自动道路标记系统的制作方法

本发明涉及一种自动道路标记系统。

背景技术：

众所周知，道路通常设有道路标记，该道路标记由适当着色的线组成，这些颜色线标记在道路表面上从而与道路表面区分。

市场上已知各种类型的道路标记机。通常称为道路标记机的这种类型的系统，包括带有用于道路标记涂料的罐和通过液压系统连接到罐的喷嘴，以便将涂料喷涂在路面上并进行道路标记。

为了进行道路标记，首先必须标记将要进行道路标记的位置，最后用需要胶粘在沥青上的胶带遮盖道路。然后，操作员驾驶道路标记机，将喷嘴放置在胶带上要进行道路标记的位置。

在使用新的道路标记的情况下，用户需要测量道路，以准确识别要进行道路标记的位置。

显然，用于进行道路标记的现有技术的系统是耗时且复杂的，需要多个操作员的存在来测量道路、施加遮蔽胶带并按照指示进行道路标记。

此外，考虑到操作员执行许多操作的事实，显然由于可能的人为错误，传统的过程是不准确且不可靠的。

技术实现要素：

本发明的目的是通过公开一种能够最小化使用操作员的自动道路标记系统来消除现有技术的缺点。

本发明的另一个目的是提供一种准确、可靠、快速且易于使用的道路标记系统。

根据本发明，通过独立权利要求1的特征实现这些目的。

本发明的有利的实施形式由从属权利要求得出。

本发明的系统在权利要求1中定义。

根据本发明的系统的优点是显而易见的。实际上，使用这种系统仅需要一个操作员来驾驶驾驶员车辆。所有道路标记操作均由自动引导车agv自动进行。因此，负责驾驶驾驶员车辆的操作员不需要精确，因为agv可以自动并精确地移动，将自身放置在正确的位置上以进行道路标记。

附图说明

从下面的详细描述中，本发明的附加特征将变得显而易见，该详细描述是指仅是说明性的而不是限制性的实施例，如附图所示，

其中：

图1是根据本发明的道路标记系统的示意性俯视图。

具体实施方式

参考附图，公开了根据本发明的系统，其总体上用附图标记1表示。

该图示出了具有两个侧边缘5a、5b的行车道的路面5。道路标记将在路面5上进行，例如由实线50和虚线51组成。

系统1包括驾驶员车辆2和自动引导车辆agv3。

驾驶员车辆2由驾驶员来驾驶，并且适于沿着车道的路面5行驶。驾驶员车辆包括由驱动轮21a、21b和转向轮22a、22b支撑的主体20。显然，转向轮22a、22b也可以是驱动轮。驾驶员车辆可以配备有内燃或电动发动机以致动驱动轮。

在驾驶员车辆的主体20上安装有适于探测驾驶员车辆的位置的第一gps模块23。

摄像机20安装在主体的前部并朝前指向，以便拍摄路面5的行车道的整个宽度a的图像。可以设置两个摄像机24a、24b，并且相对于驾驶员车辆的前进方向分别设置在右侧和左侧。

驾驶员车辆2包括连接到第一gps模块23和摄像机24a、24b的控制单元6，以接收关于由第一gps模块23探测到的车辆位置的数据和由摄像机24a、24b拍摄的图像的数据。

无线发送器60连接到控制单元6以发送从控制单元接收的数据。

罐25安装在驾驶员车辆的主体20的后部。罐25适合于填充道路标记涂料。

agv3不需要由驾驶员驾驶。agv3包括由驱动轮31a、31b和转向轮22a、22b支撑的主体30，其沿任何方向弯曲。agv包括连接到驱动轮的电动马达和转向系统。电子控制单元ecu7控制agv的马达和转向系统，以使agv沿所需方向移动而无需驾驶员。

尽管为清楚起见，虽然图中所示的agv3比驾驶员车辆2略短，但必须考虑到agv比驾驶员车辆短得多并且比驾驶员车辆小得多，因为其不需要驾驶员驾驶，也没有配备涂料罐。鉴于以上所述，该agv易于操纵并且可以容易地沿着路面5的行车道移动和弯曲。

在agv的主体30上安装有适于探测agv的位置的第二gps模块33。

喷嘴34a、34b安装在agv的后部，并且液压地连接至驾驶员车辆的罐25。柔性导管4使驾驶员车辆的罐25与设置在agv中并连接到喷嘴34a、34b的液压系统40相连通。

联轴器9连接到驾驶员车辆的后部和agv的前部，以防止将驾驶员车辆从agv上移开，拉动柔性导管4并对其造成损坏。

液压系统40包括一个或多个泵，这些泵适于从罐25中提取涂料并将其发送到喷嘴34a、34b。

喷嘴34a、34b由拖车35支撑，拖车35在相对于系统1向前行进方向的横向方向上滑动地安装在设置在agv的主体30的后部中的引导件36中。拖车35借助于致动器沿着引导件36移动，该致动器例如为气缸-活塞系统、具有齿条、蜗杆、皮带的马达系统等。

