自推进式建筑机械和用于控制自推进式建筑机械的方法与流程

本发明涉及一种自推进式建筑机械，特别是滑模摊铺机，以及涉及一种用于控制自推进式建筑机械的方法。

背景技术：

自推进式建筑机械的特征在于，它们具有布置在机器框架上的作业装置，用于在工地上建造建筑结构或用于工地的改造。滑模摊铺机或道路铣刨机例如属于已知的自推进式建筑机械。

在滑模摊铺机的情况下，作业装置包括用于使可流动材料(特别是混凝土)成形的装置，其在下文中被称为混凝土搅拌机。利用混凝土搅拌机，可以生产具有各种构造的建筑结构，例如保护性混凝土墙或交通岛。滑模摊铺机例如在ep1103659b1中有所描述。

在道路铣刨机的作业装置的情况下，其指的是铣刨装置，所述铣刨装置的特征在于铣刨/切削辊，所述铣刨/切削辊配备有铣刨或切削工具，并且可以通过所述铣刨装置来以预定的作业宽度从工地移除材料。

此外，自推进式建筑机械具有用于在工地执行建筑机械的平移和/或旋转运动的驱动装置以及用于控制驱动装置的控制单元。

为了在工地建造建筑结构或改造工地，在自推进式建筑机械的情况下，寻求对建筑机械进行基本上自动的控制而没有车辆操作者的任何值得注意的干预。在自动控制建筑机械的情况下，将建筑机械的驱动装置控制为使得建筑机械上的参考点沿预定的目标路线移动，也就是说，使得建筑机械上的参考点在路线上或在与该路线相距预先设定的距离处移动，以建造建筑结构或改造工地。在这样做时，目标路线可以由多个单独的区段描述，所述区段可以是笔直的或弯曲的。

用于控制自推进式建筑机械的已知方法规定了使用弦线(stringline)，通过该弦线来指定目标路线或与目标路线等距的点。

也可以通过利用用于确定位置的全站仪或全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)来控制自推进式建筑机械。对于建筑机械的自动控制而言，在描述工地的数据中确定目标路线。该数据可以是独立于建筑机械的二维或三维坐标系中的坐标。数据的确定可以通过远离建筑工地的办公室中的计算机来进行。在建筑机械的运行期间，将建筑机械(或备选地其作业装置)的实际位置与期望位置之间的持续比较进行为使得建筑机械(或备选地其作业装置)沿着目标路线移动。

在例如滑模摊铺机的情况下，混凝土搅拌机应该沿着规划中预设的目标路线移动，以便例如在地表面上产生混凝土保护墙。在这样做时，不仅需要考虑在建筑机械(或备选地其作业装置)上的参考点的平面中的运动，而且还需要考虑参考点的高度的修改；例如，在滑模摊铺机的情况下，必须调节混凝土搅拌机在地表面上方的高度，以便确定施工高度。对于道路铣刨机而言也是如此。

在向前运动期间，建筑机械的参考点应该在空间中执行尽可能均匀的运动。在利用弦线执行建筑机械的控制的情况下，在标记出的路线上拉紧弦线，同时考虑局部情况或约束(例如进水口)。在工地上设置弦线所紧固到的锚固件，以便张紧弦线。锚固件应该布置为使得弦线可以被张紧而不会扭结(kink)。使用弦线具有以下优点：通过锚固件的移动可以容易地验证和校正其在建筑工地中的路线。在建筑工地上，因为可以容易地通过目测来测量弦线的线路，所以在标记路线的步量(pacingoff)期间识别扭结是简单的。避免扭结使得建筑机械或其作业装置执行均匀的运动。

