一种可充电换水的AGV导引洗地装置及系统的制作方法

本技术属于洗地机，具体涉及一种可充电换水的agv导引洗地装置及系统。

背景技术：

1、“黑灯工厂”是指在关闭作业区域的照明灯光后，把工厂完全交给机器人管理；从原材料制备成成品整个过程中，包括原材料的加工、运输以及检测均在空无一人的情况下完成，为了能够适应“黑灯工厂”的全自动化运营模式，原来的由人工进行清洁的工作内容也将交由洗地机器人来完成。

2、但是，现有的洗地机器人在使用期间，需要额外设置供洗地机器人进行充电和供水的补给站，在补给站内设置充电桩以及供水机构，并且还要设置能够使洗地机进行扫描识别以便于充电桩进行定位匹配的标识件，使用过程中，洗地机通过扫描标识件确定充电桩的位置，通过充电桩进行对接，此外洗地机供水不足时需要通过供水机构对洗地机进行供水。

3、所以，当洗地机供电不足或者供水不足时需要及时返回至补给站内进行充电，导致作业过程中需要重复往返多次，影响作业效率；而且由于洗地机水箱缺水，洗地毛刷与地面无缝接触，容易导致洗地毛刷与地面之间干摩擦，洗地毛刷上的污渍不能及时冲刷掉，不仅容易导致洗地毛刷的磨损，还会在洗地机返回的途中由于毛刷不能远离地面而导致清洁区域大面积再次被污染。

技术实现思路

1、本技术提供了一种可充电换水的agv导引洗地装置及系统，以解决上述技术问题中的供电不及时影响工作进程，供水不及时导致毛刷磨损，毛刷与地面接触不能调节高度导致洗地机在返回途中造成清洁区域的二次污染。

2、本技术所采用的技术方案为：

3、一种可充电换水的agv导引洗地装置，包括agv车和连接于所述agv车之上的洗地机器人；所述洗地机器人包括机器人本体；所述机器人本体连接有充电头装置，所述agv车连接有与所述充电头装置对接连接的用以为所述洗地机器人供电的充电装置。

4、本技术的一种可充电换水的agv导引洗地装置还具有以下附加技术特征：

5、所述充电头装置包括充电支架、充电座和多个充电端组件；所述充电支架连接于所述机器人本体，所述充电支架内通过第一直线导轨滑动连接有充电座，所述充电座的滑动方向的两侧分别通过第一弹性组件弹性连接于所述充电支架，多个所述充电端组件分别沿垂直于所述充电座滑动方向弹性连接连接于所述充电座内。

6、所述充电端组件包括充电头、导套和第一弹簧；所述导套具有连接于所述充电座的固定端以及延伸至所述充电座之外的导向端；所述充电头通过所述第一弹簧弹性连接于所述导套内，所述充电头具有延伸出所述导向端之外的伸出端，所述伸出端能够在所述第一弹簧的弹性作用下沿所述导套的轴向滑动。

7、所述充电装置包括接电支架、接电座和接电端组件；所述接电支架连接于所述agv车，所述接电座通过第二直线导轨连接于所述接电支架外侧，所述接电座的滑动方向的两侧通过第二弹性组件弹性连接于所述接电支架，所述接电端组件连接于所述接电座外侧。

8、所述接电端组件包括接电壳体和连接于所述接电壳体内沿所述接电座滑动方向设置的多个用于与所述充电头对接的接电头。

9、所述机器人本体还连接有刷洗装置；所述刷洗装置包括连接于所述机器人本体的升降机构和与所述升降机构连接的刷盘机构，通过所述升降机构驱动所述刷盘机构沿竖向移动以使所述刷盘机构相对地面的距离进行调节。

10、所述刷盘机构包括管线支架、吸水扒和刷盘组件；所述管线支架连接于所述升降机构与所述刷盘组件之间；

11、所述刷盘组件包括防护罩和转动连接于所述防护罩的刷盘；所述防护罩设置有吸水口，所述吸水扒内具有连接所述吸水口的内腔，所述内腔能够形成负压以使所述刷盘旋转运动进行聚拢的水分通过内腔吸入至所述吸水口。

12、所述机器人本体包括换水装置；所述换水装置包括支撑架和连接于支撑架上的清水处理装置、污水处理装置；

13、所述清水处理装置包括清水箱和连接于所述清水箱的出水管，所述出水管具有清水出水口，所述出水管设置有用于控制所述清水出水口的出水量的电磁阀；

14、所述污水处理装置包括污水箱、与所述污水箱连接的真空管以及设置于所述真空管的真空泵，所述污水箱具有与所述吸水口通过管路连接的污水进水口，通过启动所述真空泵将污水从所述吸水口流入所述污水进水口。

15、所述洗地机器人还包括防护壳体；所述防护壳体具有容置所述机器人本体的容置腔；所述防护壳体具有与所述agv车连接的定位销；所述防护壳体的运行方向一侧开设刷盘预留口，所述防护壳体还具有用于注入清水的进水口和用于污水排出的污水排出口以及用于所述充电装置与所述充电头装置完成对接的充电开口。

