清理疏浚机器人的制作方法

本实用新型属于清洁疏浚用机器人技术领域，具体涉及可以高效低成本地在如水下、油液下、有机溶剂下等液面下实施清理疏浚工作的清理疏浚机器人。

背景技术：

目前在各种液体下的清淤工作，特别是市政下水道清淤工作都是采用如下几种方法进行的：

高压水射流清淤法是目前国内外广泛应用的一种管道清淤法，其清淤装置由一台高压喷射车，一个大型储水罐、机动卷管机、高压水泵及射水喷头等组成。工作时由喷射车引擎驱动高压水泵，将储水罐内的水加压后送入射水喷头，靠喷头射水产生的反作用力使喷头和胶管一起向前行进，行进的过程中清洗管道壁。当射水喷头行进到距离时，机动卷扬机将软管卷回，卷回的过程中射水喷头继续喷射高速水流，将管道内残余的淤积物冲到下游检查井内，最后由吸泥车将其吸走。

绞车清淤法是国内各地普遍采用的一种管道清淤方法，这种方法，首先是利用竹片穿过需要清淤的排水管段，竹片的一端系上钢丝绳，钢丝绳上系住清通工具的一端。在待清淤管段两端的检查井上各设置一台绞车，当竹片穿过管段后，将钢丝绳系在其中一台绞车上，清通工具的另一端通过钢丝绳系在另一台绞车上，清淤作业时利用两台绞车来回绞动钢丝绳，从而带动管道中的清通工具将淤泥刮至下游检查井内，以使管道得到清通。绞车的动力可以是机动，也可以是靠人力手动，这根据现场实际情况而定。

这种方法适用于各种管径的排水管道，但这种方法也有其不足之处，就是需要人工下井从一个井口向另一个井口送竹片。排水管道内环境恶劣，会给工人工作带来危害，甚至可能引发安全事故。该方法是一种老式的清淤方法，虽已有的历史年限，但在我国目前还是较常用的。

通沟机清淤法就是利用液体或空气的压力将某种刚性密封的清淤器加压，使清淤器在压力的作用下成为一种喷射体快速穿过待清淤管道，在清淤器快速穿过管道的同时将管道内的淤积物去除，国外通常称这种通沟机为“pig”。由于该方法要求管道壁光滑且规则，同时淤积物不能太多，所以在核能以及工业部门的金属排污管道中应用较多，在市政排水管道中应用相对较少。有一种与此较为类似的气动式通沟机，它是利用压缩空气把清淤器从一个检查井送至另一个检查井，当清淤器到达后，再通过检查井上的绞车拉动系在其后部的钢丝绳，使清淤器上的翼片张开，利用张开的翼片在往回拉动的过程中将管道内淤积物刮出。还有一种软轴通沟机，它是由汽车引擎或电机提供动力，并通过一根软轴将动力传送给清淤器，清淤器在软轴的转动作用下一边旋转一边前进，从而将淤积物搅松并刮到检查井中。

清淤球清淤法需要至少配备一系列不同尺寸的清淤球。这种方法的基本想法是防止管道内发生沉积，是一种预防性的排水管道清淤方法。它是将直径明显小于排水管道直径的清淤球放入到排水管道中，每间隔的时间就漂流一次(如两天一次)，清淤球在上游检查井中放入，利用排水管道内自身的水流将清淤球推向下游检查井内，并在下游检查井内被回收。清淤球的外形为圆形，球体在管道内滚动的过程中球上带冲水孔的薄板与其内的水流共同形成了一个水力减速器，使清淤球在管道中缓慢地滚动，并同时迫使它周围的污水快速局部搅动，从而将淤积物搅起，并利用水流将其冲走。例如一种常用的清淤球，其外表面安装了“s”型橡胶条，橡胶条起到了提高作用于球上水流冲击力的作用，造成了球体周围水流的不对称，从而迫使球体产生附加的旋转和扭动，此外球体又允许管内污水在球体下方流动，增大了管道壁附近的水流剪切力，从而提高了球体的通过性和清淤效果。橡胶条的弹性同时也起到了保护管道的作用。由于这是一种预防性的清淤方法，故管道淤积到程度后便不能适用。并且采用清淤球清淤还需要采用由小球开始由小到大地逐步增大球体尺寸的方法按序进行，否则极易造成清淤球的卡塞，这种方法一般需要连续施工较长的时间。

