一种挖掘机控制系统的制作方法

1.本实用新型涉及挖掘机控制技术领域，具体涉及一种挖掘机控制系统。


背景技术：

2.目前工业机械常用于对具体地形进行清理、拆除、开凿等，工程上比较常用挖掘机。但在实际作业中，机手需要在驾驶室内，即需要有专门人员在挖掘机操作室内进行控制，但对于一些危险区域使用挖掘机的情景下，对于机手而言，具有一定的危险性。而且在实际作业环境下，在挖掘机操作室内的视野为有限的，这无疑加大了危险区域作业的困难程度。


技术实现要素：

3.为了克服现有技术存在的缺陷与不足，本实用新型提出了一种挖掘机控制系统，该系统利用无线电传输对挖掘机进行远距离操作控制，使机手远离驾驶室，进而避免了机手需身处在危险区域进行操作挖掘机的风险。
4.为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种挖掘机控制系统，用于远程控制挖掘机，挖掘机设有挖掘机操作室，所述挖掘机操作室设有工作平台以及设置在工作平台上的控制推杆，所述控制推杆包括左操作杆、右操作杆、左行推杆以及右行推杆，所述挖掘机控制系统包括挖掘机无线遥控器、与挖掘机无线遥控器无线连接的接收器、固定设置在挖掘机操作室内的第一支撑体、与第一支撑体可转动连接的第一推杆驱动机构、与第一支撑体可转动连接的第二推杆驱动机构、与第一支撑体固定连接的第三推杆驱动机构以及与第一支撑体固定连接的第四推杆驱动机构；
6.所述第一支撑体设有两个固定柱以及连接两个固定柱的支撑柱，所述支撑柱分别与两个固定柱垂直，所述第一推杆驱动机构和第二推杆驱动机构采用相同的结构，第一推杆驱动机构和第二推杆驱动机构分别对称设置在支撑柱的两端；
7.所述第三推杆驱动机构与第四推杆驱动机构采用相同的结构，所述第三推杆驱动机构和第四推杆驱动机构分别以对称的方式垂直设置在支撑柱的中间部位，所述第三推杆驱动机构、第四推杆驱动机构在支撑柱上间隔分开。
8.作为优选的技术方案，所述第一推杆驱动机构具体包括与支撑柱进行可转动连接的第一驱动电机、与第一驱动电机耦合的第一伸缩腔室、设置在第一伸缩腔室内的第一伸缩杆、与支撑柱进行可转动连接的第二驱动电机、与第二驱动电机耦合的第二伸缩腔室、设置在第二伸缩腔室内的第二伸缩杆，第一伸缩杆的末端与左操作杆固定连接，第二伸缩杆的末端与第一伸缩腔室的一侧固定连接；
9.所述第二推杆驱动机构具体包括与支撑柱进行可转动连接的第三驱动电机、与第三驱动电机耦合的第三伸缩腔室、设置在第三伸缩腔室内的第三伸缩杆、与支撑柱进行可转动连接的第四驱动电机、与第四驱动电机耦合的第四伸缩腔室、设置在第四伸缩腔室内的第四伸缩杆，第三伸缩杆的末端与右操作杆固定连接，第四伸缩杆的末端与第三伸缩腔
室的一侧固定连接。
10.作为优选的技术方案，所述第三推杆驱动机构包括与支撑柱进行固定连接的第五驱动电机、与第五驱动电机耦合的第五伸缩腔室、设置在第五伸缩腔室内的第五伸缩杆，第五伸缩杆的末端与左行推杆固定连接；
11.所述第四推杆驱动机构包括与支撑柱进行固定连接的第六驱动电机、与第六驱动电机耦合的第六伸缩腔室、设置在第六伸缩腔室内的第六伸缩杆，第六伸缩杆的末端与右行推杆固定连接。
12.作为优选的技术方案，所述第一伸缩杆、第三伸缩杆、第五伸缩杆、第六伸缩杆分别在其末端设有固定夹，通过固定夹与相对应的推杆耦合进行固定连接。
13.作为优选的技术方案，所述挖掘机操作室还包括设置在工作平台上的破碎锤踏板，所述挖掘机控制系统还设有固定设置在挖掘机操作室内的第二支撑体、与第二支撑体固定连接的踏板驱动机构，所述第二支撑体设置在破碎锤踏板的正上方位置，所述踏板驱动机构与第二支撑体固定连接；
14.所述踏板驱动机构包括与第二支撑体进行固定连接的第七驱动电机、与第七驱动电机耦合的第七伸缩腔室、设置在第七伸缩腔室内的第七伸缩杆，第七伸缩杆的末端延伸方向为破碎锤踏板的按压区域。
