道路机械的制作方法

本发明涉及一种道路机械。

背景技术：

以往，已知有在具备摄像装置的道路机械中，使显示装置显示基于摄像装置的包含料斗的内部、与整平机的前面相邻的路面的拍摄图像并提示给驾驶员的技术(例如，专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6029941号公报

技术实现要素：

发明要解决的技术课题

然而，驾驶员不易从沥青滚平机的驾驶座视觉辨认料斗的内部、与整平机的前面相邻的路面，因此存在无法确切地掌握料斗内部的铺路材料量、从料斗供给并且保持在整平机前面的铺路材料量的可能性。

并且，如专利文献1，即使在对驾驶员提示了包含料斗的内部、整平机前面的路面的拍摄图像的情况下，例如在夜间工作时等的工作状况下，也存在驾驶员不易从显示图像确切地掌握铺路材料量的可能性。

因此，鉴于上述课题，目的在于提供一种能够促进驾驶员掌握料斗的内部、整平机前面的铺路材料量的道路机械。

用于解决技术课题的手段

本发明的一实施方式中提供一种道路机械，所述道路机械具备：

料斗；

整平机；

测量部，测量所述料斗内部的铺路材料或者保持在所述整平机前面的铺路材料的量；及

显示装置，设置于驾驶座，显示通过所述测量部测量到的铺路材料量。

发明的效果

根据上述实施方式，能够提供一种能够促进驾驶员掌握料斗的内部或整平机前面的铺路材料量的道路机械。

附图说明

图1a是表示道路机械的结构的一例的图。

图1b是表示道路机械的结构的一例的图。

图1c是表示道路机械的结构的一例的图。

图2是表示铺路材料量显示系统的结构的一例的图。

图3是表示显示于显示装置的输出图像的一例的图。

图4是表示显示于显示装置的输出图像的另一例的图。

图5是表示显示于显示装置的输出图像的又一例的图。

具体实施方式

以下，参考附图对用于实施本发明的方式进行说明。

[道路机械的概要]

首先，参考图1对搭载有本实施方式所涉及的铺路材料量显示系统100(参考图2)的道路机械的概要进行说明。

图1(图1a～图1c)是表示道路机械的结构的一例的图，具体而言，是表示作为道路机械的一例的沥青滚平机60的结构的一例的图。更具体而言，图1a～图1c分别表示对沥青滚平机60从左方(图中的+y方向)观察的侧视图、从上方(图中的+z方向)观察的俯视图及从后方(图中的-x方向)观察的后视图。以下，有时将图中的+x方向及-x方向、+y方向及-y方向以及+z方向及-z方向分别统称为x轴方向、y轴方向以及z轴方向。

另外，搭载有本实施方式所涉及的铺路材料量显示系统100的道路机械也可以是使用浇注式沥青混合料的浇注式沥青滚平机等。

沥青滚平机60包含牵引机61、传送带cv、料斗62、整平机63、螺杆sc、保持板50、侧板51、造模板52、缸体52c、驾驶座64及操作面板65。

牵引机61为使沥青滚平机60行驶的行驶装置，并且牵引整平机63。牵引机61例如通过使用行驶用液压马达(未图示)而使2个或4个车轮旋转，以使沥青滚平机60移动。该行驶用液压马达例如通过从由柴油机(未图示)等发动机驱动的液压泵供给的工作油进行旋转。

料斗62为设置于沥青滚平机60的前部且用于装入用于铺设道路等的铺路材料例如沥青混合物等的机构部。例如，料斗62构成为使用液压缸(未图示)能够沿车宽方向(y轴方向)开闭，在开放状态下，向与其中央部下方相邻配置的传送带cv供给内部的铺路材料。通常，料斗62在全开状态下从翻斗车的货箱接收铺路材料。由此，传送带cv能够将从开放的料斗62的中央部供给的铺路材料供给至整平机63。而且，料斗62若其内部(具体而言，中央部)的铺路材料减少到某种程度则被关闭，其左右及后部的内壁附近的铺路材料集中在其中央部。由此，之后，通过再度开放料斗62，传送带cv能够将集中在料斗62的中央部的铺路材料供给至整平机63。

传送带cv在料斗62与铺设对象的道路之间的上下方向(z轴方向)的空间中，从沥青滚平机60的前部遍及与位于比料斗62更靠后方的位置的整平机63的前方相邻的区域而设置。如上所述，传送带cv将从料斗62供给的铺路材料供给至整平机63。

如此，料斗62及传送带cv为向整平机63的前面供给铺路材料的工作装置的一例。

整平机63为用于均匀地摊铺通过传送带cv供给至与其前方相邻的路面的铺路材料的机构部。例如，整平机63构成为通过液压缸(未图示)能够沿上下方向(z轴方向)升降且能够沿车宽方向(y轴方向)伸缩。整平机63在沿车宽方向伸长时，其宽度大于牵引机61的宽度。

整平机63包含前侧整平机63f、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r。

左后侧整平机63l及右后侧整平机63r分别构成为能够沿车宽方向伸缩，并且配置成相对于沥青滚平机60的行进方向(x轴方向)彼此偏离。由此，能够避免沿车宽方向伸缩时的左后侧整平机63l与右后侧整平机63r之间的干扰，因此与没有偏离的情况相比，能够较宽地确保左后侧整平机63l及右后侧整平机63r各自的宽度。因此，整平机63能够向车宽方向更长地伸长，从而能够对更宽的新设铺路体进行施工。以下，以左后侧整平机63l及右后侧整平机63r分别处于伸长的状态为前提进行说明。

螺杆sc将通过传送带cv供给至整平机63的车宽方向的中央部、即与前侧整平机63f的前面相邻的路面的铺路材料，铺散到车宽方向的外侧即与左后侧整平机63l及右后侧整平机63r的前面相邻的路面。螺杆sc在传送带cv的后端与整平机63之间的前后方向(x轴方向)的位置上，从左后侧整平机63l前面的路面部分遍及右后侧整平机63r前面的路面部分沿左右方向延伸设置。

