挖掘机控制方法、装置、挖掘机及存储介质与流程

1.本技术属于挖掘机技术领域，具体涉及一种挖掘机控制方法、装置、挖掘机及存储介质。


背景技术：

2.挖掘机是最常见的工程机械之一，是进行挖掘、平整、破碎等操作的重要工程车辆，但同时，驾驶挖掘机进行挖掘、装载、平整、破碎等操作对驾驶员的技术和经验要求比较高。而这其中，平整、修坡是对驾驶员要求最高的，因为这个动作涉及到动臂、斗杆以及挖斗的动作协调，要求驾驶员同步操作上述组件，使挖斗保持恒定的地面角度作直线运动。驾驶员必须长时间驾驶同一台挖掘机，对其操纵杆和实际动作之间的关系非常熟悉，才有可能以可以接受的速度(高速通常是做不到的，这里可以接受的速度可以理解为不是特别低的速度)做出诸如平地、修斜坡等平整表面动作。
3.而在远程驾驶挖掘机的场景下，平整这个动作则几乎不可能在不涉及运气成分的条件下完成。目前，即使受控挖掘机和操作员处于同一局域网下，就算是皆处于运营商5g网络环境下，延迟依然是不可忽略的。该延迟对挖掘等常规操作影响不大，但对诸如平整等要求同步的操作则影响极大，因为受控机无法立即响应操作员的细微调整，则会导致受控机的动作与操作员欲进行的操作不一，受控机不能按照既定轨迹运动等。


技术实现要素：

4.本技术提出一种挖掘机控制方法、装置、挖掘机及存储介质，能够使全自动挖掘机的挖斗做直线运动，从而可以远程操纵挖掘机进行平地、修斜坡等极为依赖驾驶员操作经验的动作。
5.本技术第一方面实施例提出了一种挖掘机控制方法，所述方法包括：
6.获取挖掘机各运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量；
7.根据所述伸缩杆伸长量和预设的挖掘机参数模型确定所述挖掘机的当前位姿；
8.计算所述挖掘机从所述当前位姿到预设的目标位姿做直线运动的期望路线；
9.通过调节各液压缸的伸缩杆伸长量，控制所述挖掘机使其按照所述期望路线进行作业。
10.可选地，所述运动部件包括动臂、斗杆及摇杆，获取挖掘机各运动部件运动的液压缸的伸缩杆伸长量，包括：
11.通过分别安装于动臂、斗杆及摇杆的液压缸上的传感器获取各运动部件对应的伸缩杆伸长量。
12.可选地，根据所述伸缩杆伸长量和预设的挖掘机参数模型确定所述挖掘机的当前位姿，包括：
13.根据所述伸缩杆伸长量、所述液压缸的配置参数以及所述挖掘机各运动部件的长度，计算所述挖掘机末端执行器关节的当前位置；
14.根据所述挖掘机末端执行器关节的当前位置和所述挖掘机参数模型，计算挖掘机的当前位姿。
15.可选地，根据所述伸缩杆伸长量、所述液压缸的配置参数以及所述挖掘机各运动部件的长度，计算挖掘机末端执行器关节的当前位置，包括：
16.建立垂直于地面的平面坐标系，所述平面坐标系的原点为动臂与旋转平台的连接关节；
17.根据下面公式计算挖掘机末端执行器关节的当前位置坐标：
18.x
e,i
＝a cosθ
b
+b cosθ
a
,
19.y
e,i
＝a sinθ
b
+b sinθ
a
,
20.其中x
e,i
，y
e,i
分别为挖掘机末端执行器关节的当前位置坐标，a为动臂的长度，b为斗杆的长度，θ
b
为动臂与指定参考面的夹角，θ
a
为斗杆与指定参考面的夹角。
21.可选地，根据下面公式计算挖掘机末端执行器关节的当前位置坐标之前，还包括：
22.根据下面公式计算动臂与斗杆之间的第一夹角：
[0023][0024]
其中，θ
夹角
为所述第一夹角，l
主臂
为动臂的液压缸固定端到动臂与斗杆的转动关节之间的距离，l
从臂
为动臂的液压缸伸缩端到动臂与斗杆的转动关节之间的距离，l
液压缸
为动臂液压缸的缸体长度，l
伸长量
为动臂液压缸的伸缩杆长度；
[0025]
根据所述第一夹角和所述末端执行器关节的当前位置坐标计算各运动部件与所述指定参考面的夹角。
[0026]
可选地，计算所述挖掘机从所述当前位姿到预设的目标位姿做直线运动的期望路线，包括：
[0027]
确定预设的目标位姿对应的挖掘机末端执行器关节的目标位置；
