停机坪及其控制系统的制作方法

本发明涉及一种无人机停靠装置，特别涉及一种停机坪及其控制系统。

背景技术：

目前，市场上的停机坪，作用仅仅是用于停放无人机，不能调制无人机停靠的位置。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种停机坪，无人机降落在降落板上后，不管其位于停机坪上的何位置，通过电机将第二牵引绳释放开，使得弹性收缩的弹性装置释放开，弹性装置的弹力带动四根推杆向中间位置推动，使得降落板在滚珠上滑动，停放在降落板上的无人机被推向停机坪中间位置，在无人机飞走后，通过弹簧和第一牵引绳的牵引，使得降落板复位。

本发明的另一目的是提供一种停机坪的控制系统，通过对不同型号的无人机设定不同的控制电机个数、电机旋转圈数(根据无人机大小不同，控制推杆距离)、整机重量和机头朝向参数，无人机降落后，所有压力传感器检测的压力值之和大于整机重量的一定值时，控制器控制电机，使得推杆向无人机方向推动，将无人机被推向停机坪中间位置。

本发明一种停机坪，用于无人机停放并将无人机推至停机坪中心，包括壳体，所述壳体内部固定设有底座板，所述底座板内部固定设有滚珠限位板，所述滚珠限位板内固定设有滚珠，所述滚珠限位板上设有降落板，所述滚珠限位板下部固定设有牵引装置，所述壳体周边设有若干个孔，所述孔内各自通过弹性装置固定一个推杆，使得所述推杆能在所述孔内滑动，所述牵引装置通过牵引绳牵引所述降落板和所述推杆。

进一步地，所述牵引装置包括固定于所述滚珠限位板下部的电机，所述底座板周边设有四个第一定滑轮，所述电机端部设有四根第一牵引绳，所述第一牵引绳通过第一定滑轮连接至降落板的四个角，所述电机端部还设有四根第二牵引绳，所述第二牵引绳通过所述孔牵引四根推杆。

进一步地，所述推杆远离所述壳体中心一端设有第二定滑轮，所述第二牵引绳压于所述第二定滑轮上，为所述第二牵引绳导向并减少所述第二牵引绳的牵引力。

进一步地，所述第一牵引绳和所述第二牵引绳相互间隔开，两两呈45度角。

进一步地，所述弹性装置为弹簧。

进一步地，所述孔为方型孔，所述推杆为T型杆。

进一步地，所述降落板底部通过弹簧固定在所述壳体上。

一种上述停机坪的控制系统，包括控制器，设置于降落板上并与所述控制器通讯连接的若干个压力传感器，所述控制器内部对任一型号的无人机分别设置控制电机个数、电机旋转圈数、整机重量和机头朝向参数，所述控制器与电机电性连接，用于控制所述电机的旋转。

进一步地，当某一型号的无人机要降落时，选定好已经设置在控制器中的一组控制电机个数、电机旋转圈数、整机重量和机头朝向参数，当所述无人机降落在所述停机坪后，所述控制器检测各压力传感器的压力值，当各压力传感器的压力值之和大于所述整机重量的一定值时，控制器判定无人机降落在停机坪可调范围内，然后，控制器与无人机相互通讯，判定无人机是否停机、机头朝向和平衡状态，当无人机停机、机头朝向准确且为平衡状态时，所述控制器控制电机转动，带动推杆运动，释放第二牵引绳，使降落板在滚珠上滑动，当推杆到达预定位置，检测各压力传感器的压力值，当各压力传感器的压力值在设定的范围内，判定无人机已归位。

进一步地，当推杆到达预定位置，检测各压力传感器的压力值，当各压力传感器的压力值在不设定的范围内，控制器控制电机反转，恢复初始状态，然后再将推杆推至预定位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果:

1)本发明的停机坪结构，无人机降落在降落板上后，不管其位于停机坪上的何位置，通过电机将第二牵引绳释放开，使得弹性收缩的弹性装置释放开，弹性装置的弹力带动四根推杆向中间位置推动，使得降落板在滚珠上滑动，停放在降落板上的无人机被推向停机坪中间位置，在无人机飞走后，通过弹簧和第一牵引绳的牵引，使得降落板复位；