保持板50以其板面覆盖左右的螺杆sc的前方的方式，从牵引机61的侧面下部沿左右延伸设置。左右的保持板50分别以通过螺杆sc铺散到车宽方向的左右外侧路面的铺路材料无法从与左后侧整平机63l及右后侧整平机63r的前面相邻的路面部分向前方逃离的方式进行保持。

侧板51设置于左右的螺杆sc的车宽方向外侧，并且以通过螺杆sc铺散到车宽方向的左右外侧路面的铺路材料、无法从与左后侧整平机63l及右后侧整平机63r的前面相邻的路面部分向左右逃离的方式进行保持。左侧的侧板51以其板面从左侧(即，车宽方向的外侧)覆盖左侧螺杆sc及与左后侧整平机63l的前方相邻的路面部分的方式，从左后侧整平机63l向前方延伸设置。右侧侧板51以其板面从右侧(即，车宽方向的外侧)覆盖右侧螺杆sc及与右后侧整平机63r的前方相邻的路面部分的方式、从右后侧整平机63r向前方延伸设置。

造模板52在左右的螺杆sc各自的后方架设于牵引机61的外侧侧面与侧板51的内侧板面之间。左侧造模板52以其板面在前后方向上区划左侧螺杆sc和与左后侧整平机63l的前方相邻的路面部分之间的方式配置。并且，右侧造模板52以其板面在前后方向上区划右侧螺杆sc和与右后侧整平机63r的前方相邻的路面部分之间的方式配置。

缸体52c沿上下方向驱动造模板。由此，沥青滚平机60能够调整从造模板的下端部与路面之间被供给而滞留于与左后侧整平机63l及右后侧整平机63r各自的前方相邻的路面部分的铺路材料的量。

驾驶座64设置于牵引机61的上部，由沥青滚平机60的驾驶员就坐。

操作面板65设置于牵引机61上部的与驾驶座64相邻的前方，并且接收基于驾驶员的各种操作，或通过显示各种信息向驾驶员进行通知。

[铺路材料量显示系统的结构]

接着，参考图1a～图1c以外还参考图2对搭载于沥青滚平机60的铺路材料量显示系统100的结构进行说明。

图2是表示搭载于沥青滚平机60的铺路材料量显示系统100的结构的一例的图。

铺路材料量显示系统100包含控制装置1、摄像装置2、输入装置3、存储装置4、显示装置5、声音输出装置6及铺路材料检测部7。

控制装置1进行沥青滚平机60中的各种控制处理。例如，控制装置1能够以包含cpu(centralprocessingunit：中央处理器)、ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、rom(readonlymemory：只读存储器)、非易失性辅助存储装置及通信接口等的微型计算机为中心构成。控制装置1例如作为通过在cpu上执行存储于rom、辅助存储装置的一个以上的程序实现的功能部，包含输出图像生成部10、测量部11及通知部12。

摄像装置2获取用于生成显示于显示装置5的输出图像的输入图像(拍摄图像)。例如，摄像装置2为具备ccd(charge-coupleddevice：电耦合器件)、cmos(complementarymetal-oxide-semiconductor：互补金属氧化物半导体)等成像元件的摄像机，并且以能够拍摄就坐于驾驶座64的驾驶员的死角的方式安装于牵引机61。驾驶员的死角例如包含料斗62的内部空间(尤其靠近牵引机61的部分)、靠近沥青滚平机60的侧部近处的路面的空间(尤其与左后侧整平机63l及右后侧整平机63r各自的前面相邻的路面部分)等。

摄像装置2包含前摄像机2f、左摄像机2l及右摄像机2r。

如图1a、图1b所示，前摄像机2f安装于牵引机61的前部上端，拍摄包含料斗62的内部及料斗62前方的路面的规定的摄像范围(图中的被虚线包围的区域)。

如图1a～图1c所示，左摄像机2l安装于牵引机61的左侧部上端，拍摄包含从与料斗62的左侧方相邻的区域遍及到与左后侧整平机63l的前面相邻的区域的路面的规定的摄像范围(图中的左侧的被单点划线包围的区域)。

如图1b、图1c所示，右摄像机2r安装于牵引机61的右侧部上端，拍摄包含从与料斗62的右侧方相邻的区域遍及到与右后侧整平机63r的前面相邻的区域的路面的规定的摄像范围(图中的被右侧的单点划线包围的区域)。

摄像装置2(前摄像机2f、左摄像机2l及右摄像机2r)例如分别经由托架、撑杆及横杠等安装于沥青滚平机60。例如，摄像装置2可以经由安装用撑杆安装于牵引机61，也可以不经由安装用撑杆而直接安装于牵引机61，还可以以埋入于牵引机61的方式安装于牵引机61。以下，关于后述的铺路材料检测部7也相同。

摄像装置2在沥青滚平机60的驾驶中，每隔规定周期(例如，1/30秒)将所获取的拍摄图像(输入图像)输出至控制装置1。并且，在摄像装置2中可以安装有广角透镜或鱼眼透镜。在该情况下，摄像装置2可以在校正了因使用这些透镜而产生的表观上的畸变、歪斜等的基础上，将已校正的输入图像输出至控制装置1。并且，摄像装置2可以将未校正该表观上的畸变、歪斜的输入图像直接输出至控制装置1，在该情况下，由控制装置1校正该表观上的畸变、歪斜。

另外，摄像装置2只要能够拍摄上述料斗62的内部空间、靠近沥青滚平机60的侧部近处的路面的空间等相当于驾驶员的死角的范围，则可以安装于与牵引机61的前部、右侧部及左侧部不同的任意位置。并且，同样地，摄像装置2只要能够拍摄相当于上述驾驶员的死角的范围，则可以安装于除牵引机61以外例如料斗62，也可以安装于整平机63。

输入装置3接收由驾驶员对铺路材料量显示系统100的各种信息的操作输入。例如，输入装置3能够包含触控面板、按钮、开关及转盘等任意形式的操作部。输入装置3包含显示切换开关30及螺杆转盘31。