[0028]
在所述当前位置与所述目标位置之间的直线路径上插值，获得所述期望路线。
[0029]
可选地，所述液压缸包括比例电磁阀，所述调节各运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量，包括：
[0030]
根据所述期望路线上的插值，确定各插值位置处各运动部件的实时位姿；
[0031]
根据所述实时位姿生成相应的实时脉冲宽度调制信号，以控制各运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量。
[0032]
可选地，计算挖掘机末端执行器关节的当前位置和各运动部件与指定参考面的夹角之后，还包括：
[0033]
将角度换算为液压缸的伸缩杆伸长量，且通过求均差得到各液压缸的伸缩线速度，并形成线速度的时间输出列表；
[0034]
将所述线速度乘以一个补偿因子，得到对应的脉冲宽度调制信号值的时间输出列表。
[0035]
可选地，所述方法还包括：
[0036]
在挖掘机运行期间，获取液压缸伸缩杆的实时伸长量；
[0037]
将所述实时伸长量与所述输出列表中的值进行比较，动态调节所述补偿因子。
[0038]
本技术第二方面的实施例提供了一种挖掘机控制装置，所述装置包括：
[0039]
获取模块，用于获取驱动挖掘机各运动部件运动的液压缸的伸缩杆伸长量；
[0040]
确定模块，用于根据所述伸缩杆伸长量和预设的挖掘机参数模型确定所述挖掘机的当前位姿；
[0041]
计算模块，用于计算所述挖掘机从所述当前位姿到预设的目标位姿做直线运动的期望路线；
[0042]
控制模块，用于通过调节各运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量，控制所述挖掘机使其按照所述期望路线进行作业。
[0043]
本技术第三方面的实施例提供了一种挖掘机，包括车辆主体，所述挖掘机还包括安装于各运动部件运动的液压缸上的传感器，以及第一方面所述的挖掘机控制装置，所述传感器用于检测所述液压缸的伸缩杆伸长量，所述挖掘机控制装置控制所述挖掘机使其按照期望路线进行直线作业。
[0044]
可选地，所述液压缸包括比例电磁阀，所述挖掘机控制装置通过控制所述比例电磁阀来调节所述液压缸的伸长量。
[0045]
本技术第四方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行实现如第一方面所述的方法。
[0046]
本技术实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0047]
本技术实施例提供的挖掘机控制方法，根据挖掘机各运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量和预设的挖掘机参数模型确定挖掘机的当前位姿，并通过调节各液压缸的伸缩杆伸长量，控制挖掘机使其按照计算的期望路线进行直线作业，如此，直接以运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量为基础，可以提高控制的灵敏度和准确性，能够克服由于网络延迟等固有特性而不适合采用遥控控制挖掘机进行此类精细操作的弊端，从而使得平地、修斜坡等极为依赖驾驶员操作经验的、涉及各运动部件协调运动的动作能够自动执行，降低了挖掘机驾驶操作的难度，以及对驾驶员操作经验和工作状态的依赖性。
附图说明
[0048]
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。
[0049]
在附图中：
[0050]
图1示出了本技术实施例提出的一种挖掘机控制方法的流程示意图；
[0051]
图2示出了挖掘机的局部结构示意图；
[0052]
图3示出了图2中的局部放大示意图；
[0053]
