基于ARM的缓流水面漂浮垃圾清理机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种基于ARM的缓流水面漂浮垃圾清理机器人。

背景技术：

据报道，长江三峡大坝每天漂浮垃圾达2500多吨，其中大部分垃圾来源于乡镇河道沟渠，仅从绵阳市芙蓉溪看，每天河面仍然漂浮大量日常生活垃圾，在国家大力提倡互联网时代的同时，我们应该顺应时代的潮流，在开始研制中小型综合清污船等制动化水平较高的水面垃圾收集机械，定时在河道上巡航清污，用较小的经济成本换取较大的环境效益。国内的治理现状大部分地区还停留在人工打捞阶段，效率低，工作强度大，清理既费时又费力。一些危险的水域如，水较少，水深小于50cm左右的地方，就无法进行打捞工作，同时对于一些污染严重的水体，人工打捞更是人无法胜任的；基于ARM的缓流水面漂浮物清理机器人，就是为了改进人工打捞的不足而设计。

技术实现要素：

本设计的目的是为了克服现有技术的上述缺陷，而提供的一种可以在很大程度上提高固体垃圾的收集的效率和垃圾收集范围，降低成本，减少工作人员的工作强度，它可以实现自动扫描，寻找，识别各种漂浮于水面之上的垃圾，自动的运动到垃圾处处理垃圾，把垃圾放在回收箱的一种基于ARM的缓流水面漂浮垃圾清理机器人。

技术方案：本设计是由收集装置系统，无线遥控系统，远程监控系统，避障系统，蓄电池与太阳能电池板清洁能源供电系统，垃圾回收系统，动力推进系统，USB接口，船体架部分构成，收集装置系统部分的形状为矩形支架、齿轮与齿轮之间通过6条传送带进行传输收集，构成收集主体结构；无线遥控系统部分采用WIFI信号连接，实现手动控制，位于主控器正中心；远程监控系统部分采用USB高清摄像头，太阳能供电并通过稳压器转化为其所需电流与电压，随时监控水面环境变化；避障系统部分采用超声波传感器实现，分别位于机器前方，左右各一个，实现垃圾识别与避障功能；蓄电池与太阳能电池板清洁能源供电系统部分通过太阳能电池板提供辅助电源，蓄电池为主要能源，实现机器的持续运作；垃圾回收系统部分为半球形，位于机器内部，用于存放垃圾；动力推进系统部分位于机器尾部，采用双排推进轮，最大程度为机器提供动力，转向等功能；收集装置系统与垃圾回收系统协作完成垃圾的收集处理；无线遥控系统与远程监控系统实现远距离操作机器人工作；蓄电池与太阳能电池板清洁能源供电系统直接为整个机器提供源源不断的动力；动力推进系统直接推动整个船体的移动。

有益效果：本设计克服了国内大型打捞船只不能在小型河道上清理或清理效率低的缺陷，提供的一种搭载基于ARM7的微处理器的机器船，可以在很大程度上提高固体垃圾的收集的效率和垃圾收集范围，降低成本，减少工作人员的工作强度，它可以实现自动扫描，寻找，识别各种漂浮于水面之上的垃圾，自动的运动到垃圾处处理垃圾，把垃圾放在回收箱。

附图说明

下面结合附图和实施例对本设计做进一步说明。

图1是基于ARM的缓流水面漂浮垃圾清理机器人整体结构的示意图。

图2是基于ARM的缓流水面漂浮垃圾清理机器人中的前端收集装置结构示意图。

图3是基于ARM的缓流水面漂浮垃圾清理机器人的动力推进系统结构示意图。

其中：1.水质检测仪，2.前端垃圾收集装置，3.电动机，4.垃圾回收装置，5.太阳能电池板，6.齿轮，7.推进轮，8.ARM控制器，9.太阳能稳压器，10.蓄电池，11.超声波传感器，12.USB2.0接口 13.遥控器。

具体实施方式

如图1-图3所示，收集装置系统部分的形状为矩形支架、齿轮与齿轮之间通过6条传送带进行传输收集，构成收集主体结构；无线遥控系统部分采用WIFI信号连接，实现手动控制，位于主控器正中心；远程监控系统部分采用USB高清摄像头，太阳能供电并通过稳压器转化为其所需电流与电压，随时监控水面环境变化；避障系统部分采用超声波传感器实现，分别位于机器前方，左右各一个，实现垃圾识别与避障功能；蓄电池与太阳能电池板清洁能源供电系统部分通过太阳能电池板提供辅助电源，蓄电池为主要能源，实现机器的持续运作；垃圾回收系统部分为半球形，位于机器内部，用于存放垃圾；动力推进系统部分位于机器尾部，采用双排推进轮，最大程度为机器提供动力，转向等功能；收集装置系统与垃圾回收系统协作完成垃圾的收集处理；无线遥控系统与远程监控系统实现远距离操作机器人工作；蓄电池与太阳能电池板清洁能源供电系统直接为整个机器提供源源不断的动力；动力推进系统直接推动整个船体的移动。

工作原理：将机器人电源10接通后，通过遥控器13开始工作，将机器遥控到水面有漂浮垃圾的区域，通过前端收集装置2进行垃圾收集，通过电动机3带动机器运转与多组齿轮6相互配合将垃圾收集到垃圾回收装置4；在重力传感器14传回的数据下将垃圾打包；为下一次清理做准备；在水面没有漂浮垃圾的时候，可在超声波传感器11与推进器7作用下自动巡航，通过水质检测仪1监测水体质量，通过电脑接收水面环境数据为该水域治理提供依据。

以上所述，仅为本设计较佳的具体实施方式，但本设计的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本设计揭露的技术范围内，根据本设计的技术方案及其设计构思加以等同替换或较小改变，都应涵盖在本设计的保护范围之内。