15.作为优选的技术方案，所述接收器设置在挖掘机操作室内，所述接收器包括底盘、外壳、第二电路板以及第二微处理器，外壳与底盘耦合进行固定连接，第二电路板设置在底盘上，第二微处理器设置在第二电路板上，所述第二电路板还与推杆驱动机构连接，所述第二电路板还设有第二无线通信模块；
16.所述底盘在边缘部延伸形成4个第一扣合孔，所述外壳设有4个分别与第一扣合孔位置相对应的第二扣合孔，第一扣合孔分别与第二扣合孔嵌合构成固定孔，所述固定孔用于固定接收器使接收器设置在挖掘机操作室内，所述第一扣合孔分别与第二扣合孔嵌合使得外壳与底盘形成第二容纳腔室，所述第二电路板设置在该第二容纳腔室内。
17.作为优选的技术方案，所述外壳采用压铸铝，所述底盘采用不锈钢板。
18.作为优选的技术方案，所述挖掘机无线遥控器包括壳体、操作板、片状电池、第一电路板、第一位处理器，壳体与操作板固定连接，片状电池、第一电路板、第一微处理器分别设置在壳体内，片状电池、第一微处理器分别与第一电路板连接；
19.所述壳体设有第一容纳腔室，第一容纳腔室为开口设置，第一容纳腔室在其开口处的边缘末端设有扣合口，所述扣合口用于嵌合操作板使得壳体与操作板形成密封空间，所述第一容纳腔室用于安装片状电池、第一电路板以及第一微处理器；
20.所述第一容纳腔室在底部设有4个骨位，4个骨位分别与片状电池的四角端部贴合进行固定片状电池的四角方向，以避免片状电池在水平方向上移动；
21.所述第一容纳腔室还设有第一螺丝柱，所述第一螺丝柱设有4个，分别设置在第一容纳腔室的底部，具体设置在片状电池的相对两侧边；
22.所述第一电路板在其四角端部设有4个开孔，该4个开孔分别与第一螺丝柱耦合进行固定连接，所述第一电路板设置在片状电池的正上方，通过第一电路板与第一螺丝柱固定，以防止片状电池往正上方的方向移动；
23.所述第一电路板还设有电源接口，该电源接口与片状电池连接；
24.所述第一容纳腔室在壳体的相对两侧边上设有4个第二螺丝柱，在剩下的相对两侧分别各设置1个第二螺丝柱，操作板在与第二螺丝柱相对应的位置上设有6个第一螺丝孔，第二螺丝柱通过螺丝钉与第一螺丝孔固定连接，使得操作板与壳体固定。
25.作为优选的技术方案，所述挖掘机无线遥控器还包括多个控件和显示屏，多个控件和显示屏设置在操作板上。
26.作为优选的技术方案，所述挖掘机无线遥控器还包括天线和手持机构，所述天线设置在壳体外表一侧，天线与壳体的连接的一端与壳体连接处垂直；
27.所述手持机构包括两个尾杆和手持杆，两个尾杆的一端分别与手持杆的两端固定连接形成一体结构，两个尾杆的另一端分别固定设置在壳体相对两侧，手持杆在与两个尾杆的连接处形成弯向壳体侧边方向的弯曲结构；
28.所述手持杆设置在该侧边中心位置的垂直向外延伸的方向上，当手提手持杆时，在竖直方向上手持杆与壳体侧边保持在同一垂直面并处于垂直，从而遥控器保持相对稳定的平衡状态；
29.所述两个尾杆的另一端分别固定设置在壳体相对两侧，具体为：壳体的相对两侧分别设有耦合部件，所述耦合部件的中心处设有使手持机构的尾杆穿入的第一通孔；
30.所述耦合部件与壳体连接处所在平面垂直，在该垂直方向上耦合部件在与壳体连接处的相对一侧设有用于螺丝安装的第二通孔，利用螺丝穿入该第二通孔使尾杆、耦合部件与壳体进行固定连接；
31.所述两个尾杆均采用l型连杆，l型连杆的一端与操作板所在平面平行，另一端与操作板所在平面垂直，所述尾杆在与操作板所在平面平行的一端还设有减震垫，l型连杆的弯折部的相对位置高度高于操作板上所有控件的最高高度
32.本实用新型与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：
33.(1)本实用新型提出的挖掘机控制系统利用无线电传输对工业机械进行远距离操作控制，实现了机手远离驾驶室，远离工地也可操作驾驶挖掘机的远程作业，能为机手的生命保驾护航，本实用新型在危险区域使用挖掘机作业的情景下具有较高的参考价值，例如：水陆挖掘机清淤泥，高楼层拆除房屋，危险山地开路，修路等。