16、本技术还涉及一种可充电换水的agv导引洗地系统，基于上述所述的一种可充电换水的agv导引洗地装置，包括定位座和所述可充电换水的agv导引洗地装置；所述定位座具有相对预设距离设置的第一定位座和第二定位座，所述第一定位座和所述第二定位座分别通过地脚螺栓连接于地面，所述第一定位座和所述第二定位座顶面用于支撑连接所述防护壳体。

17、由于采用了上述技术方案，本技术所取得的有益效果为：

18、1.一种可充电换水的agv导引洗地装置，包括agv车和连接于所述agv车之上的洗地机器人；所述洗地机器人包括机器人本体；所述机器人本体连接有充电头装置，所述agv车连接有与所述充电头装置对接连接的用以为所述洗地机器人供电的充电装置。机器人本体连接于agv车的上方，能够实现机器人本体在agv车的驱动作用下自由运动以对污浊地面进行清洁；通过设置机器人本体连接的充电头装置，以及agv车连接的充电装置，在机器人本体连接于agv车的上方时，充电头装置与充电装置进行对接，使得agv车对机器人本体进行供电，由于agv车与机器人本体一起协同作业，所以机器人本体能够在运行期间保持电量充足，无需多次返航进行充电，满足机器人本体的用电要求和作业要求，从而提高作业效率、提高清洁效率。

19、2.作为本技术的一种优选的实施方式，所述充电头装置包括充电支架、充电座和多个充电端组件；所述充电支架连接于所述机器人本体，所述充电支架内通过第一直线导轨滑动连接有充电座，所述充电座的滑动方向的两侧分别通过第一弹性组件弹性连接于所述充电支架，多个所述充电端组件分别沿垂直于所述充电座滑动方向弹性连接连接于所述充电座内。通过设置第一直线导轨，可以实现将充电座沿充电支架内部直线滑动，能够调节充电座相对充电支架的距离，在充电座的滑动方向的两侧由于弹性连接有第一弹性组件，可以在充电座相对充电支架进行横向距离调节时，始终在第一弹性组件的弹力作用下固定于充电支架内，由于充电头装置需要与充电装置进行对接，为了确保充电头装置与充电装置进行精准的对接，避免出现对接偏差，所以这是第一弹性组件和第一直线导轨，实现充电座带动充电端组件沿横向滑动以与下方的充电装置进行位置的找正。

20、3.作为本技术的一种优选的实施方式，所述充电端组件包括充电头、导套和第一弹簧；所述导套具有连接于所述充电座的固定端以及延伸至所述充电座之外的导向端；所述充电头通过所述第一弹簧弹性连接于所述导套内，所述充电头具有延伸出所述导向端之外的伸出端，所述伸出端能够在所述第一弹簧的弹性作用下沿所述导套的轴向滑动。充电端组件内设置有第一弹簧，通过第一弹簧将充电头沿导套的轴向方向进行滑动，目的是实现充电头能够与充电装置进行精准的对接，由于充电装置与充电头在对接过程中可以出现高度方向的偏差，通过充电头相对充电装置的高度可调实现充电头能够适应不同高度尺寸的充电装置，从而实现充电头与充电装置的精准对接。

21、4.作为本技术的一种优选的实施方式，所述充电装置包括接电支架、接电座和接电端组件；所述接电支架连接于所述agv车，所述接电座通过第二直线导轨连接于所述接电支架外侧，所述接电座的滑动方向的两侧通过第二弹性组件弹性连接于所述接电支架，所述接电端组件连接于所述接电座外侧。通过设置第二直线导轨实现接电座能够在接电支架外部进行纵向滑动，接电座上连接有与充电头进行对接的接电端组件，从而可以调节接电端组件相对充电头沿纵向方向的距离，避免充电装置与充电头之间由于加工误差等原因而无法完成对接，进一步提高充电装置与充电头装置之间的精准对接。

22、5.作为本技术的一种优选的实施方式，所述机器人本体还连接有刷洗装置；所述刷洗装置包括连接于所述机器人本体的升降机构和与所述升降机构连接的刷盘机构，通过所述升降机构驱动所述刷盘机构沿竖向移动以使所述刷盘机构相对地面的距离进行调节。本技术的刷盘装置中的刷盘机构能在升降机构的带动下相对地面抬高一定的高度，从而可以实现当刷盘机构对地面进行洗刷之后，由升降机构驱动脱离地面，避免刷盘机构的污渍污染地面，也能够保证在洗地机器人返航的途中刷盘机构由于脱离地面不会对地面上已经清洁的区域造成二次污染；而且刷盘机构能够与地面相隔一定的间隙，可以对刷盘机构实现良好的通风效果，能够避免细菌的滋生，有效延洗地机器人的使用寿命。