此外，如上这些方法其在施工时基本上都需要在整个施工期间配备额外的大功率水泵(如200千瓦的排水泵和配套发电机组)对施工区段进行跨井排水，进行持续的配合作业，以防止发生工作区段的窨井发生溢流，此时就意味着清淤工作需要额外支出一大笔额外的排水以及发电设备、人员和燃料费用。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种清理疏浚机器人，以解决现有技术中高成本低效率需要额外配备辅助设备才能实现液下清理疏浚作业的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供的技术方案如下：

本实用新型公开的清理疏浚机器人，包括：

主体，其具有长形结构；

封堵结构，封堵结构具有装配位，该装配位与主体上对应的配合位相适应，封堵结构通过该装配位与配合位安装到主体上并且在主体上设置有至少一个，主体上的封堵结构所形成清理面/封堵面与主体的长形结构的延伸方向之间的夹角大于0度；清理面/封堵面这里指两者可以重叠也可以各自独立。需要注意的是，这里主体在垂直于其在长形延长方向的尺寸应当小于或者等于封堵结构在其工作状态下的同方向的最大的尺寸。

机器人在工作状态时，其封堵结构在待清理疏浚结构中，封堵结构的边沿与待清理疏浚结构的待清理面成封堵状态，使机器人在待清理疏浚结构内的的压力下，至少通过封堵结构对待清理疏浚结构的待清理面的刮扫，而完成对待清理疏浚结构的清理疏浚。此时一般而言，封堵结构应当具有清理疏浚功能，而起封堵功能的实现对完全封堵相应的待清理疏浚结构的内部截面是不必要的，也就是只需要在满足工作动力所需的一定程度上的封堵即可。另外，鉴于本实用新型的期望，这里的封堵结构在工作状态的是外径应当不小于主体的长形结构的最大外径。当然在采用具有弹性的封堵结构时其自然释放的工作状态而非下工作环境下外径，比如在露天环境下的自然状态的外径甚至可以大于待清理疏浚结构的内径，从而使其在工作时产品充分的挤压，此时与工作界面具有良好的密闭性和剪切性等，而起到良好的封堵借力和清理效果。

保护结构，保护结构至少形成于封堵结构的部分工作面上，工作面为封堵结构在工作时与待清理面的接触面上。这里的保护结构主要用于实现对工作面的防护，从而提升耐磨防破损穿刺性能等，从而有效增强工作的性能和寿命。这里的保护结构可以为设置于相应位置最外层的耐磨橡胶结构层，也可以为敷设于相应位置的陶瓷片层或者金属片层如不锈钢片层。当然作为其直接参与摩擦清理的外表面还可以具有凹凸的花纹，类似与轮胎外面的花纹只不过起的作用不同。当然采用耐磨橡胶结构层时其间还可以镶嵌一些刚性的起到刮擦作用的嵌合体，以增强刮擦和清理能力。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，保护结构具有主体层，该主体层包括面结构，该面结构对其设置的部位形成包覆形态。这里的面结构是指可以在其设置位置总体上成为覆盖设置到相应位置的覆盖结构，当然这种覆盖是可以连续的也可以使不连续的，如形成下述的空缺结构或者长形结构，类似的不连续结构可以贯通该面结构也可以为不贯通的槽结构。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，保护结构具有主体层，该主体层包括凹凸结构，该凹凸结构的结构主体层与其相邻部分不在同一平面。如与相邻的主体层结构相比，该凹凸结构具有凹陷或者凸出的部分。优选地，该主体层包括长形结构，该长形结构的结构主体层展开后在其延展方向的长度大于其垂直于延展方向的宽度。长形结构在总体上可以采用如条形、螺旋形、放射线状结构等形式的结构。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，保护结构具有主体层，该主体层包括使主体层不连续的空缺结构。这里的空缺结构是指形成于主体层上的不连续结构之间的，如长形缝隙或者孔洞或者凹槽等。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，保护结构至少包括位于最外层的耐磨耐腐蚀的防护层。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，防护层为橡胶层或者布基涂胶层或者金属层或者陶瓷层。如硫化橡胶层或无纺布涂胶层或者网眼布涂胶层或者不锈钢壳层或者陶瓷鳞片组成的陶瓷片拼合层或者不锈钢鳞片组成的不锈钢片拼合层等。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，保护结构还包括位于防护层内侧的内嵌层，内嵌层形成于接触面与防护层之间。内嵌层一般具有一定的厚度，以满足主要用于二次防护，比如防穿刺、防划伤等，并用于在防护层受损后，仍能满足短时间内的工作要求或者机器人撤离前的安全防护要求等。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，内嵌层具有至少为单层结构的内嵌主体，该内嵌主体包括面结构，该面结构对其设置的部位形成包覆形态。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，内嵌层具有有至少为单层结构的内嵌主体，该内嵌主体包括长形结构，该长形结构的结构主体展开后在其延展方向的长度大于其垂直于延展方向的宽度。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，内嵌层具有至少为单层结构的内嵌主体，该内嵌主体包括使主体不连续的空缺结构。