34.(2)本实用新型提出的挖掘机控制系统采用的挖掘机无线遥控器利用骨位、第一螺丝柱以及第一电路板对片状电池进行固定，在壳体内部构造上通过合理设置骨位、第一螺丝柱、第一电路板以及片状电池，在节省壳体内部安装空间的同时实现加固的效果。
35.(3)本实用新型提出的本实用新型提出的挖掘机控制系统利用挖掘机无线遥控器传输控制指令，接收器转发控制信号至第二位处理器，第二微处理器传输相应的驱动指令至匹配的踏板驱动机构、第一推动驱动机构、第二推动驱动机构、第三推动驱动机构、第四推动驱动机构，从而按压破碎锤踏板或推动相应的控制推杆，达到远程操作挖掘机作业的效果。
36.(4)本实用新型提出的挖掘机控制系统采用的挖掘机无线遥控器通过在手持机构的尾杆部分设置减震垫，并且尾杆在其与壳体连接处的一端延伸的相对高度高于多个控件中的最高高度，避免了遥控器意外跌落时误触开关导致的意外发生。
附图说明
37.图1为本实用新型实施例1中挖掘机无线遥控器的结构示意图；
38.图2为本实用新型实施例1中壳体结构示意图；
39.图3为本实用新型实施例1中壳体结构的俯视图；
40.图4为本实用新型实施例1中操作板的结构示意图；
41.图5为本实用新型实施例2中挖掘机控制系统的连接示意图；
42.图6为本实用新型实施例2中接收器的结构示意图；
43.图7为本实用新型实施例2中挖掘机操作室内的布局示意图；
44.图8为本实用新型实施例2中挖掘机操作室内的布局俯视图。
45.其中，100-壳体，101-耦合部件，102-骨位，103-第一螺丝柱，104-第二螺丝柱，105-充电接口盖，106-充电接口，200-操作板、201-第一螺丝孔、202-第二螺丝孔、203-第三螺丝孔，204-显示屏，205-按钮，205a-发动机关闭按钮，205b-发动机启动按钮，205c-设备启动按钮，205d-照明按钮，205e-喇叭按钮，206-摇杆，206a-破碎锤调节摇杆，206b-第一组合调节摇杆，206c-第二组合调节摇杆，206d-左行摇杆，206e-右行摇杆，206f-三挡摇杆，207-旋钮开关，207a-油门调节开关，207b-急停开关，300-天线，400-手持机构，401-尾杆，402-手持杆，403-减震垫，500-片状电池，600-第一电路板，700-接收器，701-底盘，702-外壳，703-第一扣合孔，704-第二扣合孔，800-挖掘机操作室，801-第一支撑体，802-第二支撑体，803-破碎锤踏板，804-左操作杆，805-右操作杆，806-左行推杆，807-右行推杆，900-第一推杆驱动机构，901-第一驱动电机，902-第一伸缩腔室，903-第一伸缩杆，904-第二驱动电机，905-第二伸缩腔室，906-第二伸缩杆，1000-第二推杆驱动机构，1001-第三驱动电机，1002-第三伸缩腔室，1003-第三伸缩杆，1004-第四驱动电机，1005-第四伸缩腔室，1006-第四伸缩杆，1100-第三推杆驱动机构，1101-第五驱动电机，1102-第五伸缩腔室，1103-第五伸缩杆，1200-第四推杆驱动机构，1201-第六驱动电机，1202-第六伸缩腔室，1203-第六伸缩杆，1300-踏板驱动机构，1301-第七驱动电机，1302-第七伸缩腔室，1303-第七伸缩杆。
具体实施方式
46.在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
47.此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在该词前面的元素或者物件涵盖出现在该词后面列举的元素或者物件及其等同，而不排除其他元素或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
48.在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，否则术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，