通过全站仪或使用数字模型的gnss系统来控制建筑机械使得不可能容易地在视觉上验证适于扭结的规定路线，因为该路线仅通过成串数字来描述，其不能考虑扭结。此外，具有全站仪或gnss系统的建筑机械的已知控制不允许处理(或备选地修改)先前编译的并且描述路线的数据。因此存在建筑机械或其作业装置的运动不均匀的风险。在实践中，路线的指定会导致这样的情况：在路线的特定点处，行进机构(runninggear)的转向角的所需调节或升降柱的设定的改变超过可容许的大小。结果是，不能确保可以实现期望的作业结果。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种自推进式建筑机械，特别是滑模摊铺机，其可以容易地实现期望的作业结果而无需很大的努力。本发明的另一个目的是提供一种自推进式建筑机械，特别是滑模摊铺机，通过该建筑机械可以实现改进的作业效果。本发明的另一个目的是，在实践中，即使在不使用弦线的情况下进行机械的控制时也能确保建筑机械的均匀运动。

根据本发明，通过以下特征来实现这些目的。

根据本发明的自推进式建筑机械具有机器框架和用于驱动建筑机械的驱动装置。此外，建筑机械具有作业装置，该作业装置布置在机器框架上，用于在工地上建造建筑结构(例如，混凝土搅拌机)，或者用于工地的改造(例如铣刨或切削辊)。

驱动装置应该理解为建筑机械的所有以下部件或组件(动力单元)，其用于在工地中向前移动建筑机械。这些部件或动力单元不仅包括行进机构(例如，建筑机械安装于其上的履带或轮子)和用于驱动行进机构的装置(例如，液压马达或内燃机)，而且还包括机器框架(或备选地作业装置)相对于地表面的高度调节的装置(例如，行走装置所紧固到的升降柱)。建筑机械的驱动装置的这些部件或组件使得建筑机械上的参考点可以沿着路线运动，也就是说，使得建筑机械上的参考点可以在路线上或在与路线相距预定距离处(在等距点处)运动。该路线可以是空间或平面中的轨迹。在轨迹是三维轨迹的情况下，还可以考虑高度的变化，例如，调节作业装置相对于地表面的高度。

此外，建筑机械具有用于导入描述目标路线的数据的接口，该目标路线可以在场外规划中指定。因此，可以在办公室中场外确定数据，然后将数据传输到接口并通过接口来导入数据。目标路线可以在任何坐标系中描述。目标路线也可以通过使用里程/公里读数来描述。

例如，该接口可以是usb接口、蓝牙标准接口、红外接口、lan或wlan。也可以用数据驱动来实现接口，以便能够使用随意选择的数据载体来导入数据。存储单元设置成用于存储已经经由接口导入并且描述目标路线的数据。存储单元可以是例如计算机的工作存储器、ram(随机存取存储器)或闪存、或任何其他已知形式的存储器。

此外，建筑机械具有控制单元，该控制单元配置为使得建筑机械上的参考点沿着路线移动。控制单元将驱动装置的各个部件或动力单元控制为使得建筑机械沿着预定路线移动，例如，该预定路线可以是在笛卡尔坐标系中通过笛卡尔坐标描述的，或在极坐标系中通过极坐标来描述的。控制单元可以是建筑机械的中央控制装置的元件，在该控制装置上运行控制建筑机械的各个部件或组件的控制程序。控制装置例如可以包括可编程逻辑控制器(plc)，其可以包括微控制器。

根据本发明的建筑机械的特征在于路线建模装置，其包括输入单元、显示单元和处理单元。路线建模装置的处理单元可以是建筑机械的中央控制装置的组件或独立单元。

路线建模装置配置为，在存在一个或多个扭结并且目标路线在任何情况下均不是平滑的曲线的情况下，通过经由接口导入的数据来确定目标路线中的至少一个扭结的位置。确定扭结位置应理解为意味着识别目标路线上的扭结。优选地，在施工项目开始时识别目标路线中的所有扭结。当目标路线由多个元素(例如，直线和曲线)组成时，各个元素的接触点是潜在的扭结，其易于被识别。然而，也可以使用已知的数学方法来验证目标路线的线路以验证扭结的存在。