2)本发明的控制系统，通过对不同型号的无人机设定不同的控制电机个数、电机旋转圈数(根据无人机大小不同，控制推杆距离)、整机重量和机头朝向参数，无人机降落后，所有压力传感器检测的压力值之和大于整机重量的一定值时，控制器控制电机，使得推杆向无人机方向推动，将无人机被推向停机坪中间位置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图只是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明停机坪爆炸结构示意图。

图2是本发明停机坪控制系统流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例只用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

还需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

本发明实施例一，如图1所示，一种停机坪，用于无人机停放并将无人机推至停机坪中心，包括壳体7，所述壳体7内部固定设有底座板9，所述底座板9内部固定设有滚珠限位板6，所述滚珠限位板6内固定设有滚珠5，所述滚珠限位板6上设有降落板3，所述滚珠限位板6下部中间位置固定设有电机2，所述壳体7周边设有四个孔71，所述孔71内各自通过弹性装置(未标注)固定一个推杆1，使得所述推杆1能在所述孔71内滑动。

滚珠5设置在滚珠限位板6内，不会脱落，且能在滚珠限位板6内滚动。降落板3能在滚珠5上滑动。

所述底座板9周边设有四个第一定滑轮91，所述电机2端部设有四根第一牵引绳8，所述第一牵引绳8通过第一定滑轮91连接至降落板3的四个角。第一牵引绳8用于底座板9的复位。

另一种底座板9的复位方式，由所述降落板3底部通过弹簧4固定在所述壳体7上，通过弹簧4的弹力，也可以使底座板9复位。

以上两种底座板9的复位方式可以共同使用，也可以单独使用。

所述电机2端部还设有四根第二牵引绳(未标注)，所述第二牵引绳通过所述孔牵引四根推杆；所述推杆1远离所述壳体7中心一端设有第二定滑轮11，所述第二牵引绳压于所述第二定滑轮11上，为所述第二牵引绳导向并减少所述第二牵引绳的牵引力(由于滑动摩擦变成滚动摩擦，摩擦力小，因此所需牵引力小)。

所述第一牵引绳和所述第二牵引绳相互间隔开，两两呈45度角。

所述弹性装置为弹簧。

所述孔为方型孔，所述推杆为T型杆。

本发明的电机，可以是一个电机，也可以是若干个电机。如第一牵引绳和第二牵引绳分别由两个不同的电机控制。

用于牵引四根推杆1的四根第二牵引绳中，相对的两根第二牵引绳由一个电机控制，另一组相对的两根第二牵引绳由另一个电机控制，可以控制四根推杆1的推动次序，以使推杆1的工作效果更好。

一种上述停机坪的控制系统，包括控制器，设置于降落板上并与所述控制器通讯连接的若干个压力传感器，所述控制器内部对任一型号的无人机分别设置控制电机个数、电机旋转圈数、整机重量和机头朝向参数，所述控制器与电机电性连接，用于控制所述电机的旋转。

如图2所示，当某一型号的无人机要降落时，选定好已经设置在控制器中的一组控制电机个数、电机旋转圈数、整机重量和机头朝向参数，当所述无人机降落在所述停机坪后，所述控制器检测各压力传感器的压力值，当各压力传感器的压力值之和大于所述整机重量的一定值时，控制器判定无人机降落在停机坪可调范围内，然后，控制器与无人机相互通讯，判定无人机是否停机、机头朝向和平衡状态，当无人机停机、机头朝向准确且为平衡状态时，所述控制器控制电机转动，带动推杆运动，释放第二牵引绳，使降落板在滚珠上滑动，当推杆到达预定位置，检测各压力传感器的压力值，当各压力传感器的压力值在设定的范围内，判定无人机已归位。

当所述无人机降落在所述停机坪后，所述控制器检测各压力传感器的压力值，并进一步检测各压力值是否均衡(已在控制系统设定好各压力值范围，当压力值不在设定值范围内时，判定为不均衡)，当压力值不均衡时，修改参数，然后再控制电机带动推杆运动。

当由多个电机带动推杆时，当推杆到达预定位置，检测各压力传感器的压力值，当各压力传感器的压力值在不设定的范围内，控制器控制电机反转，恢复初始状态，然后再将推杆按其他推动次序推至预定位置。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。