可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，下面所描述的本公开不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
49.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
50.实施例
51.实施例1
52.如图1所示，本实施例提出了一种挖掘机无线遥控器，该遥控器包括壳体100、操作板200、片状电池500、第一电路板600、第一位处理器。壳体100与操作板200固定连接，片状电池500、第一电路板600、第一微处理器分别设置在壳体100内，片状电池500、第一微处理器分别与第一电路板600连接。
53.如图2和图3所示，该壳体100采用阻燃abs。壳体100设有第一容纳腔室，第一容纳腔室为开口设置，第一容纳腔室在其开口处的边缘末端设有扣合口，该扣合口用于嵌合操作板200使得壳体100与操作板200形成密封空间。该第一容纳腔室用于安装片状电池500、第一电路板600以及第一微处理器。
54.结合图3所示，片状电池500具体采用3.7v 8000mah锂电池。第一容纳腔室在底部设有4个骨位102，4个骨位102分别与片状电池500的四角端部贴合进行固定片状电池500的四角方向，以避免片状电池500在水平方向上移动。实际应用时，骨位102具体采用l型，片状电池500为长方体。
55.结合图3所示，第一容纳腔室还设有第一螺丝柱103。第一螺丝柱103设有4个，分别设置在第一容纳腔室的底部，具体设置在片状电池500的相对两侧边；第一电路板600在其四角端部设有4个开孔，该4个开孔分别与第一螺丝柱103通过螺丝钉进行固定连接。
56.结合图3所示，第一电路板600设置在片状电池500的正上方，通过第一电路板600与第一螺丝柱103固定，以防止片状电池500往正上方的方向移动。即片状电池500利用骨位102、第一螺丝柱103以及第一电路板600对其进行固定。此外，第一电路板600还设有电源接口，该电源接口与片状电池500连接。
57.在本实施例中，第一容纳腔室在壳体100的相对两侧边上设有4个第二螺丝柱104，在剩下的相对两侧分别各设置1个第二螺丝柱104，操作板200在与第二螺丝柱104相对应的位置上设有6个第一螺丝孔201，第二螺丝柱104通过螺丝钉与第一螺丝孔201固定连接，使得操作板200与壳体100固定。
58.如图4所示，该遥控器还包括多个控件和显示屏204，多个控件和显示屏204按照多行排列设置在操作板200上。显示屏204用于显示各控件响应状态、无线信号状态、当前电量状态以及电机伸缩位置。控件包括按钮205、摇杆206以及旋钮开关207。
59.实际应用时，按钮205包括发动机关闭按钮205a、发动机启动按钮205b、设备启动按钮205c、照明按钮205d、喇叭按钮205e。摇杆206包括破碎锤调节摇杆206a、第一组合调节摇杆206b、第二组合调节摇杆206c、左行摇杆206d、右行摇杆206e以及三挡摇杆206f。三挡摇杆206f将速度档位调节和解锁使能组合，该三挡摇杆206f设有3个调节位置，分别为快速档位、慢速档位以及解锁档位。旋钮开关207包括油门调节开关207a、急停开关207b。第一组
合调节摇杆206b用于上机身部的回转以及小臂调节，第二组合调节杆用于大臂调节以及挖斗调节，左行摇杆206d用于控制挖掘机左行走前进、后退，右行摇杆206e用于控制挖掘机右行走前进、后退。具体的，第一组合调节摇杆206b的前后拨动触发上机身部回转左旋、右旋的动作，第一组合调节摇杆206b的左右拨动触发小臂进行收、开的动作；第二组合调节摇杆206c的前后拨动触发大臂下、上的动作，第二组合调节摇杆206c的左右拨动触发挖斗开、收的动作。