显示切换开关30为用于切换显示于显示装置5的输出图像的种类的开关式操作部。当后述的图3～图5所示的输出图像中的两个以上的输出图像能够显示于显示装置5时，显示切换开关30例如可以接收由驾驶员切换这些输出图像的操作。

螺杆转盘31为用于调整螺杆sc的转速的转盘式操作部。

存储装置4存储各种信息。例如，存储装置4为非易失性存储器，是集成于控制装置1即控制装置1的内部存储器。

另外，存储装置4可以是如下方式：配置于控制装置1的外部，并且通过一对一的通信线路或沥青滚平机60的内部网络(lan：localareanetwork：局域网)等与控制装置1以能够通信的方式连接。

显示装置5设置于就坐于驾驶座64的驾驶员易于视觉辨认的位置，并且显示各种信息。显示装置5例如为设置于操作面板65的液晶显示器，显示从显示控制装置1输出的各种图像(输出图像)。

声音输出装置6设置于驾驶座64的附近，在基于控制装置1的控制下，通过声音向驾驶员通知各种信息。例如，声音输出装置6为扬声器或蜂鸣器等。

铺路材料检测部7检测料斗62的内部空间的铺路材料或保持在前侧整平机63f、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r前面的铺路材料。具体而言，铺路材料检测部7检测料斗62的内部空间的铺路材料或保持在前侧整平机63f、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r前面的铺路材料的表面位置。由此，如后述，控制装置1根据已知的料斗62的内壁及底面的位置和所检测到的料斗62内部的铺路材料的表面位置，能够测量(计算)料斗62中所保持的铺路材料量。并且，如后述，控制装置1根据已知的路面的位置和所检测到的与前侧整平机63f、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r的前面相邻的路面的铺路材料的表面位置，能够测量(计算)保持在前侧整平机63f、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r前面的铺路材料量。

铺路材料检测部7包含前铺路材料检测部7f、后铺路材料检测部7b、左铺路材料检测部7l及右铺路材料检测部7r。

如图1a、图1b所示，与前摄像机2f相同地，前铺路材料检测部7f安装于牵引机61的前部上端，检测牵引机61前方的料斗62的内部空间中所保持的铺路材料。

如图1a、图1b所示，后铺路材料检测部7b安装于牵引机61的后端部侧面，检测牵引机61的后端与前侧整平机63f之间的铺路材料即传送带cv的出口中的铺路材料。

如图1a～图1c所示，左铺路材料检测部7l安装于牵引机61的左侧部上端，检测保持在左后侧整平机63l前面的铺路材料。

如图1b、图1c所示，右铺路材料检测部7r安装于牵引机61的右侧部上端，检测保持在右后侧整平机63r前面的铺路材料。

铺路材料检测部7例如为毫米波雷达、超声波雷达、lidar(lightdetectionandranging：激光雷达)及立体摄像机等，每隔规定的检测周期输出检测结果，检测结果输入于控制装置1。

另外，当采用通过立体摄像机检测铺路材料的表面位置的结构时，前摄像机2f及前铺路材料检测部7f、左摄像机2l及左铺路材料检测部7l以及右摄像机2r及右铺路材料检测部7r分别可以由一台立体摄像机来实现。

输出图像生成部10生成显示于显示装置5的输出图像。例如，输出图像生成部10参考保存于存储装置4的输入图像·输出图像对应映射图40，将通过摄像装置2拍摄的拍摄图像(输入图像)所处的输入图像平面上的坐标与输出图像所处的输出图像平面上的坐标建立对应关联。然后，输出图像生成部10将输出图像中的各像素的值(例如，亮度值、色调值、彩度值等)与输入图像中的各像素的值建立关联而生成输出图像，并显示于显示装置5。

输入图像·输出图像对应映射图40表示输入图像平面上的坐标与输出图像平面上的坐标之间的对应关系，以由输出图像生成部10能够参考的方式保存于存储装置4。该对应关系例如可以根据摄像装置2的光学中心、焦距、ccd尺寸、光轴方向矢量、摄像机水平方向矢量及投影方式等各种参数预先设定。并且，该对应关系可以设定成，当输入图像包含表观上的畸变、歪斜时，使该表观上的畸变、歪斜不会在输出图像中出现。此时，输入图像平面上的构成非矩形区域的坐标组与输出图像平面上的构成矩形区域的坐标组建立对应关联。并且，该对应关系可以设定成，当输入图像中的表观上的畸变、歪斜在获取输入图像时已得到校正时，输入图像平面上的构成矩形区域的坐标组直接与输出图像平面上的构成矩形区域的坐标组对应。

并且，输出图像生成部10为，与基于摄像装置2的拍摄图像(输入图像)一同，将通过测量部11测量的料斗62内部中所保持的铺路材料量以及保持在前侧整平机63f、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r前面的铺路材料量显示于显示装置5。此时，如后述，输出图像生成部10每当通过测量部11测量铺路材料量时，更新显示于显示装置5的铺路材料量。即，输出图像生成部10根据发生变化的铺路材料量而逐次更新显示装置5的显示内容，由此能够将铺路材料量的变化状态(变化状态)显示于显示装置5。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员掌握料斗62的内部或整平机63前面的铺路材料量的变化状态(推移状态)。

关于由输出图像生成部10生成并显示于显示装置5的输出图像的详细内容，将在后面叙述(参考图3～图5)。

测量部11根据通过铺路材料检测部7检测的料斗62内部的铺路材料以及保持在前侧整平机63f、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r前面的铺路材料的表面位置，测量铺路材料的量。具体而言，测量部11根据从铺路材料检测部7依次输入的检测结果，每隔规定的控制周期计算与铺路材料量相关的物理量。

