，增大了对待清洁面的边缘区域的覆盖清洁，提高清洁机对待清洁面的整体清洁效果。