60.结合图4所示，以俯视操作板200所在平面的方向为例进行说明，显示器设置在操作板200中心正上方位置，其余控件围绕显示器间隔排列在操作板200上。具体地，在俯视操作板200所在平面的方向上，操作板200依次设有三行排列区域，分别为第一安装区域、第二安装区域和第三安装区域。第一安装区域从左至右依次设置破碎锤调节摇杆206a、发动机关闭按钮205a、显示屏204、发动机启动按钮205b以及设备启动按钮205c，第二安装区域从左至右依次设置第一组合调节摇杆206b、左行摇杆206d、右行摇杆206e以及第二组合调节摇杆206c，第三安装区域从左至右依次设置照明按钮205d、喇叭按钮205e、三挡摇杆206f、油门调节开关207a以及急停开关207b。在本实施例中，第一组合调节摇杆206b设有第二螺丝孔202，第二组合调节摇杆206c设有第三螺丝孔203，第二螺丝孔202和第三螺丝孔203分别用于固定第一组合调节摇杆206b、第二组合调节摇杆206c，第一组合调节摇杆206b、第二组合调节摇杆206c与操作板200固定连接，具体为分别利用螺丝钉与第三螺丝孔203、第四螺丝孔嵌合达到与操作板200的固定连接。
61.结合图1和图3所示，挖掘机无线遥控器还包括天线300和手持机构400。其中，该天线300设置在壳体100外表一侧，天线300与壳体100的连接的一端与壳体100连接处垂直。手持机构400包括两个尾杆401和手持杆402，两个尾杆401的一端分别与手持杆402的两端固定连接形成一体结构，两个尾杆401的另一端分别固定设置在壳体100相对两侧。手持杆402在与两个尾杆401的连接处形成弯向壳体100侧边方向的弯曲结构。实际应用时，手持杆402设置在该侧边中心位置的垂直向外延伸的方向上，当手提手持杆402时，在竖直方向上手持杆402与壳体100侧边保持在同一垂直面并处于垂直，从而遥控器保持相对稳定的平衡状态。
62.在本实施例中，两个尾杆401的另一端分别固定设置在壳体100相对两侧，具体为：壳体100的相对两侧分别设有耦合部件101，耦合部件101具体为柱状。耦合部件101的中心处设有使手持机构400的尾杆401穿入的第一通孔。
63.耦合部件101与壳体100连接处所在平面垂直，在该垂直方向上耦合部件101在与壳体100连接处的相对一侧设有用于螺丝安装的第二通孔，利用螺丝穿入该第二通孔使尾杆401、耦合部件101与壳体100进行固定连接。此外本领域技术人员还可通过焊接的方式使得尾杆401、耦合部件101与壳体100形成固定连接。实际应用时，壳体100的相对两侧分别设置2个耦合部件101。
64.在本实施例中，两个尾杆401均采用l型连杆。l型连杆的一端与操作板200所在平面平行，另一端与操作板200所在平面垂直，尾杆401在与操作板200所在平面平行的一端还设有减震垫403。当遥控器意外掉落时，l型连杆与掉落平面接触形成稳固支撑同时利用减震垫403减缓冲击力。进一步地，l型连杆的弯折部的相对位置高度高于操作板200上所有控件的最高高度，当操作板200面朝跌落点跌落时，无论偏移哪个方向跌落，一侧由l型连杆起
到固定支撑，另一侧通过l型连杆的拐角端、壳体100末端触碰点以及接触面形成三角稳固结构，从而避免了误触开关的情况。
65.在本实施例中，片状电池500为蓄电池，壳体100还设有充电接口106盖105以及与充电接口106盖105相嵌合的充电接口106。该充电接口106采用type-c充电规格，并与第一电路板600连接。充电接口106具体设置在壳体100与尾杆401连接处的一侧；充电接口106盖105用于保护充电接口106。实际应用时，通过充电器与充电接口106连接可向片状电池500充电，片状电池500则为第一电路板600供电，多个控件通过第一电路板600与第一微处理器连接，多个控件分别将其对应的控制指令传输至第一微处理器中，第一电路板600还设有第一无线通信模块，第一微处理器将控制指令转换为驱动指令并通过第一无线通信模块将驱动指令发送出去。第一无线通信模块的发射功率为10dbm，通信距离为500m，可在-35℃至+90℃的环境下进行通信，可靠性较佳。