在这里，由于主体的长形结构的方向代表的就是机器人在液面以下清淤时的移动方向，其上的封堵结构一方面起到了通过封堵可以将液流限制在移动方向的后方，通过限制液流进入移动方向的前方，而在封堵结构的前后两侧形成足够的压力差(这种压力差一般是在前后形成了足够的液体高度差后形成的，这是一种液压动力，液体高度差在安全范围内的足以驱动并保障整个系统的安全稳定运行)，而可以形成一种驱动机器人被动移动的动力，而使其可以在无动力的情况下被动运行，而又无需为其配置动力源。

优选的，主体上的封堵结构所形成封堵面与主体的长形结构的延伸方向之间的夹角成90度，也就是说封堵面与长形结构的延伸方向垂直时，能够通过最小面积的封堵结构获得较好的清淤效果。

优选的，主体上的封堵结构还可以为接触部向前进方向凸出的结构，这种结构可以作为一种近似铲除的结构，而有效地在移动中发挥清理效果。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，封堵状态至少包括：

封堵结构在待清理疏浚结构中所形成的封堵面成密闭的密闭状态；或

封堵结构在待清理疏浚结构中所形成的封堵面上至少部分具有间隙。

优选的，封堵结构的边沿与待清理疏浚结构的待清理面之间成贴合的密闭状态；或

封堵结构的边沿与待清理疏浚结构的待清理面之间的接合部至少部分具有间隙。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，封堵结构在主体上设置有2个及2个以上时，其彼此之间的排列方式包括：

该多个封堵结构在主体上的设置，其彼此之间均有间隙的相互间隔地设置；或

该多个封堵结构在主体上的设置，其彼此之间至少有部分为无间隙的相邻地设置。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，封堵结构在主体上设置有2个及2个以上时，其至少有一个设置在主体的长形结构的端部或者端部附近。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，封堵结构包括套设在主体上的气囊装置，气囊装置包括环形的气囊，环形的气囊套设在主体上。这种气囊可以为可充放气形式的，此时可以在进入工作位后再行充气膨胀至合适的尺寸；也可以为预充气形式的，将其在充气膨胀状态下推入工作位即可。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，气囊装置还包括用于给气囊充气的充气装置以及设置在气囊上充气/放气部；

充气装置设置于气囊内或者气囊外；

充气装置由该充气/放气部向气囊充气以至少使其在工作时膨胀。这种可充放气的气囊装置，其在未充气状态下必然具有较小的尺寸，使得机器人的使用更为方便，可以在放气状态下轻松直接地将其放入待清理疏浚结构内，而后进行充气膨胀至合适的尺寸即可完整工作准备，此时待蓄积的压力上升至足够大时，即可在液压的推动下开展清理工作。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，封堵结构包括套设在主体上的硬质封堵装置，硬质封堵装置包括环形的硬质刮板结构，硬质刮板结构上的中空部位套设到主体上。优选的，硬质刮板结构可以包括金属材质的硬质刮板结构，如不锈钢刮板结构、铝合金刮板结构、钛合金刮板结构等；也可以为非金属的硬质刮板结构，如陶瓷刮板结构、刚玉刮板结构等。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，硬质刮板结构至少在其与清理疏浚结构的待清理面接触的接触部还包括涂胶层。优选的，如在将具有硬质刮板结构的机器人进入工作面后，将聚氨酯胶涂覆于硬质刮板结构的工作接触面位置，以形成良好的封闭结构。