此外，路线建模装置配置为显示目标路线具有扭结的目标路线的至少一部分。目标路线的至少一部分的显示发生于显示单元。优选地，在施工项目开始时，最初显示目标路线的整个线路，其包括所有扭结，以便用户能够稍后选择目标路线的各个路段。此外，路线建模装置配置为，在目标路线的至少一部分中，通过处理单元自动确定或者可以由用户确定目标路线具有扭结的路线的一个路段。然而，当目标路线具有多个扭结时，这并不排除在该路段中存在另外的扭结。

如果存在多个扭结，则可以使各个路段一个接一个地显示。可以针对各个路段确定可以建模目标路线的框架。每个框架可以包含一个或多个扭结。

路线建模装置使得能够将导致建筑机械的不均匀运动的目标路线上的指定位置可视化。结果是，车辆操作者可以立即获得关于是否需要校正路线的图片。使用路线建模装置，然后可以将目标路线的各个路段建模为使得目标路线(其可以包括诸如直线和曲线的各个区段)基本上没有扭结。可以由用户自己设定与完全不扭结的(即平滑的)曲线的容许偏差的大小。

利用计算机辅助，通过路线建模装置来进行目标路线的建模。路线建模装置配置为，对于目标路线具有扭结的目标路线的路段，计算基本无扭结的(优选为平滑的)插值曲线。插值曲线应该获得为到目标路线的过渡基本上没有扭结，优选地完全没有扭结。可以在处理单元中实施所有已知的数学方法以确定插值曲线。插值曲线例如可以通过n次多项式来描述。仅需要相对有限的计算能力的已知方法是有利的。这包括使用已知样条函数的近似。在特别优选的实施例的情况下，插值曲线是组合两个圆的曲线，其中在两个圆相交的点处，曲线具有相同的切线(双圆弧)。插值曲线也可以由多个(优选为两个)曲线形成，每个曲线组合两个圆。

为了确定建模的路线，目标路线具有扭结的目标路线的路段由插值曲线代替。然后，驱动装置的控制不是基于预定的目标路线，而是基于建模目标路线，使得建筑机械的参考点沿着建模的路线移动。以这种方式，建筑机械的运动总体上更均匀。

针对水平平面中的路线的指定和针对用于设定高度的垂直平面中的指定，目标路线的建模可以分别进行。对于分开的建模，可以存在描述平面中路线的第一目标路线，以及描述高程轮廓(elevationprofile)的第二目标路线。使用建模装置，针对扭结的存在可以彼此独立地评估两个路线。可以采用与平面中的路线建模类似的方式来对针对高程轮廓的路线的各个路段进行显示和建模。但是，也可以放弃高程轮廓的建模。

在一个实施例中，路线建模装置配置为在目标路线的一个位置处计算左侧偏转和右侧偏转，并且将该目标路线位置处的左侧偏转和右侧偏转相互进行比较。偏转对应于相关位置的路线的斜率(或备选地，路线的切线方向)。左侧偏转和右侧偏转之间的差值是目标路线的点处的扭结厚度的尺寸。当将左侧偏转和右侧偏转之间的差值与预定阈值进行比较时，可以区分可容忍的扭结和不可容许的扭结。确定与平滑曲线的偏差的可容忍尺寸的阈值可以是设定的预定值，其也存储在存储单元中或者可以由用户使用输入单元来输入。可以得出的结论是，当相关位置处的左侧偏转和右侧偏转不同时则存在扭结。

目标路线的位置应理解为表示目标路线的任意点。目标路线可以通过第一验证点和第二验证点，特别是它们的起点和终点，并且可以验证多个位置中是否存在扭结。

例如，在目标路线仅由直线元素构成的情况下，为了确定扭结的坐标(位置)，当路线经过连续元素之间时可以确定目标路线的方向变化，并且获取确定的方向变化，并将其与用于方向变化的预定阈值进行比较。在连续的直线元素的情况下，扭结是这样的路线位置：当直线形成一个角度时，也就是说当沿着路线前进的方向改变时，一个直线元素的端部与另一个直线元素的端部接触的位置。