测量部11可以进行以下例示的一部分或全部处理。

例如，测量部11计算遍及料斗62内部的一部分或全部的规定区域中的料斗62内部的铺路材料的高度，即从料斗62的底面至铺路材料表面的高度。具体而言，测量部11可以根据从前铺路材料检测部7f观察的料斗62底面的已知的坐标及所检测到的铺路材料的表面位置的坐标，并通过规定的转换处理，计算料斗62内部的铺路材料的高度。并且，测量部11计算与前侧整平机63f、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r各自的前面相邻的路面上所保持的铺路材料的高度，即从路面至保持在前侧整平机63f、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r各自的前面所保持的铺路材料表面为止的高度。具体而言，测量部11可以根据分别从后铺路材料检测部7b、左铺路材料检测部7l及右铺路材料检测部7r观察的路面的已知的坐标和所检测到的铺路材料的表面位置的坐标，并通过规定的转换处理，计算分别保持在前侧整平机63f、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r的铺路材料的高度。

并且，例如，测量部11根据计算出的料斗62内部的遍及规定区域的铺路材料的高度(的分布)，计算该规定区域中的铺路材料的平均高度、最小高度及最大高度等。并且，同样地，测量部11根据计算出的与前侧整平机63b、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r各自的前面相邻的路面的遍及规定区域的铺路材料的高度(的分布)，计算各规定区域中的铺路材料的平均高度、最小高度及最大高度等。

并且，例如，测量部11根据计算出的料斗62内部的遍及规定区域的料斗62内部的铺路材料的高度的分布，通过积分处理等，计算料斗62内部中所保持的铺路材料的容量(体积)，或由计算出的容量计算重量。并且，同样地，测量部11根据计算出的与前侧整平机63f、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r各自的前面相邻的路面的遍及规定区域的铺路材料的高度的分布，计算分别保持在前侧整平机63f、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r的铺路材料的容量(体积)，或由计算出的容量计算重量。

另外，测量部11可以仅测量料斗62内部的铺路材料量以及前侧整平机63f、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r各自的前面的铺路材料量中的一部分。此时，前铺路材料检测部7f、后铺路材料检测部7b、左铺路材料检测部7l及右铺路材料检测部7r中的除了与测量部11的测量对象对应的铺路材料检测部7以外可以省略。并且，在该情况下，通知部12关于料斗62内部的铺路材料量以及前侧整平机63f、左后侧整平机63l及右后侧整平机63r各自前面的铺路材料量中的一部分，向驾驶员进行后述的通知。

料斗62内部中所保持的铺路材料、保持在前侧整平机63f前面的铺路材料、保持在左后侧整平机63l前面的铺路材料或保持在右后侧整平机63r前面的铺路材料量脱离了规定范围时，通知部12通过声音输出装置6向驾驶员通知该情况。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员确切地掌握料斗62内部的铺路材料过度减少或保持在前侧整平机63f前面的铺路材料量过度增加等状况。因此，驾驶员例如通过掌握该状况，能够进行关闭料斗62等适当的操作。并且，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员确切地掌握保持在整平机63前面的铺路材料量过度减少或增加等状况。因此，驾驶员例如通过掌握该状况，能够进行使用螺杆转盘31使螺杆sc的转速变快或变慢或者使造模板52升降等适当的操作。

该规定范围能够规定为用于通过沥青滚平机60适当地进行道路的铺设工作的正常范围。并且，当然，该规定范围在料斗62内部中所保持的铺路材料的情况与保持在前侧整平机63f、左后侧整平机63l或右后侧整平机63r前面的铺路材料的情况下可以不同。

通知部12可以进行以下例示的一部分或全部处理。

例如，当通过测量部11测量的料斗62的内部、与前侧整平机63f的前面相邻的路面、与左后侧整平机63l的前面相邻的路面或与右后侧整平机63r的前面相邻的路面的任意位置或特定位置(具体而言，以x轴方向及y轴方向来规定的位置)中的铺路材料的高度脱离了规定范围时，通知部12向驾驶员通知该情况。

并且，例如，当通过测量部11测量的料斗62的内部、与前侧整平机63f的前面相邻的路面、与左后侧整平机63l的前面相邻的路面或与右后侧整平机63r的前面相邻的路面的规定区域中的平均高度、最小高度或最大高度等脱离了规定范围时，通知部12向驾驶员通知该情况。

并且，例如，当料斗62的内部、与前侧整平机63f的前面相邻的路面、与左后侧整平机63l的前面相邻的路面或与右后侧整平机63r的前面相邻的路面的整个区域或规定的一部分区域中的铺路材料的容量或重量脱离了规定范围时，通知部12向驾驶员通知该情况。

另外，通知部12代替基于声音输出装置6的通过声音的通知或除了该通知以外，也可以进行基于显示装置5的通过图像信息的通知。

[输出图像的详细内容]

接着，参考图3～图5对显示于显示装置5的输出图像的详细内容进行说明。

另外，图3～图5所示的输出图像均可以是能够显示于显示装置5的方式，也可以是只有它们当中的一部分能够显示于显示装置5的方式。

首先，图3是表示显示于显示装置5的输出图像的一例的图。

如图3所示，在本例的输出图像中包含料斗图像hg1、左周围图像lg1、右周围图像rg1及插图图像cg1。

料斗图像hg1根据前摄像机2f的拍摄图像(输入图像)而生成。在本例中，料斗图像hg1是表示从牵引机61的驾驶座向下观察了料斗62时的料斗62内部的情况的图像。料斗图像hg1例如通过切出前摄像机2f的输入图像的一部分而生成，并且配置于输出图像的中央上部。

左周围图像lg1根据左摄像机2l的拍摄图像(输入图像)而生成。在本例中，左周围图像lg1是表示从牵引机61的驾驶座向下观察了存在于沥青滚平机60左侧的周围区域(左周围区域)时的左周围区域的情况的图像。并且，左周围图像lg1包含整平机63(左后侧整平机63l)的左侧端部的图像及料斗62的左侧端部的图像。左周围图像lg1例如通过切出左摄像机2l的输入图像的一部分并实施畸变校正进而实施图像旋转处理而生成，并且配置于输出图像的左侧端部。

右周围图像rg1根据右摄像机2r的拍摄图像(输入图像)而生成。在本例中，右周围图像rg1是表示从牵引机61向下观察了存在于沥青滚平机60右侧的周围区域(右周围区域)时的右周围区域的情况的图像。并且，右周围图像rg1包含整平机63(右后侧整平机63r)的右侧端部的图像及料斗62的右侧端部的图像。右周围图像rg1例如通过切出右摄像机2r的输入图像的一部分并实施畸变校正进而实施图像旋转处理而生成，并且配置于输出图像的右侧端部。