图4示出了本技术实施例提出的一种挖掘机控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0054]
下面将参照附图更详细地描述本技术的示例性实施方式。虽然附图中显示了本技术的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本申
请的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0055]
需要注意的是，除非另有说明，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域技术人员所理解的通常意义。
[0056]
下面结合附图来描述根据本技术实施例提出的一种挖掘机控制方法、装置、挖掘机及存储介质。该挖掘机控制方法可应用于一挖掘机控制装置，该控制装置具体可以为一具有处理功能的处理器，该方法根据挖掘机各运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量和预设的挖掘机参数模型确定挖掘机的当前位姿，并通过调节各液压缸的伸缩杆伸长量，控制挖掘机使其按照计算的期望路线进行直线作业。如此，直接以运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量为基础，可以提高控制的灵敏度和准确性，能够克服由于网络延迟等固有特性而不适合采用遥控控制挖掘机进行此类精细操作的弊端，实现对挖掘机做直线操作(如平地、修斜坡等平整表面动作)的控制。
[0057]
如图1所示，为本技术实施例提供的一种挖掘机控制方法，该方法可以包括以下步骤：
[0058]
步骤s1，获取挖掘机各运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量。
[0059]
如图2所示，为挖掘机的局部结构示意图(不包括发动机、驾驶室等)，其示出了挖掘机的主要运动部件，包括动臂10、斗杆20、摇杆30及挖斗40等，通常在动臂10与转台(图2中未示出)之间设置第一液压缸11，在动臂10与斗杆20之间设置第二液压缸21，在斗杆20与摇杆30之间设置第三液压缸31，以分别驱动动臂10、斗杆20及摇杆30，并带动挖斗40运动，从而实现挖掘的各种操作。本实施例直接获取液压缸的伸缩杆伸长量，然后根据挖掘机参数模型，通过精确地计算，便可准确计算出各运动部件的位姿(可理解为各运动部件的位置和角度的总称)。
[0060]
进一步地，可以在上述各液压缸上安装传感器，该传感器可以为位移传感器，以能够准确检测液压缸伸缩杆的伸长量，相应地，上述步骤s1可以包括以下处理：通过分别安装于动臂10、斗杆20及摇杆30的液压缸上的传感器获取各运动部件对应的伸缩杆伸长量。
[0061]
步骤s2，根据伸缩杆伸长量和预设的挖掘机参数模型确定挖掘机的当前位姿。
[0062]
其中，指定参考面可理解为挖斗40末端所在的水平面，末端执行器关节可理解我末端执行器的转动关节，即挖斗40与斗杆20的转动关节。挖掘机参数模型可以理解为具有挖掘机各零部件结构尺寸的参数模型，即通过该模型，可确定挖掘机各零部件之间的关系和各零部件的结构尺寸。
[0063]
具体地，由于挖掘机执行各项操作时，通常是末端执行器关节(挖斗40)进行具体的动作，其它运动部件通过各级传动将动力传输至挖斗40，所以，控制挖掘机执行各项操作，实际是控制挖斗40进行相应的运动。所以，本实施例可先结合预设的挖掘机参数模型，采用三角函数相关算法得到挖斗40的当前位置和和各运动部件与指定参考面的夹角，然后根据各运动部件之间的位置关系，即可计算每个运动部件的当前位置(各运动部件的当前位置的总和可理解为挖掘机的当前位姿)，即上述步骤s2，可以包括以下处理：根据伸缩杆伸长量、液压缸的配置参数以及挖掘机各运动部件的长度，计算各运动部件与指定参考面的夹角和挖掘机末端执行器关节的当前位置；根据挖掘机末端执行器关节的当前位置、各运动部件与指定参考面的夹角及挖掘机参数模型，计算挖掘机的当前位姿。