本实用新型公开的清理疏浚机器人的一种改进，封堵结构包括套设在主体上的弹性封堵装置，弹性封堵装置包括环形的弹性刮板结构，弹性刮板结构上的中空部位套设到主体上，弹性刮板结构至少在其与清理疏浚结构的待清理面接触的接触部朝向主体的方向上具有弹性压缩回复性。优选的，弹性刮板结构包括橡胶塑料等材质并具有一定程度的弹性压缩与回复性能的结构件，如高弹性耐磨橡胶材质的弹性刮板结构。

与现有技术相比，本实用新型的清理疏浚机器人，在工作效率、作业成本以及对配套设施的要求方面有显著的提高，本实用新型的机器人其作业时无需动力系统或者是也无需一次次地尝试作业或者是也无需将作业区域持续保持排空等，能够有效地提高清淤效率和降低工作作业的成本。特别适合中国市政窨井地下排污/雨水管网的清淤工作，这些管网具有稳定规则的结构，从而使得本实用新型的机器人对其清理工作具有较高的适应性，而明显降低成本和提高效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型清理疏浚机器人的工作原理示意图，以市政下水道为例；

图2是本实用新型清理疏浚机器人的封堵结构/清理功能结构所形成的清理面/封堵面与待疏浚结构的几种状态示意图；

图3是本实用新型清理疏浚机器人的一种实施例，封堵结构采用气囊时的结构示意图；

图4是图3实施例的外部结构示意图；

图5是图3具有的气囊部分位置具有保护结构的示意图；

图6是图3具有的气囊外侧包覆有保护结构的示意图；

图7是一种保护结构的示意图；

图8是又一种保护结构的示意图；

图9是再一种保护结构的示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细描述。但该等实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据该等实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

以下技术方案对本实用新型方案实施的说明，以我国城镇下水道的清淤工程为例，但需要注意的是，这仅仅用作说明而非对本实用新型范围的限定，其实质上还可以应用与包括油、醇、醚、酸碱等液态体系下管路管道的应用。

本实用新型的清理疏浚机器人其应用实施方案包括：

该机器人2其作业无需将相应区域预先抽干排空的准备工作，包括作为承载用的主体21，该主体21具有一定的负载搭载能力，用于承载机器人2的其它功能部件或者附加部件等；

以及作为封闭封堵用的封堵结构，这是负载在机器人2的主体21上的以实现其功能的一个必要的功能部件，如图1所示，通过这个功能部件的搭载实现机器人2对待清理疏浚结构1的封闭(这种封闭可以为全封闭，也可以为为满足安全生产并且在获取到足够蓄积动力的前提下的部分封闭)，才能实现本实施例的机器人2，在蓄积液流3(如施工中蓄积的井下蓄积水，如市政下水道清淤中本方案实施时前进方向后方的窨井水位上升到足够高度，前方则会自行排空或者只有较小的水量)的推动下，机器人2沿着水流方向前进，同时封堵结构其沿着待清理疏浚结构1的待清理面前行，此时可以利用如封堵结构的边缘部分或者特别设置的清理功能结构对待清理面进行清理，而实现清淤作用。当然，此时封堵结构和/或其清理功能结构需要与待清理疏浚结构1及其待清理面相配合。

此时，在该机器人对待清理面进行清理的时候，由于为了达到清理效果，本方案的机器人与待清理面的接触面会发生摩擦，甚至是为了达到最优，更多的情况下发生的是滑动摩擦，这就对发生摩擦的摩擦面具有较高的耐磨损、耐划伤甚至是耐穿刺的要求。为了实现这一目的，本方案就设计了至少在机器人的相关发生摩擦的接触面上设置有用于对相应的摩擦面进行防护的保护结构221，从而通过这些结构提高耐磨损和耐穿刺等的能力。