在弯曲路线的情况下，为了检测扭结，在沿着路线前进时，可以验证曲线的变化。在路线位置处的曲线的突然变化就是扭结。

针对扭结的目标路线的验证可以在第一验证点和第二验证点之间进行。验证点可以是目标路线的起点，或者备选地是目标路线的终点。然而，如果不需要验证整个路线是否存在扭结，则它们也可以是在起点和终点之间的路线中的点。

为了可视化目标路线上的扭结，路线建模装置可以配置为，可以由显示单元来显示描述目标路线扭结位置的信息(例如，通过路线上的标记，特别是路线上的点)，并且可以显示描述扭结处方向变化的信息(例如通过说明角度方向的所需变化)。例如，在从直线路段到另一个直线路段的通道形成45°角的情况下，需要45°角的方向改变，为此目的，行进机构的设置将需要相应地改变。

使用相同的计算机算法，即使在目标路线建模之后，路线建模装置也可以再次验证建模的路线是否存在扭结。

在路线建模元件的一个实施例中，路线建模元件配置为，为了限定待建模的目标路线的路段，限定第一支撑点和第二支撑点(在所述第一支撑点和第二支撑点间得到路线的路段)，并且将第一支撑点和第二支撑点的坐标存储在存储单元中。对于目标路线具有扭结的目标路线的路段，计算平滑的插值曲线，即基本上没有扭结的曲线，该插值曲线在支撑点处过渡到目标路线而没有扭结。

在路线建模装置的另一实施例中，路线建模装置配置为，在目标路线具有扭结的目标路线的路段中，确定第三支撑点，其坐标存储在存储单元中。对于目标路线的该路段，计算延伸通过第一支撑点和第二支撑点以及第三支撑点的平滑插值曲线。第三支撑点可以是目标路线的有关路段的任何一点。在优选的实施例中，第三支撑点是已经确定的扭结。

第一支撑点和/或第二支撑点和/或第三支撑点可以是由处理单元指定的支撑点，或者可以是由用户预定或选择的支撑点。路线建模装置还可以配置为使得由处理单元预定或由用户选择的支撑点的位置是可修改的。支撑点最初可以由处理单元或用户预定，并且随后由用户移动。

路线建模装置允许用户在第一支撑点和第二支撑点之间以“弹性带”的方式来拉伸插值曲线，并使“弹性带”到达第三支撑点。对于插值曲线的目标建模，允许各个支撑点的选择和位移，其中，通过显示单元，建模结果对于用户是可视的。结果是，用户可以从没有扭结并且满足其期望的多个可能的曲线系列(curveprogression)中选择路线。

路线建模元件还可以配置为使得目标路线的路段是预定的或可预定的，其中目标路线不只具有一个扭结，而是具有多个扭结，其中至少两个扭结是插值曲线的支撑点。

路线建模装置的输入单元和显示单元可以包括触敏屏和/或具有输入装置、特别是计算机鼠标的屏幕，使得通过触摸屏幕的一部分和/或通过操作输入装置来控制处理单元的程序序列。输入装置还可以包括键盘或操作元件，诸如开关、按钮等。

附图说明

下面将参考附图进一步扩展本发明的实施例，其中：

图1示出了滑模摊铺机的一个实施例的侧视图；

图2示出了道路铣刨机的一个实施例的侧视图；

图3示出了滑模摊铺机的示意图；

图4示出了路线建模装置的第一屏幕视图；

图5示出了路线建模装置的第二屏幕视图；

图6示出了路线建模装置的第三屏幕视图；

图7示出了路线建模装置的第四屏幕视图；

图8示出了路线建模装置的第五屏幕视图；

图9示出了路线建模装置的第六屏幕视图；

图10示出了路线建模装置的第七屏幕视图；

图11示出了路线建模装置的第八屏幕视图。

具体实施方式

作为自推进式建筑机械1的示例，图1示出了没有任何输送机的滑模摊铺机的侧视图，如在ep1103659b1中详细描述的那样。由于滑模摊铺机属于现有技术，因此仅描述了对于本发明重要的建筑机械的部件。