另外，畸变校正为对因使用广角透镜等而产生的表观上的畸变、歪斜进行校正的已知的图像处理。并且，图像旋转处理为使沥青滚平机60的行进方向前方(显示装置5的画面的上方)与左周围图像lg1及右周围图像rg1各自的朝向一致的已知的图像处理。例如，分别与左摄像机2l及右摄像机2r的输入图像相关的输入图像平面上的坐标与输出图像平面上的坐标之间的对应关系，以预先导入了基于畸变校正及图像旋转处理的效果的状态存储于输入图像·输出图像对应映射图40中。并且，畸变校正及图像旋转处理可以对料斗图像hg1实施。

插图图像cg1为牵引机61的计算机图形。在本例中，插图图像cg1配置于输出图像的中央下部。

如此，显示装置5在基于输出图像生成部10的控制下，以使驾驶员能够识别沥青滚平机60的前方与显示装置5的画面的上方一致的方式，显示配置料斗图像hg1、左周围图像lg1及右周围图像rg1的输出图像。具体而言，显示装置5以插图图像cg1为中心显示表示驾驶员从驾驶台上向下观察了沥青滚平机60及其周围时的情况的输出图像，并提示给驾驶员。由此，能够使驾驶员直观地识别沥青滚平机60与周围物体之间的位置关系。

另外，在本例中，料斗图像hg1、左周围图像lg1及右周围图像rg1的各图像作为分别独立的图像而相邻配置。但是，三个图像可以合成为连续的一个图像。此时，可以实施用于防止前摄像机2f的摄像范围与左摄像机2l或右摄像机2r的摄像范围重叠的范围内的物体的图像消失的图像处理。以下，关于后述的图5的料斗图像hg1、左周围图像lg1及右周围图像rg1的情况也相同。

并且，在本例中，在输出图像的料斗图像hg1、左周围图像lg1及右周围图像rg1中分别重叠显示通过测量部11测量到的料斗62的内部、左后侧整平机63l前面及右后侧整平机前面的铺路材料量。

在料斗图像hg1中重叠显示表示料斗62内部的铺路材料的分布状态的等高线图(等高图)301。例如，等高线图301表示铺路材料的高度相对于料斗62内部位置(例如，x轴方向及y轴方向的位置)的分布状态。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员确切地掌握料斗62内部的铺路材料量，具体而言掌握铺路材料的高度的分布状态。尤其，在夜间工作时等周边环境较暗的状况下，驾驶员难以识别料斗图像hg1中所映现的铺路材料与周围暗处的边界，从而存在无法掌握铺路材料量、分布的可能性。相对与此，铺路材料量显示系统100通过显示等高线图301，由此即使在那种状况下，也能够使驾驶员确切地掌握铺路材料量、分布。因此，驾驶员例如掌握配置传送带cv的料斗62的中央部附近的等高线的间隔过小而铺路材料急剧减少等状况，从而能够进行关闭料斗62等适当的操作。

在等高线图301中，以等高线来示出的高度值、其间隔等可以预先规定，也可以是根据驾驶员对输入装置3的规定操作能够适当设定的方式。并且，等高线图301的各等高线可以是根据所示出的高度值而使颜色、粗细、线型等不同的方式。关于后述的等高线图304、305及图4的等高线图401、404、405也相同。

另外，在本例中，显示装置5通过等高线图301显示铺路材料量的分布状态，但也可以通过其他可视化方法来显示铺路材料量的分布状态。例如，显示装置5可以通过热图等来显示铺路材料量的分布状态。

并且，在料斗图像hg1中重叠显示通过由驾驶员容易识别的颜色(例如，红色)、花纹等来强调的强调图像302。强调图像302表示料斗62内部的铺路材料量(具体而言，高度)低于上述规定基准(以下，称为“料斗用基准”)的料斗62内部的区域(具体而言，以x轴方向及y轴方向的位置范围来表示的区域)。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员确切地掌握在料斗62的内部铺路材料量过度不足的状况、其位置等。因此，驾驶员例如能够掌握该状况并进行关闭料斗62等适当的操作。

用于判断有无显示强调图像302的料斗用基准可以预先规定，也可以是根据驾驶员对输入装置3的规定操作能够适当设定的方式。并且，上述料斗用基准根据料斗62内部的位置而可以不同，例如可以对铺路材料减少相对较快的中央部及铺路材料减少相对较慢的内壁附件适用不同的料斗用基准。并且，该料斗用基准可以仅适用于料斗62内部的特定区域。即，强调图像302例如可以是能够仅显示于通过向传送带cv供给铺路材料而铺路材料的高度比其他部位更容易降低的特定区域的方式。以下，关于与左周围图像lg1及右周围图像rg1相关的整平机用第1基准及整平机用第2基准也相同。

并且，在料斗图像hg1中重叠显示弹窗303，该弹窗303表示与料斗62内部的某个位置或某个区域中的铺路材料量相关的特征量的数值。即，在料斗图像hg1中重叠显示与料斗图像hg1中所映现的料斗62内部的位置建立对应关联的与铺路材料量相关的特征量。在本例中，弹窗303以连接于从与强调图像302对应的区域内的特定位置引出的引出线的方式与该位置建立对应关联。例如，在料斗图像hg1中重叠显示表示特定位置的铺路材料的高度或规定区域内的铺路材料的统计量(例如，平均高度、最小高度、最大高度、容量或重量)等特征量的数值的弹窗303。由此，铺路材料量显示系统100能够以具体的数值来使驾驶员掌握料斗62内部的铺路材料量。

与显示于输出图像的特征量对应的特定的位置、区域等可以预先规定，也可以是根据驾驶员对输入装置3的规定操作能够适当设定的方式。此时，也可以是如下方式：作为输入装置3适用搭载于显示装置5的画面的触控面板，根据驾驶员在显示装置5的画面内的料斗图像hg1上的触摸操作，能够规定位置、区域等。以下，关于图4、图5的弹窗403、503也相同。