这里的保护结构221其在一定程度可以至少对发生摩擦的位置进行完全的覆盖性的保护，如图6所示；也可以采用只起到隔离作用的部分覆盖，如图5所示。为了实现这里的完全的覆盖功能，保护结构221其主体部分至少有一部分为完全的面结构，也就是至少在这一面结构上是无间断或者空隙的。而为了实现部分覆盖功能则可以在其上形成有凹陷结构或者凹槽结构，而使保护结构221至少其部分具有不连续的形态。特别是当保护结构221也就是为实现其功能的主体层其总体上可以包括多层材料层形成时，其各层自身均可以为连续的面结构或者具有不连续的结构(包括凹凸结构，如形成的凸起凹槽结构等，甚至形成有空缺229结构如间隙等，如图9所示的类似情形同样满足本处设计)，这种层划分是可以由层间不连续的材料或者结构形态活动的。

在包括而不限于前述方案中，如图7-9所示，保护结构221的形成可以包括位于其最外侧的防护层228，该层至少在保护结构221的整体结构中应当具有最优的耐磨耐腐蚀性能，因为这里是直接面临液体的腐蚀或者与待清理面的摩擦的，最容易发生磨损或者受到侵蚀。故而这一层可以具有采用具有高耐磨性和耐腐蚀性的硫化橡胶层，这种硫化橡胶层还可以提供较好的接触面贴合性能和弹性贴合性能，以利于在滑行过程中的清理甚至发生对淤积杂质的侵切；这种情况在采用其它非刚性的保护层如无纺布涂胶层或者网眼布涂胶层，也就是在无纺布和网眼布上涂胶时，同样可以获得类似的效果。当然在采用其它的刚性材料，实现与待清理面的刚性摩擦，借助自身的较高的硬度而获取较好的耐磨性，此外还可以通过刚性摩擦以获得更加的清理效果，如采用不锈钢壳层或者陶瓷鳞片组成的陶瓷片拼合层或者不锈钢鳞片组成的不锈钢片拼合层；当然在采用鳞片状的拼合结构时，还可以方便维护，对破损件进行替换即可完成维护，如图8所示。这里的防护层228结构即可以形成该保护结构221的整体，从而获得最大的耐磨损防护性。

此外，在包括而不限于上述方案中，如图8和图9所示，保护结构221在防护层228的内侧还可以形成具有一定厚度的内嵌层，对该内嵌层更多的是要求韧性和耐穿刺性能，比如采用橡胶弹性体结构或者内置有网结构或者纤维结构等，以满足在清理过程中遇到意外被划伤或者穿刺时，从而起到二次防护的作用。当然这里内嵌层的结构同样可以具有如前陈述的连续结构或者不连续结构。

这里通过防护层228与内嵌层的结合，可以获得较轻的整体质量，并且获得更好的使用寿命，使得机器人在长期运行中获得更好的防护甚至的防冲击性能，而能应对液面下各种状况，提供对待清理环境的适应性。

清理面/封堵面6是指封堵结构其在待清理疏浚结构1的待清理面上所形成的工作接触部的连线所形成的，而非强调封堵结构其自身，在采用板型或者环形或者其它类似的封堵结构时，可以视为一体。

另外，在包括而不限于上述方案中，我们需要注意到，如图2所示，本实用新型所要求的机器人2在工作状态时所形成的清理面/封堵面6，无论在两者重叠或者各自独立而分离的状态下，其理论状态下可以为只要与交接点的主体21的长形结构的延长方向或者待清理疏浚结构1的延伸方向(以待清理疏浚结构1的中心线为例)不发生重合，即可以产生封堵和清淤疏浚的作用。当然本实用新型方案中选择了以清理面/封堵面6与主体21的长形结构的延长方向5的夹角成90度，以期可以在最简化的封堵结构情况下实现其封堵和清理疏浚功能，此时的封堵结构甚至可以简化为一块具有适当强度和封堵功能的板结构或者环结构等，当然这仅仅是举例说明，其封堵结构也可以设计为其它的结构一起获取更好的清理疏浚(如设置铲形结构等)或者封闭效果(如设置封胶结构等)。当然清理面/封堵面6与主体21的长形结构的延长方向5的夹角成其它角度时也是可行的，比如成30度、45度、60度、20度等或者是其它角度都应当会满足相应的功能要求。一般情况下，需要注意的是，主体21的长形结构的延长方向或者待清理疏浚结构1的延伸方向(以待清理疏浚结构1的中心线为例)两者在实际操作中是重合的，故而我们在权利要求部分仅以主体21的长形结构的延长方向来说明。