66.实施例2
67.如图5所示，本实施例2在上述实施例1的基础上，进一步提出一种挖掘机控制系统。
68.结合图5、图6以及图7所示，该系统包括挖掘机无线遥控器、与挖掘机无线遥控器无线连接的接收器700、固定设置在挖掘机操作室800内的第一支撑体801、固定设置在挖掘机操作室800内的第二支撑体802、与第一支撑体801可转动连接的第一推杆驱动机构900、与第一支撑体801可转动连接的第二推杆驱动机构1000、与第一支撑体801固定连接的第三推杆驱动机构1100、与第一支撑体801固定连接的第四推杆驱动机构1200以及与第二支撑体802固定连接的踏板驱动机构1300。此外，本领域技术人员可根据实际情况将接收器700设置在挖掘机操作室800内或挖掘机操作室800外。
69.在本实施例中，挖掘机操作室800设有工作平台、设置在工作平台上的控制推杆、设置在工作平台上的破碎锤踏板803，其中控制推杆具体包括左操作杆804、右操作杆805、左行推杆806以及右行推杆807。左操作杆804用于上机身部的回转以及小臂调节的控制，右操作杆805用于大臂调节以及挖斗调节的控制，左行推杆806用于挖掘机左行走前进、后退的控制，右行推杆807用于挖掘机右行走前进、后退的控制。
70.结合图6所示，接收器700设置在挖掘机操作室800内，接收器700包括底盘701、外壳702、第二电路板以及第二微处理器，外壳702与底盘701耦合进行固定连接，第二电路板设置在底盘701上，第二微处理器设置在第二电路板上。
71.第二电路板还与推杆驱动机构连接。第二电路板还设有第二无线通信模块，实际应用时，当接收器700接收驱动指令时，第二电路板通过第二无线通信模块进行接收驱动指令并通过第二微处理器将驱动指令传输至推杆驱动机构。
72.实际应用时，外壳702采用压铸铝，可在-35℃至+90℃的环境下使用，底盘701采用不锈钢板。
73.在本实施例中，底盘701与外壳702通过螺丝钉进行固定连接，底盘701在边缘部处延伸形成4个第一扣合孔703，外壳702设有4个分别与第一扣合孔703位置相对应的第二扣合孔704。第一扣合孔703分别与第二扣合孔704嵌合构成固定孔，该固定孔用于固定接收器700使接收器700设置在挖掘机操作室800内。第一扣合孔703分别与第二扣合孔704嵌合使得外壳702与底盘701形成第二容纳腔室，第二电路板设置在该第二容纳腔室内。
74.在本实施例中，第一支撑体801设有两个固定柱以及连接两个固定柱的支撑柱，支撑柱分别与两个固定柱垂直。第一推杆驱动机构900和第二推杆驱动机构1000采用相同的结构，第一推杆驱动机构900和第二推杆驱动机构1000分别对称设置在支撑柱的两端。
75.结合图7和图8所示，先以第一推杆驱动机构900为例进行说明：第一推杆驱动机构900具体包括与支撑柱进行可转动连接的第一驱动电机901、与第一驱动电机901耦合的第一伸缩腔室902、设置在第一伸缩腔室902内的第一伸缩杆903、与支撑柱进行可转动连接的第二驱动电机904、与第二驱动电机904耦合的第二伸缩腔室905、设置在第二伸缩腔室905内的第二伸缩杆906。第一伸缩杆903的末端与左操作杆804固定连接，第二伸缩杆906的末端与第一伸缩腔室902的一侧固定连接。从而利用第一伸缩杆903与第二伸缩杆906的推动使得第一推杆驱动机构900实现对左操作杆804在前后左右方向的拨动动作，具体地，第一伸缩杆903在推动时，推动左操作杆804进行前后的拨动操作，当第二伸缩杆906推动第一伸缩腔室902产生联合推动时，使得第一推杆驱动机构900在横向具有转动角度的调整作用，从而推动左操作杆804进行左右的拨动操作。实际应用时，第一驱动电机901、第二驱动电机904分别与支撑柱通过销连接实现可转动连接。