[0064]
进一步地，上述根据伸缩杆伸长量、液压缸的配置参数以及挖掘机各运动部件的
长度，计算挖掘机末端执行器关节的当前位置，可以包括：以下处理：建立垂直于地面的平面坐标系，平面坐标系的原点为动臂10与旋转平台的连接关节；根据下面方程组(1)计算挖掘机末端执行器关节的当前位置坐标：
[0065]
x
e,i
＝a cosθ
b
+b cosθ
a
,
[0066]
y
e,i
＝a sinθ
b
+b sinθ
a
,(1)
[0067]
其中x
e,i
，y
e,i
分别为挖掘机末端执行器关节的当前位置坐标，a为动臂10的长度(动臂10两端的转动关节之间的直线距离)，b为斗杆20的长度(斗杆20两端的转动关节之间的直线距离)，θ
b
为动臂10与指定参考面的夹角，θ
a
为斗杆20与指定参考面的夹角。该指定参考面可以为地面，也可以是与地面平行的任意表面。
[0068]
如图2所示，在垂直于地面的平面坐标系中，动臂10与转台的转动关节点o(即坐标系的原点)、动臂10与斗杆20的转动关节点p、斗杆20与挖斗40的转动关节点q及挖斗40与斗杆20的转动关节点q到过原点的水平面之间的垂足r，组成了四边形m。其中，转动关节点o和转动关节点p之间的距离a、转动关节点p和转动关节点q之间的距离b均是定值，可由挖掘机参数模型获得，而转动关节点q和垂足r之间的距离c与垂足r和转动关节点o之间的距离d便是上述所要计算的挖掘机末端执行器关节的当前位置坐标。如图2所示，根据三角函数定理即可推导出上述方程组(1)，在上述距离a、距离b、角度θ
a
及角度θ
b
均已知的情况下，便可计算出上述挖掘机末端执行器关节的当前位置坐标(x
e,i
，y
e,i
)。
[0069]
在本实施例中，上述角度θ
a
及角度θ
b
均可通过安装在各运动部件上的角度传感器获得。
[0070]
更进一步地，为了避免测量误差和节省资源，上述角度θ
a
及角度θ
b
也可根据挖掘的的参数模型及液压缸的伸缩杆伸长量计算获得，相应地，上述计算挖掘机末端执行器关节的当前位置，还可以包括以下处理：根据下面公式(2)计算动臂10与斗杆20之间的第一夹角；根据第一夹角计算各运动部件与指定参考面的夹角，如此，无需单独设置角度传感器，即可节省成本，又可避免由于角度传感器的测量误差所造成的控制结果误差。
[0071][0072]
其中，如图3所示，θ
夹角
为第一夹角，l
主臂
为动臂10的液压缸固定端到动臂10与斗杆20的转动关节之间的距离，l
从臂
为动臂10的液压缸伸缩端到动臂10与斗杆20的转动关节之间的距离，l
液压缸
为动臂10液压缸的缸体长度，l
伸长量
为动臂10液压缸的伸缩杆长度。
[0073]
如图2和图3所示，在a、b已知的情况下，再结合第一液压缸11的伸缩杆长度可确定上述θ
b
，然后再根据上述第一夹角可确定上述θ
a
，继而可得到各运动部件与指定参考面的夹角(其它角度亦可通过θ
a
和θ
b
结合三角函数定理获得)。
[0074]
步骤s3，计算挖掘机从当前位姿到预设的目标位姿做直线运动的期望路线。
[0075]
其中，期望路线可以理解为希望能够实现的理想直线路线，在本实施例中，其主要是指挖斗40转动关节的运动路线。
[0076]
于本实施例一具体实施方式中，该步骤s3可以包括以下处理：确定预设的目标位姿对应的挖掘机末端执行器关节的目标位置；在当前位置与目标位置之间的直线路径上插值，获得期望路线(默认挖斗40与地面夹角在运行过程中保持恒定)。
[0077]
其中，预设的目标位姿可以是挖掘机挖斗40的目标位置坐标，也可以是运行方向
和距离，本实施例对其不做具体限定。
[0078]
具体地，若预设的目标位姿是挖掘机挖斗40的目标位置坐标，则确定预设的目标位姿对应的挖掘机末端执行器关节的目标位置的步骤可理解为调取该目标位置坐标的步骤，且可分别将上述挖斗40的当前位置和目标位置看作起点和终点，在该两点之间插值，即可得到运动路线。