当然，在包括而不限于上述方案中，由于主体21具有连续或者不连续的长形结构(也就是由多个单元结构组成等)，此时封堵结构在主体21上的设置就可以有多种可能的方案，比如，单个封堵结构在主体21上的设置宽度可以等同于主体21的长形结构的长度，这就使得封堵结构在主体21的长形方向上与主体21实现完全的覆盖，使主体21能够获得完全的保护，并且增加工作时的封堵面6积和清理疏浚的剪切面积。也可以单个封堵结构的宽度小与主体21的长形结构的长度，此时同样的，封堵结构可以在主体21的延长方向上设置一个或者多个，无论是设置一个或者多个都只需要满足机器人2的清理疏浚要求即可。而设置多个时，如大于等于2个时，对于机器人2上封堵结构的具体设置安装组合更是有多种方案，比如可以为多个封堵结构在主体21的长形结构上均匀设置，彼此之间间距相同；也可以为多个封堵结构在主体21的长形结构上紧密设置，彼此之间无间距；还可以为多个封堵结构在主体21的长形结构上不均匀设置，彼此之间间距不相同；还可以为多个封堵结构在主体21的长形结构上分组设置，同一组的彼此之间间距相同或者紧密相邻。包括而不限于上述的组合情况，都可以各自或者组合地应用于单一主体21结构或者多个主体21单元组成的结构。当然这些组合的在主体21或者主体21单元上的具体位置则视各自需要或者要求而定。比如在主体21或者主体21单元上设置至少两个封堵结构时，其中两个封堵结构可以设置在主体21或者主体21单元的端部或者端部附近。

在包括而不限于上述方案中，机器人2的封堵结构在待清理疏浚结构1，如城市下水道，工作时所形成的封堵面6，其设置的目的就是为了通过这一封堵面6来为机器人2获取正常工作状态下所需的工作动力，这种动力可以包括前进所需或者包括推动淤积物前进所需或者包括积液阻力所需等等。当然这里封堵的另一个前提，也就是应当满足安全生产所需，也就是说此时的封堵位置的后方不应发生溢流等危害环境或者交通或者其它安全生产等的情况。故而在一定的工况条件下，封堵结构所形成的封堵面6上可以形成有供泄压用间隙如特定开启的阀门或者泄流口等，这种间隙可以形成在封堵结构与待清理疏浚结构1的接合处，也可以形成在封堵面6上的任意位置；也可以在后方设置其它的分流设备，比如在城市地方管道清淤时可以在起点窨井设置预防性的抽水机，当然跟现有技术方案相比这里的抽水机无需在整个工期连续工作，而只有蓄积液流达到预警位4(图1中所示)时排除可能出现的险情即可，并且对功率要求也较现有技术低。必然地降低了成本要求。

