22的姿势。在与运输作业相关的(4)前进动作中，以铲斗122不掉落运输物的方式，将其开口部朝上地保持的情况多。因此，能够基于电位器63b的输出值，判别挖掘时的前进动作和运输时的前进动作。
[0062]然而，在SlOl中，作为在挖掘动作的开始前检测与挖掘作业相关的前进动作的实施的其他检测方法，是利用了如下部件的方法:检测从轮式装载机100到挖掘对象物的距离的距离检测器;检测轮式装载机100的速度的速度检测器。作为距离检测器，能够利用以能够进行车辆前方的拍摄的方式搭载在驾驶室116上方的相机(图像识别装置)64(参照图1)。除了相机64以外，还能够利用激光传感器或毫米波传感器等，也可以通过这些传感器检测来自挖掘对象物的反射光或反射波来检测直到该挖掘对象物的距离。另外，作为速度检测器，能够与在先的情况同样地利用编码器62。
[0063]该情况下，作业推定部35是在直到基于距离检测器(相机64)的输出值而由控制装置200算出的挖掘对象物的距离小于阈值的情况下，检测至该挖掘对象物的接近，而且，在通过速度检测器(编码器62)检测的车辆速度超过阈值的情况下，确认了向该挖掘对象物的接近不是单纯的接近而是“向该挖掘对象物的铲入”的情况下，推定为实施与挖掘作业相关的前进动作。此外，代替上述处理，也可以算出通过距离检测器检测的检测距离的时间变化，基于该时间变化检测向挖掘对象物的铲入。
[0064]在SlOl中，判断为接下来进行挖掘动作的情况下，功率控制部38对于车辆中挖掘作业时所需的目标功率、以及当前的发动机I和蓄电装置11的输出合计即输出功率进行比较，判断在挖掘动作中是否功率不足(S102)。此时的输出功率的运算通过输出功率运算部36进行，目标功率的运算通过目标功率运算部37进行。
[0065]在S102中，输出功率运算部36基于发动机I和蓄电装置11的状态(例如，发动机I的转速和蓄电装置11的电压等的信息)计算输出功率，并将该输出功率输出到功率控制部38。此外，作为蓄电装置11的输出控制，仅在发动机I的输出不足的情况下，采用发生蓄电装置11的输出的控制的情况下，在(I)前进动作中，几乎没有发动机I的输出不足的情况，由此，由于几乎没有蓄电装置11输出的情况，所以也可以忽略输出功率算出时的蓄电装置11的输出。即，采用这种控制的情况下(或者，视为进行该控制的情况下)，也可以仅从发动机I的转速算出输出功率。
[0066]然而，目标功率是能够通过该时刻的车辆速度进行概算推定的值。由此，在S102中，目标功率运算部37基于从速度检测器62的输出算出的车辆速度算出目标功率，将该目标功率输出到功率控制部38。
[0067]此外，作为目标功率，也可以从目标功率运算部37输出设定值。即，也可以预先确定顺畅的挖掘动作容易实现的功率值(设定值)，将该设定值作为目标功率利用。
[0068]另外，作为蓄电装置11的输出控制，仅在发动机I的输出不足的情况下，采用发生蓄电装置11的输出的控制的情况下(或者，视为进行该控制的情况)，与输出功率时同样地，目标功率能够作为发动机I的目标转速定义。由此，在S102中，也可以执行如下处理，从输出功率运算部36输出发动机I的实际转速，从目标功率运算部37输出发动机I的目标转速，利用功率控制部38对该实际转速和该目标转速进行比较。
[0069]在S102中，输出功率小于目标功率的情况下(换言之，目标功率比输出功率大的情况)，即，判断为在之后的挖掘作业中发生功率不足的情况下，在S103中，功率控制部38进行蓄电装置优先输出处理。蓄电装置优先输出处理是如下处理:关于向行驶电动机9的电力供给，减少来自电动发电机6(即发动机I)的电力所占的量/比例，另一方面，将来自蓄电装置11的电力所占的量比例与在SlOl及S102中判定为否的情况(未经由S103的情况)相比进行增加。也就是说，是如下处理:与未经由S103的情况相比，减少利用发动机I驱动电动发电机6发生的电力供给到行驶电动机9的量或使其为零，并增加将蓄电装置11的电力供给到行驶电动机9的电力。