另外，与铺路材料量相关的特征量可以代替以数值来显示的方式或除此以外，例如以曲线图、标尺等其他方式来显示。以下，关于图4、图5的情况也相同。并且，弹窗303只要与料斗62内部的位置建立对应关联，则可以显示于料斗图像hg1之外例如插图图像cg1上。以下，关于图4的情况也相同。

在左周围图像lg1及右周围图像rg1中分别重叠显示表示保持在左后侧整平机63l及右后侧整平机63r前面的铺路材料的分布状态的等高线图304、305。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员确切地掌握保持在左后侧整平机63l、右后侧整平机63r前面的铺路材料量，具体而言掌握铺路材料的高度的分布状态。尤其是，铺路材料量显示系统100通过显示等高线图304、305，由此即使在夜间等周边较暗的状况下，也能够使驾驶员确切地掌握铺路材料量、分布。更具体而言，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员掌握螺杆sc与左后侧整平机63l、右后侧整平机63r之间的前后方向上的路面部分中、比造模板52更靠前方的区域(以下，称为“造模板前方区域”)及比造模板52更靠后方的区域(以下，称为“造模板后方区域”)各自的铺路材料量。因此，驾驶员例如确切地掌握造模板前方区域中铺路材料量急剧减少或增加等状况，从而能够进行使用螺杆转盘31使螺杆sc的转速变快或变慢等适当的操作。并且，驾驶员例如确切地掌握造模板后方区域中铺路材料量急剧减少或增加等状况，从而能够进行使造模板52升降等适当的操作。

另外，与料斗图像hg1的情况相同地，在左周围图像lg1及右周围图像rg1中可以分别重叠显示表示铺路材料的高度低于规定的第1基准(以下，称为“整平机用第1基准”)的左后侧整平机63l及右后侧整平机63r前面的区域的强调图像。并且，在左周围图像lg1及右周围图像rg1中可以重叠显示表示铺路材料的高度超过高于整平机用第1基准的规定的第2基准(以下，称为“整平机用第2基准”)的左后侧整平机63l及右后侧整平机63r前面的区域的强调图像。即，在左周围图像lg1及右周围图像rg1中可以分别重叠显示表示铺路材料的高度脱离了由整平机用第1基准及第2基准规定的规定范围的整平机63前面的区域的强调图像。以下，关于后述的图4的左周围图像lg2及右周围图像rg2也相同。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员确切地掌握在与整平机63的前面相邻的路面中、具体而言分别在造模板前方区域及造模板后方区域中，铺路材料量过度不足或过度供给的状况、其位置等。因此，驾驶员例如掌握造模板前方区域中的该状况，从而能够进行使用螺杆转盘31使螺杆sc的转速变快或变慢等适当的操作。并且，驾驶员例如掌握造模板后方区域中的该状况，从而能够进行使造模板52升降等适当的操作。

并且，与料斗图像hg1的情况相同地，在左周围图像lg1及右周围图像rg1中可以分别重叠显示表示与保持在左后侧整平机63l及右后侧整平机63r各自的前面的铺路材料量相关的特征量的弹窗。以下，关于后述的图4的左周围图像lg2及右周围图像rg2也相同。由此，铺路材料量显示系统100能够以具体的数值来使驾驶员掌握保持在整平机63前面的铺路材料量。

如此，在本例中，显示装置5在基于输出图像生成部10的控制下，将通过测量部11测量到的料斗62的内部或整平机63前面的铺路材料量和料斗62的内部或与整平机63的前面相邻的路面的位置建立对应关联并显示。具体而言，显示装置5重叠显示摄像装置2的拍摄图像(更具体而言，由输入图像生成的从牵引机61向下观察了料斗62的内部、左周围区域及右周围区域的图像)、和通过测量部11测量到的铺路材料量(高度)的分布状态。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员确切地掌握料斗62的内部、整平机63前面的铺路材料量，尤其是各位置上的铺路材料量即分布状态。

并且，在本例中，显示装置5将通过测量部11测量到的特征量与摄像装置2的拍摄图像(料斗图像hg1、左周围图像lg1或右周围图像rg1)内的料斗62的内部或与整平机63的前面相邻的路面的位置建立对应关联并显示。由此，具体而言，作为铺路材料量，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员掌握特定位置的铺路材料的高度或规定区域中的铺路材料的平均高度、最大高度、最小高度、体积或重量等特征量。

并且，在本例中，当通过测量部11测量到的料斗62内部的铺路材料量低于料斗用基准时，显示装置5强调显示该情况。具体而言，当在料斗62内部的整个或一部分区域中铺路材料的高度低于料斗用基准时，显示装置5强调显示摄像装置2的拍摄图像(料斗图像hg1)中的该区域。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员掌握料斗62内部的铺路材料过度减少。

并且，在本例中，当通过测量部11测量到的保持在整平机63前面的铺路材料量低于整平机用第1基准时，显示装置5强调显示该情况。具体而言，当在与整平机63的前面相邻的路面的某个区域中通过测量部11测量到的铺路材料量低于整平机用第1基准时，显示装置5强调显示摄像装置2的拍摄图像(左周围图像lg1或右周围图像rg1)中的该区域。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员掌握保持在整平机63前面的路面上的铺路材料过度减少。

并且，当通过测量部11测量到的保持在整平机63前面的铺路材料量超过整平机用第2基准时，显示装置5强调显示该情况。具体而言，当在与整平机63的前面相邻的路面的某个区域中通过测量部11测量到的铺路材料量超过整平机用第2基准时，显示装置5强调显示摄像装置2的拍摄图像(左周围图像lg1或右周围图像rg1)中的该区域。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员掌握保持在整平机63前面的路面上的铺路材料的过度增加。