作为一种更具体的方案，当封堵结构采用气囊装置时，其设置的气囊22，这里的气囊22可以通过法兰盘或者螺钉螺栓等固定结构连接设置到本体外侧。当然此时还可以如图3所示的，用额外附加固定板在其前后侧限定气囊22这不仅能够提供其安全性，也可以限制其膨胀方向以确保与待清理疏浚结构1的待清理疏浚面保持足够的压力。这种气囊装置的气囊22可以如图3所示在主体21或者主体21单元的前后两端或者其端部附近分别设置有两个。在机器人2完成准备工作进入待清理疏浚结构1内部时，气囊22可以保持为未充气或者未充满状态，此时机器人2的尺寸小于待清理疏浚结构1的内部尺寸，如小于地下管道的内径，而在进入后即可以对气囊22进行充气至合适的压力，在图中采用了由具有防水性能的电磁阀23和由该电磁阀23控制送气的外接气源的送气管24，外接气源包括高压气泵、气瓶等；电磁阀23的防水可以通过在其外设置有防水盒，通过控制电磁阀23而控制送气管24给气囊22充气。当然还可以再在气囊22上设置一个放气口，同样由电磁阀23控制，以在需要的情况下对气囊22放气，以完成泄流，或者回收。在气囊22膨胀并贴合到待清理疏浚面，如地下管道的内表面。而完成封堵，此后，完成封堵后的机器人2其前方的待清理疏浚结构1中的液体则得不到补充，而后方的液体则不断蓄积，比如地下管道内，机器人2前方的得不到补充而不断减少甚至排空，后方的水不断蓄积。在蓄积到一定程度，也就是蓄积的液体给予机器人2的压力大于其所受到的阻力时，则推动机器人2前进，正式开始清淤工作。当然为了给气囊22充气，也可以将压缩气瓶或者具有产气能力的物质如干冰等内置到机器人2中，在机器人2就位并得到指令时就可以通过内置气源供气，这种内置可以为设置在主体21上或者气囊22上，比如内置到气囊22内也是可行的，这就可以不需要导气管的设置，而设置在气囊22外或者主体21上则至少应当使气囊22与气源之间有连通的导气口。当然对电磁阀23的控制可以采用有线或者无线控制。一般封堵装置采用气囊装置时，主体的在其径向也就是垂直于延长方向的尺寸小于气囊在该方向的尺寸。

当然在采用气囊装置时，考虑到其性能，特别是气囊性能在磨损、穿刺划伤等方面可能存在的不足，还可以为气囊上，至少在其与待清理疏浚面发生直接接触的部分，设置一层保护结构，比如采用高强度耐磨耐腐蚀的橡胶材料制备的保护套套设在气囊上。

在包括而不限于上述方案中，如上所述的气囊状还可以被替换为无需充气的各种设计合适的封堵结构，如采用金属材质特别是不锈钢材质、陶瓷材质、橡胶材质或者塑料材质等均可用，当然也可以这些材料所形成的复合结构，比如铝合金内芯外包橡胶层、普通钢内芯外包橡胶层等。无论采用何种结构或者材质，其总体要求应当满足作业要求的强度、磨损和腐蚀等方面的要求。比如在城市地下管网清淤时应当至少具有足够的强度、抗磨损、耐酸碱以及微生物侵蚀、抗穿刺划伤等多方面的性能。其效果和功能与前述类似，这里就不一一赘述，只要满足时间工作要求和机器人2在装备后能实现安全作业即可。当然在，上述金属材质或者陶瓷材质的封堵结构时考虑到其与待清理疏浚面的接合性，还可以在其工作界面提供一些额外的密封辅助层，如提供一层胶以形成合适的密封性的胶质层，当然这种胶可以在工作前预先涂覆，也可以工作过程中由设置在机器人2上的供胶设备进行实时供应。这种供胶设备可以设置在主体上，通过供胶管向接合面供胶。

本实用新型的各方面、实施例、特征及实例应视为在所有方面为说明性的且不打算限制本实用新型，本实用新型的范围仅由权利要求书界定。在不背离所主张的本实用新型的精神及范围的情况下，所属领域的技术人员将明了其它实施例、修改及使用。

在本申请案中标题及章节的使用不意味着限制本实用新型；每一章节可应用于本实用新型的任何方面、实施例或特征。

应理解，本实用新型的各图及说明已经简化以说明与对本实用新型的清楚理解有关的元件，而出于清晰性目的消除其它元件。然而，所属领域的技术人员将认识到，这些及其它元件可为合意的。然而，由于此类元件为此项技术中众所周知的，且由于其不促进对本实用新型的更好理解，因此本文中不提供对此类元件的论述。应了解，各图是出于图解说明性目的而呈现且不作为构造图式。所省略细节及修改或替代实施例在所属领域的技术人员的范围内。

可了解，在本实用新型的特定方面中，可由多个组件替换单个组件且可由单个组件替换多个组件以提供一元件或结构或者执行一或若干给定功能。除了在此替代将不操作以实践本实用新型的特定实施例之处以外，将此替代视为在本实用新型的范围内。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施例加以描述，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。