包括作业机械的系统、由计算机执行的方法、学习完成的位置推定模型的制造方法以及学习用数据与流程

文档序号:26004600发布日期:2021-07-23 21:22阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种包括作业机械的系统,其中,

所述包括作业机械的系统具备:

作业机械主体;

工作装置,其安装于所述作业机械主体;

操作构件,其用于操作所述工作装置;以及

计算机,

所述计算机具有用于求出所述工作装置中的作为推定位置的对象的部位的位置推定对象部的位置的学习完成位置推定模型,

所述计算机取得通过所述操作构件的操作使所述工作装置进行动作的操作指令值,使用所述学习完成位置推定模型并根据所述操作指令值推定所述位置推定对象部的距基准位置的位移量,并输出根据所述基准位置以及所述位移量推定出所述位置推定对象部的位置的第一推定位置。

2.根据权利要求1所述的包括作业机械的系统,其中,

所述学习完成位置推定模型以在输入所述操作指令值时推定所述位置推定对象部的距所述基准位置的所述位移量、从而输出根据所述基准位置以及所述位移量推定出所述位置推定对象部的位置的所述第一推定位置的方式,进行使用了学习用数据集的学习处理。

3.根据权利要求1所述的包括作业机械的系统,其中,

所述学习完成位置推定模型通过使用了学习用数据集的学习处理而生成,所述学习用数据集包含多个对所述操作指令值标注了所述位置推定对象部的距所述基准位置的所述位移量而成的学习用数据。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的包括作业机械的系统,其中,

所述计算机还使用所述学习完成位置推定模型推定所述工作装置中的所述位置推定对象部以外的部位的位置。

5.根据权利要求4所述的包括作业机械的系统,其中,

所述计算机还根据所述操作指令值推定所述位置推定对象部以外的部位的位置。

6.根据权利要求4所述的包括作业机械的系统,其中,

所述工作装置具有与所述作业机械主体连结的动臂、与所述动臂连结的斗杆、以及与所述斗杆连结的铲斗,

所述位置推定对象部是所述铲斗,

所述位置推定对象部以外的部位是所述斗杆或者所述动臂。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的包括作业机械的系统,其中,

所述系统还具备对所述工作装置进行拍摄的拍摄装置,

所述计算机还具有用于求出所述位置推定对象部的位置的其他学习完成位置推定模型,取得由所述拍摄装置拍摄的所述工作装置的拍摄图像,使用所述其他学习完成位置推定模型输出根据所述拍摄图像推定出所述位置推定对象部的位置的第二推定位置,

所述计算机检测使用所述其他学习完成位置推定模型并根据所述拍摄图像求出所述第二推定位置的推定的精度,在该精度比规定值低时,使用所述学习完成位置推定模型并根据所述操作指令值来推定所述第一推定位置。

8.根据权利要求7所述的包括作业机械的系统,其中,

所述基准位置是根据所述拍摄图像求出所述第二推定位置的推定的精度即将低于规定值之前的所述位置推定对象部的所述第二推定位置。

9.根据权利要求7所述的包括作业机械的系统,其中,

所述计算机还使用所述其他学习完成位置推定模型并根据所述拍摄图像,来推定所述工作装置中的所述位置推定对象部以外的部位的位置。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的包括作业机械的系统,其中,

所述包括作业机械的系统还具备使所述工作装置进行动作的液压缸,

所述计算机在所述液压缸的行程末端对所述位移量进行校正。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的包括作业机械的系统,其中,

所述工作装置的位置是所述工作装置相对于所述作业机械主体的相对位置。

12.一种由计算机执行的方法,其中,

所述由计算机执行的方法包括如下处理:

取得使设置于作业机械主体的工作装置进行动作的操作指令值;以及

使用用于求出所述工作装置的位置的学习完成位置推定模型求出根据所述操作指令值推定出所述工作装置的位置的推定位置。

13.一种学习完成的位置推定模型的制造方法,其中,

所述学习完成的位置推定模型的制造方法包括如下处理:

取得包含使安装于作业机械主体的工作装置进行动作的操作指令值、以及检测到所述操作指令值时的所述工作装置的距基准位置的位移量的学习用数据;以及

通过所述学习用数据使所述位置推定模型进行学习。

14.根据权利要求13所述的学习完成的位置推定模型的制造方法,其中,

所述学习包括如下内容:

使用所述位置推定模型求出根据所述操作指令值推定出所述工作装置从所述基准位置位移了的量的推定位移量;

计算所述推定位移量相对于所述位移量的误差;以及

基于所述误差对所述位置推定模型进行更新。

15.一种学习用数据,其是用于使求出工作装置的位置的位置推定模型进行学习的学习用数据,其中,

所述学习用数据具备:

操作指令值,其使安装于作业机械主体的工作装置进行动作;以及

检测到所述操作指令值时的所述工作装置的距基准位置的位移量。

16.根据权利要求15所述的学习用数据,其中,

所述位移量包含所述工作装置中的作为推定位置的对象的部位的位置推定对象部的距所述基准位置的位移量。

17.根据权利要求16所述的学习用数据,其中,

所述位移量还包含所述工作装置中的所述位置推定对象部以外的部位的距所述基准位置的位移量。

18.一种学习完成的位置推定模型的制造方法,其中,

所述学习完成的位置推定模型的制造方法包括如下处理:

取得使安装于作业机械主体的工作装置进行动作的操作指令值;

使用学习完成的位置推定模型求出根据所述操作指令值推定出所述工作装置的位置的推定位置;以及

通过包含所述操作指令值以及所述推定位置的学习用数据,使与所述位置推定模型不同的位置推定模型进行学习。


技术总结
本发明提供一种包括作业机械的系统,其具备作业机械主体、安装于作业机械主体的工作装置、用于操作工作装置的操作构件、以及计算机(102A)。计算机(102A)具有用于求出工作装置中的位置推定对象部的位置的学习完成的位置推定模型(80B)。计算机(102A)取得通过操作构件的操作使工作装置进行动作的操作指令值,使用学习完成的位置推定模型(80B)并根据操作指令值来推定位置推定对象部的距基准位置的位移量,并输出根据基准位置以及位移量推定出位置推定对象部的位置的推定位置。

技术研发人员:山中伸好;熊谷年晃;藤井贤佑
受保护的技术使用者:株式会社小松制作所
技术研发日:2020.01.23
技术公布日:2021.07.23
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