另外，在本例中，当通过测量部11测量到的铺路材料的高度低于或超过基准时，强调显示所对应的区域，但也可以强调所显示的铺路材料量本身。例如，可以使等高线的一部分(具体而言，与低于基准的铺路材料量对应的等高线)或全部的颜色、线型与通常不同，也可以使表示特征量的弹窗303的背景的颜色、花纹等、文字的颜色、粗细、或字体等与通常不同。并且，在本例中，铺路材料的高度与某个基准进行比较，但当铺路材料的其他特征量(例如，规定区域中的平均高度、最小高度、最大高度、体积、重量等)低于或超过某个基准时，显示装置5可以强调显示该情况。在该情况下，显示装置5可以使表示特征量的弹窗303的背景的颜色、花纹等与通常不同，或文字的颜色、粗细、或字体等与通常不同。

接着，图4是表示显示于显示装置5的输出图像的另一例的图。

如图4所示，在本例的输出图像中包含料斗图像hg2、左周围图像lg2、右周围图像rg2、传送带出口图像bg2及插图图像cg2。

与料斗图像hg1相同地，料斗图像hg2根据前摄像机2f的拍摄图像(输入图像)而生成。在本例中，料斗图像hg2是表示从正上方观察了料斗62时的料斗62内部的情况的俯瞰图像。料斗图像hg1例如通过对前摄像机2f的输入图像实施已知的视点转换处理而生成，并且配置于输出图像的中央上部。

左周围图像lg2根据左摄像机2l的拍摄图像(输入图像)而生成。在本例中，左周围图像lg2是表示从正上方观察了沥青滚平机60的左周围区域时的左周围区域的情况的俯瞰图像，包含整平机63(左后侧整平机63l)的左侧端部的图像及料斗62的左侧端部的图像。左周围图像lg2例如通过对左摄像机2l的输入图像实施已知的视点转换处理而生成，并且配置于输出图像的左侧端部。

右周围图像rg2根据右摄像机2r的拍摄图像(输入图像)而生成。在本例中，右周围图像rg2是表示从正上方观察了沥青滚平机60的右周围区域时的右周围区域的情况的图像，包含整平机63(右后侧整平机63r)的右侧端部的图像及料斗62的右侧端部的图像。右周围图像rg2例如通过对右摄像机2r的输入图像实施已知的视点转换处理而生成，并且配置于输出图像的右侧端部。

传送带出口图像bg2为传送带cv的后端即相当于传送带cv的出口的图像。与料斗图像hg2、左周围图像lg2及右周围图像rg2相同地，传送带出口图像bg2可以通过对拍摄牵引机61后方的传送带cv的出口附近的未图示的摄像机的拍摄图像实施已知的视点转换处理而生成，与插图图像cg2相同地，也可以是计算机图形。传送带出口图像bg2以插入于插图图像gc2中的相当于传送带出口部分的区域的方式配置。

另外，与传送带出口图像bg2相同的图像也可以采用于图3、图5的输出图像中。由此，如后述，能够使驾驶员掌握传送带出口附近的铺路材料量。

插图图像cg2为从正上方观察了牵引机61的计算机图形。在本例中，插图图像cg2配置于输出图像的中央下部。

如此，显示装置5在基于输出图像生成部10的控制下，以使驾驶员能够识别沥青滚平机60的前方与显示装置5的画面的上方一致的方式，显示配置料斗图像hg1、左周围图像lg2、右周围图像rg2及传送带出口图像bg2的输出图像。具体而言，显示装置5以插图图像cg2为中心显示表示从正上方观察了沥青滚平机60及其周围的情况的输出图像，并提示给驾驶员。由此，能够使驾驶员直观地识别沥青滚平机60与周围物体之间的位置关系。

并且，在本例中，与图3的情况相同地，在输出图像的料斗图像hg2、左周围图像lg2及右周围图像rg2分别重叠显示通过测量部11测量到的料斗62的内部、左后侧整平机63l前面及右后侧整平机前面的铺路材料量。

与料斗图像hg1的情况相同地，在料斗图像hg2中重叠显示表示料斗62内部的铺路材料的分布状态的等高线图401。例如，等高线图401表示铺路材料的高度相对于料斗62内部位置的分布状态。由此，能够获得与图3的一例的情况相同的作用效果。

并且，与料斗图像hg1的情况相同地，在料斗图像hg2中重叠显示强调图像402。强调图像402表示料斗62内部的铺路材料量(高度)低于料斗用基准的料斗62内部的区域。由此，能够获得与图3的一例的情况相同的作用效果。

并且，在料斗图像hg2中重叠显示弹窗403，该弹窗403与料斗图像hg2中所映现的料斗62内部的位置建立对应关联、表示与料斗62内部的铺路材料量相关的特征量的数值。由此，能够获得与图3的一例的情况相同的作用效果。

与左周围图像lg1及右周围图像rg1的情况相同地，在左周围图像lg2及右周围图像rg2中分别重叠显示表示保持在左后侧整平机63l及右后侧整平机63r前面的铺路材料的分布状态的等高线图404、405。由此，能够获得与图3所示的一例相同的作用效果。

并且，与料斗图像hg2、左周围图像lg2及右周围图像rg2的情况相同地，在传送带出口图像bg2中可以重叠显示和从传送带cv供给至与前侧整平机63f的前方相邻的路面部分的铺路材料量相关的信息。与料斗图像hg2、左周围图像lg2及右周围图像rg2的情况相同地，作为铺路材料量的显示方式，能够采用等高线图、强调图像及表示特征量的数值的弹窗等任意方法。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员确切地掌握通过传送带cv供给至与前侧整平机63f的前方相邻的路面部分的铺路材料量过度减少或增加等状况。因此，驾驶员通过掌握该状况而进行打开或关闭料斗62等操作，从而能够调整通过传送带cv供给至与前侧整平机63f的前方相邻的路面部分的铺路材料量。

如此，在本例中，显示装置5与摄像装置2的拍摄图像(具体而言，从正上方观察了沥青滚平机60及其周边的俯瞰图像)中所映现的料斗62的内部或整平机63前面的路面的位置建立对应关联地显示通过测量部11测量到的铺路材料量。由此，能够获得与图3所示的一例相同的作用效果。