滑模摊铺机具有机器框架2，机器框架2由底盘3承载。底盘3具有两个前部的可转向的行进机构4a和两个后部的可转向的行进机构4b，它们紧固到前部的升降柱5a和后部的升降柱5b。滑模摊铺机的作业方向(行进方向)用箭头a指示。

行进机构4a、行进机构4b和升降柱5a、升降柱5b是滑模摊铺机的驱动装置的一部分，用于执行平移和/或旋转运动。优选地，用于行进机构4a和行进机构4b的液压驱动器(未示出)以及内燃机(未示出)属于驱动装置。建筑机械可以通过行进机构4a和行进机构4b而向前或向后移动。机器框架2可以通过升降柱5a和升降柱5b的升高和降低而相对于地面高程和坡度移动。因此，建筑机械具有三个平移自由度和三个旋转自由度。

滑模摊铺机具有用于形成混凝土的装置6，其在下文中称为混凝土搅拌机。混凝土搅拌机6是这样的作业装置：其用于在工地上建造具有预定形式的建筑结构，并且可以与机器框架2一起升高或降低。

作为另一个示例，对于自推进式建筑机械1，图2示出了道路铣刨机的侧视图。道路铣刨机1还具有由底盘3承载的机器框架2。底盘3也具有前部行进机构4a和后部行进机构4b，它们紧固到前部升降柱5a和后部升降柱5b。道路铣刨机具有用于改造工地的作业装置。在这种情况下，铣刨装置是具有铣刨辊6a的铣刨装置6，该铣刨辊6a配备有铣刨工具。

图3示出了笛卡尔坐标系(x，y，z)中的自推进式建筑机械1。建筑机械可以是滑模摊铺机、道路铣刨机、或具有相应作业装置的任何其他建筑机械。在该实施例的情况下，该机械是滑模摊铺机，其具有混凝土搅拌机6。具有混凝土搅拌机的滑模摊铺机仅以轮廓表示。它具有机器框架2、可转向的行进机构4a、可转向的行进机构4b、和混凝土搅拌机6。

坐标系统的原点位于滑模摊铺机的参考点r，其中参考点r被确定为混凝土搅拌机6在行进方向上的外后边缘。该边缘对应于待建造的建筑结构的外部边界。

建筑机械1具有利用全站仪(未示出)或gnss系统(未示出)的自动控制。这种类型的控制属于现有技术。建筑机械的控制单元7(仅示意性地示出)被配置为使得建筑机械上的参考点r沿着确定的路线移动，也就是说，在路线上或在与路线相距一定距离(等距离)处移动。为此目的，控制单元7控制行进机构4a、行进机构4b和提升缸5a、提升缸5b的运行，使得参考点r沿着路线移动。

此外，建筑机械1具有用于导入描述目标路线的数据的接口8。数据可以是与目标路线w的线路有关的几何规格(例如，直线和曲线)以及长度和角度。然而，数据也可以是坐标系(x，y，z)中的笛卡尔坐标(x，y，z)。x，y坐标可以描述参考点r在水平平面中的位置，而z坐标可以描述在垂直平面中的高程轮廓。数据在办公室中进行场外传输。为了存储该数据，建筑机械具有存储单元9。水平面中的目标路线的线路可以用第一目标路线和具有第二目标路线的高程轮廓来描述。该数据可以包含在三维数据集中。