76.相应的，第二推杆驱动机构1000具体包括与支撑柱进行可转动连接的第三驱动电机1001、与第三驱动电机1001耦合的第三伸缩腔室1002、设置在第三伸缩腔室1002内的第三伸缩杆1003、与支撑柱进行可转动连接的第四驱动电机1004、与第四驱动电机1004耦合的第四伸缩腔室1005、设置在第四伸缩腔室1005内的第四伸缩杆1006。第三伸缩杆1003的末端与右操作杆805固定连接，第四伸缩杆1006的末端与第三伸缩腔室1002的一侧固定连接，从而利用第三伸缩杆1003与第四伸缩杆1006的推动使得第二推杆驱动机构1000实现对右操作杆805在前后左右方向的拨动动作，具体地，第三伸缩杆1003在推动时，推动右操作杆805进行前后的拨动操作，当第四伸缩杆1006推动第三伸缩腔室1002产生联合推动时，使得第三推杆驱动机构1100在横向具有转动角度的调整作用，从而推动右操作杆805进行左右的拨动操作。实际应用时，第三驱动电机1001、第四驱动电机1004分别与支撑柱通过销连接实现可转动连接。
77.在本实施例中，第三推杆驱动机构1100与第四推杆驱动机构1200采用相同的结构，第三推杆驱动机构1100和第四推杆驱动机构1200分别以对称的方式垂直设置在支撑柱的中间部位，第三推杆驱动机构1100、第四推杆驱动机构1200在支撑柱上间隔分开。
78.以第三推杆驱动机构1100为例进行说明：第三推杆驱动机构1100包括与支撑柱进行固定连接的第五驱动电机1101、与第五驱动电机1101耦合的第五伸缩腔室1102、设置在第五伸缩腔室1102内的第五伸缩杆1103，第五伸缩杆1103的末端与左行推杆806固定连接，从而利用第五伸缩杆1103的推动使得第三推杆驱动机构1100实现对左行推杆806在前后方向的拨动动作。
79.相应的，第四推杆驱动机构1200包括与支撑柱进行固定连接的第六驱动电机1201、与第六驱动电机1201耦合的第六伸缩腔室1202、设置在第六伸缩腔室1202内的第六伸缩杆1203，第六伸缩杆1203的末端与右行推杆807固定连接，从而利用第六伸缩杆1203的推动使得第三推杆驱动机构1100实现对右行推杆807在前后方向的拨动动作。
80.在本实施例中，各伸缩杆推动的作业范围相互独立。在第一推动驱动机构至第四推杆驱动机构1200中，第一伸缩杆903、第三伸缩杆1003、第五伸缩杆1103、第六伸缩杆1203
分别在其末端设有固定夹，通过固定夹与相对应的推杆耦合进行固定连接。实际应用时，伸缩腔室的一端开口，伸缩杆在伸缩腔室的开口处穿入穿出进而带动推杆改变位置状态。
81.在本实施例中，第二支撑体802设置在破碎锤踏板803的正上方位置，踏板驱动机构1300与第二支撑体802固定连接。踏板驱动机构1300包括与第二支撑体802进行固定连接的第七驱动电机1301、与第七驱动电机1301耦合的第七伸缩腔室1302、设置在第七伸缩腔室1302内的第七伸缩杆1303，第七伸缩杆1303的末端延伸方向为破碎锤踏板803的按压区域，从而利用第七伸缩杆1303的推动使得踏板驱动机构1300实现对破碎锤踏板803在竖直方向的按压动作。
82.结合图7和图8所示，破碎锤踏板803、左操作杆804、右操作杆805、左行推杆806、右行推杆807分别对应挖掘机无线遥控器上的破碎锤调节摇杆206a、第一组合调节摇杆206b、第二组合调节摇杆206c、左行摇杆206d、右行摇杆206e的控制指令。利用挖掘机无线遥控器传输控制指令，接收器700转发控制信号至第二位处理器，第二微处理器传输相应的驱动指令至匹配的踏板驱动机构1300、第一推动驱动机构、第二推动驱动机构、第三推动驱动机构、第四推动驱动机构，从而按压破碎锤踏板803或推动相应的控制推杆，达到远程操作挖掘机作业的效果。
83.上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。