[0070]若执行S103的处理，则功率控制部38基于发动机I和蓄电装置11的当前的输出功率，通过发动机I和蓄电装置11计算为了输出S102的目标功率所需的发动机转速(目标转速)(S104)，而且，将使发动机I的转速加速直到该目标转速的指令输出到发动机I，实际上加速发动机轴(S105)。
[0071]此外，作为蓄电装置11的输出控制，仅在发动机I的输出不足的情况下，采用发生蓄电装置11的输出的控制的情况下(或者，视为进行该控制的情况)，在S102中，进行对于发动机I的实际转速和目标转速进行比较的上述处理的情况下，在S104中，基于发动机I的实际转速计算目标转速，基于该目标转速进行S105的发动机加速处理即可。
[0072]若S105结束，则返回SlOl，并重复进行上述处理。另外，关于在SlOl中判断为之后不进行挖掘动作的情况、和在S102中输出功率大于目标功率的情况，也是同样的。
[0073]关于图7所示的一系列的控制处理的效果利用图8进行说明。图8是关于适用了图7所示的一系列的控制处理的情况(下部)和不适用的情况(上部)，示意地表示关于向各部输出的功率的比例的一例的图。在图8中标注阴影的部分表示发动机I的功率，没有阴影的部分表示蓄电装置11的功率。适用图7所示的控制处理时，通过S103的蓄电装置优先输出处理，如图8的下部所示那样，行驶电动机9所需的功率从蓄电装置11供给。由此，与图8的上部的情况相比，发动机I为了自身的加速(即，转速的增加)，能够分配比上部的情况大的功率。
[0074]其结果，由于能够缩短用于对发动机I加速到目标发动机转速所需的时间，所以在液压作业装置50与挖掘对象物接触之前(S卩，(2)挖掘动作开始之前)，加速到(2)挖掘动作所需的发动机转速变得容易。而且，将来自蓄电装置11的功率分配给行驶电动机9的动力(行驶用动力)，从而与将发动机功率分配给自身的加速的情况相比，能够减少向效率方面差的行驶用动力的分配量，发动机I的损失自身也可能减少。这可以说是从对于混合动力车的节能的效果来看是有效的动作。
[0075]此外，向图8所示的各部供给的功率比例只不过是示意性的，并不限定本发明。例如，作为图8的上部的例子，例示了蓄电装置11的功率为零的情况，但也可以以蓄电装置11的功率驱动行驶电动机9或电动发电机6。另外，作为图8的下部的例子，例示了全部以蓄电装置11的功率负担行驶电动机9的驱动所需的功率的情况，但根据蓄电装置11的SOC或行驶电动机9的要求功率，也存在只负担其一部分的情况。但是，关于该情况，与蓄电装置11充当行驶电动机9的驱动的功率相当的量能够增加能够用于发动机加速的发动机输出，从而虽然程度上稍差，但能够得到同等的效果。
[0076]然而，本发明的重点是事先推定挖掘动作的开始，以比挖掘操作的开始早的定时从蓄电装置11将电力供给到行驶电动机9。与此相对，在不使用本发明的情况下(以下，有时称为“比较例”)的控制中，液压作业装置50与挖掘对象物接触并开始挖掘动作之后，在判明功率不足的时刻才开始来自蓄电装置11的电力供给。因此，本发明和比较例的不同体现在蓄电装置11的输出功率的上升沿定时的不同。本发明和比较例中的蓄电装置11的功率的上升沿定时如图9所示。
[0077]如图9所示，在比较例中，在开始了挖掘动作的时刻才判定到功率不足，在该时刻，存在发动机转速未充分地提升的可能性，直到使发动机转速增加到挖掘动作所需的程度，需要较大的电力输出。另外，此时，车辆的挖掘动作的状况可能因功率不足而不能顺畅地动作。
[0078]与此相对，在本发明中，如图9所示，在前进动作中，推定挖掘动作的开始，在挖掘动作开始前，将蓄电装置11的功率供给到行驶电动机9，从而在实际的挖掘开始时，发动机I成为能够充分地输出挖掘动作所需的功率的状态的可能性高。而且，蓄电装置11的输出自身没有大的变化，从而能够顺畅地持续挖掘动作。
[0079]以上，在本实施方式中，在控制装置200中，事先推定挖掘动作，通过将蓄电装置11的电力优先用于行驶电动机9的驱动，从而能够顺畅地实施发动机I的转速上升，由此，在挖掘动作开始时，能够不发生功率不足地持续作业。因此，根据本实施