鉴于以上所述，可以根据道路标记要求沿箭头f1、f2的方向移动喷嘴34a、34b。

尽管在图中示出了安装在单个拖车35上的两个喷嘴34a、34b，但是每个喷嘴都可以安装在拖车上。

光学传感器38a、38b安装在agv中并指向行车道的路面5，以便探测是否存在道路标记。

接近传感器39a、39b安装在avg中并指向行车道的路面5，以便探测行车道的路面或边缘上是否存在障碍物，例如石头、杆子等。

有利地，两个支撑臂37a、37b从agv的主体30的前部向左右侧向突出。光学传感器38a、38b和接近传感器39a、39b安装在支撑臂37a、37b上。

除了连接到agv的马达和转向系统之外，agv的电子控制单元ecu7还连接到第二gps模块33、连接到液压系统40、连接到喷嘴的拖车35的致动器、连接到光学传感器38a、38b、和连接到接近传感器39a、39b。

接收器70连接到agv的ecu7，以从驾驶员车辆的控制单元的发送器60接收数据。

系统1包括第三gps模块8，第三gps模块8适于设置在行车道的路面的边缘5a上，以便探测固定的参考位置。第三gps模块8具有与驾驶员车辆的控制单元6和agv的ecu7相连接的发送器80，以便将固定位置上的数据传输至控制单元6以及agv的ecu7。

下面描述本发明的系统1的操作。

在路面5上制作新道路标记之前，必须对道路进行地图绘制。这种地图绘制仅由驾驶员车辆2进行，而无需agv。

第三gps模块8设置在固定位置，例如在路面的边缘5a上，以便具有固定的基准位置。

将agv从驾驶员车辆上卸下，从而断开连接器9和柔性导管4。因此，只有驾驶员车辆2在路面5的行车道上行驶，以便绘制行车道的一部分的地图。通过将行车道的宽度a以及固定的第三gps模块8与随驾驶员车辆一起移动的第一gps模块23之间的不同距离存储在驾驶员车辆的控制单元6中从而进行所述绘制。

为此，控制单元6配备有未详细示出的已知类型的地图绘制软件，其探测摄像机24a、24b的图像中行车道a的宽度和驾驶员车辆向前行驶期间第三gps模块8与第一gps模块23之间的距离。

在完成路段的地图绘制之后，将地图绘制数据从驾驶员车辆的控制单元6传输到agv的ecu7。驾驶员车辆2返回到所绘制的路段的起点，并且agv固定在驾驶员车辆2上，并连接到连接器9和柔性导管4。

现在，考虑到agv的ecu7已经获取了道路地图，因此agv是完全自主的，可以自主移动(无需驾驶员车辆拉动)从而在行车道的路面5进行道路标记。必须考虑到，由于agv很小并且没有用于涂料罐的空间，因此仅在需要从驾驶员车辆的罐25供给涂料时，驾驶员与agv之间的连接是必要的。

agv的ecu7从第三gps模块8接收关于固定参考点的数据，并且从第二gps模块33接收指示agv相对于固定参考点的位置的数据。鉴于以上所述，ecu实时知道agv的位置，并且可以将agv引导至将要进行道路标记的位置。而且，ecu移动支撑喷嘴34a、34b的拖车35，从而将喷嘴精确地放置在要进行道路标记的位置。

必须指出的是，带有喷嘴的拖车35在其上滑动的引导件36相对于agv的主体30侧向突出。因此，在agv的向前行驶期间，这种引导件36可能碰到在行车道的路面上发现的障碍物。通过探测行车道上是否存在障碍物的接近传感器39a、39b解决了该问题。因此，agv由ecu转向，以避免探测到障碍物。

越过路面5的现有道路标记时，无需绘制道路图。在这种情况下，agv的光学传感器38a、38b探测道路表面上是否存在现有道路标记。第三gps模块8和第二gps模块33将相对于第三gps模块的固定参考点的agv的位置的数据发送到ecu7。因此，ecu控制喷嘴34a、34b的致动，从而越过现有道路标记。

必须注意的是，光学传感器38a、38b能够探测虚线51，在虚线51上，涂料的存在与涂料的缺少交替出现。在这种情况下，根据光学传感器的探测，用于越过虚线的喷嘴被间歇地致动。鉴于上述情况，仅将涂料喷涂到虚线的涂漆部分上，而不喷涂在未涂漆的部分上。

可以对本发明的本实施例做出许多等同的变型和修改，这些变型和修改在本领域技术人员的能力范围之内，并且在任何情况下都落在如所附权利要求书所公开的本发明的范围内。