此外，建筑机械具有路线建模装置10，其包括输入单元11、显示单元12和处理单元13。在该实施例的情况下，路线建模装置10的输入单元11和显示单元12包括触敏屏幕14(触摸屏)，其由图3中的虚线表示。处理单元13可以是建筑机械的中央控制装置15的部件，由此控制单元7也可以是中央控制装置15的部件。中央控制装置15例如可以具有通用处理器、用于连续处理数字信号的数字信号处理器(dsp)、微处理器、专用集成电路(asic)、现场-可编程门阵列(fpga)或其他集成电路(ic)或硬件部件，以便能够执行用于控制建筑机械的各个处理步骤。数据处理程序(软件)可以在硬件部件上运行以执行处理步骤。

处理单元13以及路线建模装置10的输入单元11和显示单元12(14)配置为可以执行下文描述的功能。

图4示出了触摸屏14的第一屏幕视图。在屏幕的一侧具有控制面板16，其具有用于调用特定功能的触敏按钮。在屏幕的中心显示目标路线w。可以在屏幕上显示用于建筑机械在水平面中的运动的整个目标路线w或其一部分，或在屏幕上显示适于高程轮廓的路线。这两条路线以类似的方式建模。因此，下面仅描述水平面中的路线。在该实施例中，示出了起点a和终点b之间的路线。在图像的底部边缘处具有比例尺17。

路径w由多个元素e1，e2，e3……en组成。元素e1，e2，e3……en可以是直线或曲线。在元素之间的过渡处，路线w具有扭结k1，k2，k3……kn，路线的方向在扭结k1，k2，k3……kn处急剧变化，这需要在该位置处更大地调节转向角。

通过输入单元11(其也可以具有单独的键盘)，用户可以输入不可容忍的扭结大小的阈值，该阈值存储在存储单元9中。在触摸屏的控制面板16中设置有按钮t，以选择功能，从而验证路线是否存在不允许的扭结。

在用户触摸该按钮t的情况下，启动程序例程(programroutine)。程序例程可以设置为，在沿第一验证点和第二验证点(特别是起点a和终点b之间)的路线经过时，计算目标路线的偏转。在目标路线的各个位置处的左侧偏转和右侧偏转超过从存储单元9读取的阈值的情况下，得出的结论是存在扭结。

在从例如元素e3到元素e4的过渡中(也就是说，在点k3处)，目标路线的方向突然改变，使得左侧偏转和右侧偏转之间的差的大小大于指定的阈值，因此不再存在可容忍的扭结。左侧偏转和右侧偏转之间的差的大小是扭结严重性和扭结处的转向角所需修改的量度。

扭结k1，k2，k3……kn的坐标(x1，y1；x2，y2……xn，yn)存储在存储单元9中。在坐标系(x，y)中由坐标确定扭结k1，k2，k3……kn的位置。

以下将结合触摸屏单独描述该操作。但是，可以使用任何合适的输入装置来代替触摸屏，或者除了触摸屏之外还使用任何合适的输入装置，例如通过用计算机鼠标点击来调用功能或选择点。

处理单元13确定路线w的起点a和相应的扭结k之间的距离以及所需的方向变化。在触摸按钮t之后，打开新的屏幕窗口，其在图5中示出，在该窗口中显示各个扭结k1，k2，k3……kn的距离和方向变化。在该屏幕中，还显示目标路线w的总长度l，在此是129.957米。例如，在60.919米之后的第一个扭结k1需要改变方向22.236°。还可以采用类似的方式在屏幕窗口中显示高程轮廓中的扭结，由此可以用百分比给出扭结处的高度变化。图5示出了右屏侧上的这种显示。