[0079]
若预设的目标位姿是运行方向和距离，则可通过下述方程组(3)的向量计算得到目标位置坐标，然后再按照上述插值算法得到运动路线。
[0080]
x
e,f
＝
e,i
+d
in
cosθ
in
,
[0081]
y
e,f
＝y
e,i
+d
in
sinθ
in
,(3)
[0082]
其中，d
in
为输入的距离，θ
in
为输入的挖斗40的运动角度，即运行方向。
[0083]
步骤s4，通过调节各液压缸的伸缩杆伸长量，控制挖掘机使其按照期望路线进行作业。
[0084]
在本实施例中，直接输出各液压缸的伸缩杆伸长量，挖掘机在接收到该参数指令后，可直接作用于液压缸，相较于输出挖斗40的位置坐标，节省了挖掘机设备自身的计算时间和误差，使挖掘机可以快速响应，从而可以实现对挖掘机执行直线操作的远程控制。
[0085]
于本实施例另一具体实施方式中，液压缸包括比例电磁阀，调节各运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量，可以包括以下处理：根据期望路线上的插值，确定各插值位置处各运动部件的实时位姿；根据实时位姿生成相应的实时脉冲宽度调制信号，以控制各运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量。
[0086]
在本实施例中，对于照期望路线上的各个插值点，均可形成类似上述四边形m的临时四边形m
t
，以及构成临时四边形m
t
的四条边a
t
、b
t
、c
t
、d
t
，将上述a
t
、b
t
、c
t
、d
t
视为具有方向的向量，则有向量闭环等式对于得到的期望路线上的各个坐标，结合挖掘机参数模型，以逆运动计算可得到每个插值所对应的动臂10与地面的临时夹角：掘机参数模型，以逆运动计算可得到每个插值所对应的动臂10与地面的临时夹角：
[0087]
进一步地，可通过上述动臂10与地面的临时夹角θ
bt
得出而斗杆20与地面的临时夹角θ
at
。需要说明的是，在挖掘机一般工作范围中，斗杆20与地面的临时夹角θ
at
分为锐角和钝角两种状态，相应地，斗杆20垂直与地面之间的临时夹角θ
at
的两种计算公式分别为：
[0088][0089][0090]
其中，at、bt、ct及θ
bt
与前述相同。
[0091]
在实际应用中，该挖掘机控制装置可基于一种工控机
‑
控制板
‑
比例电磁阀的电子控制普通挖掘机的改装平台，即将挖掘机上的一般液压阀更换为由模拟信号控制的比例电磁阀，可生成脉冲宽度调制信号(pwm)，并与将pwm信号转换为模拟信号的控制板相连。主控制机可以为工控机，与上述控制板相连并根据程序生成pwm信号，以控制上述比例电磁阀，进而控制各臂运行速度。挖掘机动臂10、斗杆20及摇杆30上的传感器，可以检测各运动部件
与地面的角度，也可以检测液压缸伸缩杆的伸长量，并将检测结果发送至主控制机。
[0092]
进一步地，在计算挖掘机末端执行器关节的当前位置和各运动部件与指定参考面的夹角之后，还可以包括以下处理：将角度换算为液压缸的伸缩杆伸长量，且通过求均差得到各液压缸的伸缩线速度，并形成线速度的时间输出列表；将线速度乘以一个补偿因子，得到对应的脉冲宽度调制信号值的时间输出列表。
[0093]
在本实施例中，在计算插值获得期望路线时，可地每个插值点的坐标按照时间进行排序，形成直线移动的坐标列表及角度列表，相应地，结合上述逆运算过程，通过三角函数将角度列表换算为液压缸的伸缩杆伸长量列表，再求均差便可得到线速度列表，依据该线速度列表，并通过一个补偿因子将该线速度换算为脉冲宽度调制信号值，以直接通过控制液压缸的比例电磁阀控制挖掘机实现对应运动，可减小通过角度控制时所造成的非线性对应关系的影响，进一步提高控制精度。
[0094]
更进一步地，可引入反馈控制机制，相应地，该挖掘机控制还可以包括以下处理：在挖掘机运行期间，获取液压缸伸缩杆的实时伸长量；将实时伸长量与输出列表中的值进行比较，动态调节补偿因子。