接着，图5是表示显示于显示装置5的输出图像的又一例的图。

如图5所示，与图3所示的一例相同地，在本例的输出图像中包含料斗图像hg1、左周围图像lg1、右周围图像rg1及插图图像cg1，并且分别配置于与图3所示的一例相同的位置。

并且，在本例中，与图3所示的一例等相同地，在输出图像中显示通过测量部11测量到的料斗62内部的铺路材料量。

如图5所示，在本例中，在输出图像的插图图像cg1中重叠显示线条图501，该线条图501表示料斗62内部的前后方向(x轴方向)的规定位置上的铺路材料的高度的遍及左右方向(y轴方向)的分布状态。换言之，线条图501表示与前后方向的规定位置对应的剖面中的料斗62内部的铺路材料的高度的分布状态。并且，线条图501可以是料斗62内部的左右方向的规定位置上的铺路材料的高度的遍及前后方向的分布状态。并且，线条图501可以是遍及沿与x轴方向或y轴方向不同的水平轴的方向的铺路材料的高度的分布状态。即，线条图501可以是任意的铅垂剖面中的料斗62内部的铺路材料的高度的分布状态。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员确切地掌握料斗62内部的铺路材料量，具体而言是掌握遍及沿任意的水平轴的方向的料斗62内部的铺路材料的高度的分布状态。

以线条图501来表示的铺路材料的剖面的位置可以预先规定，也可以是根据驾驶员对输入装置3的规定操作而能够适当设定的方式。此时，可以是如下方式：作为输入装置3适用搭载于显示装置5的画面的触控面板，并通过驾驶员在显示装置5的画面内的料斗图像hg1上的触摸操作，能够规定剖面的位置。

另外，在本例中，铺路材料量的分布状态以线条图501(例如，折线图或连续的曲线图)来显示，但也可以以条形图来显示。并且，在本例中，线条图501与料斗图像hg1分开显示，但其一部分或全部也可以重叠显示于料斗图像hg1。

并且，在输出图像的料斗图像hg1中重叠显示指示以线条图501来表示的铺路材料的剖面位置的指示线502。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员掌握与线条图501对应的料斗图像hg1上的位置。

并且，输出图像的插图图像cg1中重叠显示弹窗503，该弹窗503与线条图501的分布方向(横轴方向)的位置建立对应关联、表示遍及线条图501的分布方向的区域中的铺路材料的特征量(例如，最小高度)。在本例中，弹窗503以与从线条图501中的特定位置引出的引出线连接的方式与该位置建立对应关联。由此，铺路材料量显示系统100能够以具体的数值来使驾驶员掌握以线条图501来表示的分布方向上的料斗62内部的铺路材料量。

另外，在本例的插图图像cg1中，代替线条图501或除了线条图501以外，可以显示表示保持在左后侧整平机63l及右后侧整平机63r前面的铺路材料的规定的铅垂剖面中的高度的分布状态的曲线图。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员确切地掌握保持在整平机63前面的铺路材料量，具体而言掌握遍及沿任意的水平轴的方向的保持在整平机63前面的铺路材料的高度的分布状态。此时，与指示线502相同地，在左周围图像lg1及右周围图像rg1中可以显示以曲线图来表示的指示铺设面的剖面位置的指示线等。

如此，在本例中，显示装置5分别以曲线图来显示通过测量部11测量到的料斗62内部的铺路材料量及保持在整平机63前面的铺路材料量。具体而言，显示装置5显示表示任意的铅垂剖面中的铺路材料的高度的分布状态的曲线图。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员确切地掌握遍及沿任意的水平轴的方向的料斗62内部的铺路材料的高度的分布状态。

并且，在本例中，显示装置5显示示出了与曲线图对应的位置的摄像装置2的拍摄图像(料斗图像hg1、左周围图像lg1或右周围图像rg1)。具体而言，显示装置5显示摄像装置2的拍摄图像，该拍摄图像重叠显示以曲线图来表示的指示铺路材料的剖面位置的指示线。由此，铺路材料量显示系统100能够使驾驶员掌握与曲线图对应的料斗62的内部或与整平机63的前面相邻的路面的位置。

以上，对用于实施本发明的方式进行了详细说明，但本发明并不限定于该特定实施方式，在技术方案中所记载的本发明的主旨范围内，能够进行各种变形变更。

例如，在上述实施方式中，通过测量部11测量到的铺路材料量的分布状态重叠显示于基于摄像装置2的实时的拍摄图像(具体而言，根据基于摄像装置2的实时的拍摄图像而生成的图像)上，但并不限定于该方式。具体而言，也可以是在作为过去根据通过摄像装置2拍摄的拍摄图像而生成的静态图像的料斗图像hg1、左周围图像lg1、右周围图像rg1、料斗图像hg2、左周围图像lg2及右周围图像rg2上，重叠显示表示铺路材料量的分布状态的等高线图等的方式。并且，也可以是在相当于料斗图像hg1、左周围图像lg1及右周围图像rg1或料斗图像hg2、左周围图像lg2及右周围图像rg2的插图图像上，重叠显示表示铺路材料量的分布状态的等高线图等的方式。

另外，本申请主张基于2018年3月30日申请的日本专利申请2018-068045号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

符号的说明

1-控制装置，2-摄像装置，2f-前摄像机，2l-左摄像机，2r-右摄像机，3-输入装置，4-存储装置，5-显示装置，6-声音输出装置，7-铺路材料检测部，7f-前铺路材料检测部，7l-左铺路材料检测部，7r-右铺路材料检测部，10-输出图像生成部，11-测量部，12-通知部，40-输入图像·输出图像对应映射图，50-保持板，51-侧板，52-造模板，52a-缸体，60-沥青滚平机，61-牵引机，62-料斗，63-整平机，63f-前侧整平机，63l-左后侧整平机，63r-右后侧整平机，64-驾驶座，65-操作面板，bg2-传送带出口图像，cg1、cg2-插图图像，cv-传送带，hg1、hg2-料斗图像，lg1、lg2-左周围图像，rg1、rg2-右周围图像，sc-螺杆。