用户能够按顺序处理各个扭结k1，k2，k3……kn。为此目的，用户以打开新的屏幕窗口的方式调出其中一个扭结，在图6中示出该屏幕窗口。该窗口优选以放大的表示来显示目标路线w的路段c，其中具有相应的扭结k，例如扭结k3。该路段c是目标路线w的一个路段，其在第一支撑点s1和第二支撑点s2之间。先前计算的坐标(x3，y3)的扭结k3在第一支撑点s1和第二支撑点s2之间。第一支撑点s1和第二支撑点s2位于框架8的边界线18a，18b，其位置和尺寸可由用户修改。例如，用户可以通过触摸相应侧上的边界线18a，18b中的一个来调节框架18的尺寸。在用户放大或缩小或者备选地移动框架18的情况下，第一支撑点s1和第二支撑点s2也移动，因为支撑点被限定为边界线和目标路线w的交叉点。通过触摸按钮19，20可以放大或缩小屏幕表示。

目标路线w的扭结点k3形成第三支撑点s3，用户可以“到达”该第三支撑点s3。通过触摸控制面板16中的按钮21，22，23，24，用户能够将第三支撑点s3(扭结点)向上、向下、向左和向右移动。当移动第三点支撑s3时，目标路线w的路段c的线路也在框架18中移动，该线路在第一支撑点和第二支撑点之间以“弹性带”的方式被拉伸。

对于框架18中的目标路线w的路段c，处理单元13计算平滑插值曲线i，其在第一支撑点s1和第二支撑点s2处过渡到在框架18外部的目标路线w的部分而没有扭结。在框架18的尺寸和位置改变和/或第三支撑点s3移动的情况下，插值曲线i的线路也改变。

附图示出了当第三支撑点s3移动时插值曲线i的线路变化。其示出了插值曲线i在两个接触点25处接触起始路段c(图7)，在两个交叉点26处与所述路段相交(图8)或者既不接触也不与其交叉(图9)。在插值曲线i改变的情况下，目标路线w的总长度l也改变，这也针对各种插值曲线进行显示。对于插值曲线既不接触起始路段也不与起始路段相交的情况，目标路线w的总长度l是最长的，为130.506米(图9)。

从各种曲线中，用户可以选择对应于其想法的最佳近似的插值曲线i。当用户选择了插值曲线i时，目标路线具有扭结k3的目标路线w的路段c被所选择的插值曲线i替代，从而产生建模目标路线wm，其存储在存储单元9中。

用户可以一个接一个地处理各个扭结k1，k2，k3……kn，由此在各种情况下，在考虑到用户说明的情况下新计算出建模目标路线wm。然后，控制单元7控制驱动装置，使得建筑机械1上的参考点r沿着建模路线wm移动。

在该实施例的情况下，处理单元13使用已知为双圆弧插值的处理来计算插值曲线i。下面将参考图9阐述该方法。框架18中的目标路线w的路段c被细分为第一局部路段c1以及第二局部路段c2，所述第一局部路段c1在第一支撑点s1和第三支撑点s3之间拉伸，所述第二局部路段c2在第二支撑点s2和第三支撑点s3之间拉伸。处理单元13在每种情况下计算插值曲线i1，i2，其由适于第一局部路段c1和第二局部路段c2的两个圆25，26组成。两个圆25，26的接合点在图9中用附图标记27表示。在接合点27处，两个圆25，26具有相同的切线，并且因此插值曲线i是平滑曲线。这也适用于支撑点s3。

图10示出了另一实施例，其与图6至图9中描述的实施例不同，因为框架18不仅包含一个扭结，而是包含多个扭结。框架18包含扭结k3和相邻扭结k2和k4。彼此对应的元件被赋予相同的附图标记。

图11示出了具有由处理单元13计算的插值曲线i的屏幕窗口。在该实施例的情况下，扭结k3以及相邻的扭结k2和k4形成插值曲线i的支撑点s(k2)和s(k4)。用户能够移动支撑点k3，就像在图6至图9的实施例中那样，由此插值曲线i以“弹性带”形式在支撑点s1和支撑点s2之间拉伸的插值曲线i改变它的线路。但是，插值曲线i也延伸通过位置保持不变的扭结k2和扭结k4，或者备选地支撑点s(k2)和s(k4)。在支撑点s1和支撑点s2处，插值曲线再次在没有扭结的情况下过渡到目标路线w中。