[0095]
在实际应用过程中，挖掘机运行期间，可通过前述的传感器获取液压缸伸缩杆的实时伸长量，并与对应时间的期望值作比较，进而改变期望运动速度与转换的pwm信号之间的补偿因子，以动态调节比例电磁阀，从而对挖掘机进行动态调整，以进一步提高对挖掘机远程控制的灵敏度和准确性。
[0096]
本实施例提供的挖掘机控制方法，根据挖掘机各运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量和预设的挖掘机参数模型确定挖掘机的当前位姿，并通过调节各液压缸的伸缩杆伸长量，控制挖掘机使其按照计算的期望路线进行直线作业，如此，直接以运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量为基础，可以提高控制的灵敏度和准确性，能够克服由于网络延迟等固有特性而不适合采用遥控控制挖掘机进行此类精细操作的弊端，从而使得平地、修斜坡等极为依赖驾驶员操作经验的、涉及各运动部件协调运动的动作能够自动执行，降低了挖掘机驾驶操作的难度，以及对驾驶员操作经验和工作状态的依赖性。
[0097]
基于上述挖掘机控制方法相同的构思，本实施例还提供一种挖掘机控制装置，如图4所示，该装置包括：
[0098]
获取模块110，用于获取驱动挖掘机各运动部件运动的液压缸的伸缩杆伸长量；
[0099]
确定模块120，用于根据伸缩杆伸长量和预设的挖掘机参数模型确定挖掘机的当前位姿；
[0100]
计算模块130，用于计算挖掘机从当前位姿到预设的目标位姿做直线运动的期望路线；
[0101]
控制模块140，用于通过调节各运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量，控制挖掘机使其按照期望路线进行作业。
[0102]
本实施例提供的挖掘机控制装置，基于上述挖掘机控制方法相同的构思，故至少可以实现上述基于上述挖掘机控制方法能够实现的有益效果，在此不再赘述。
[0103]
于本实施例一具体实施方式中，可引入反馈控制机制，以进一步提高对挖掘机远程控制的灵敏度和准确性，则控制模块140还可用于：
[0104]
将角度换算为液压缸的伸缩杆伸长量，且通过求均差得到各液压缸的伸缩线速
度，并形成线速度的时间输出列表；
[0105]
将线速度乘以一个补偿因子，得到对应的脉冲宽度调制信号值的时间输出列表。
[0106]
基于上述挖掘机控制方法相同的构思，本实施例还提供一种挖掘机，包括车辆主体，挖掘机还包括安装于各运动部件运动的液压缸上的传感器，以及上述任一实施方式的挖掘机控制装置，传感器用于检测液压缸的伸缩杆伸长量，挖掘机控制装置控制挖掘机使其按照期望路线进行直线作业。
[0107]
本实施例提供的挖掘机，基于上述挖掘机控制方法相同的构思，故至少可以实现上述基于上述挖掘机控制方法能够实现的有益效果，在此不再赘述。
[0108]
于本实施例一具体实施方式中，液压缸包括比例电磁阀，挖掘机控制装置通过控制比例电磁阀来调节液压缸的伸长量。
[0109]
基于上述挖掘机控制方法相同的构思，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行实现如上述任一实施方式的挖掘机控制方法。
[0110]
本实施例提供的计算机可读存储介质，基于上述挖掘机控制方法相同的构思，故至少可以实现上述基于上述挖掘机控制方法能够实现的有益效果，在此不再赘述。
[0111]
应该注意的是上述实施例对本技术进行说明而不是对本技术进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本技术可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
[0112]
以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。