一种公路路锥、路障自动收放装置的制作方法

本发明涉及机械技术领域，具体为一种公路路锥、路障自动收放装置。

背景技术：

公路在维修养护时，要进行分段管制交通，禁止车辆驶入，为保证施工人员的安全性，此时需要在养护路段摆放路锥引导车辆，摆放路障提示来往前方在施工，高速公路上的车速快、流量大，危险性高，设置路锥路障更加有必要。

目前国内在公路维护保养时，路锥路障的摆放均是采用人工收放置，这种方式不仅消耗大量劳动力，而且在车流量大的地方放置时危险性极高。

基于此，本发明设计了一种公路路锥、路障自动收放装置，以解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种公路路锥、路障自动收放装置，以解决上述背景技术中提出的路锥路障的摆放均是采用人工收放置，这种方式不仅消耗大量劳动力，而且在车流量大的地方放置时危险性极高的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种公路路锥、路障自动收放装置，包括输送车以及设置在输送车车厢上的六轴机器人，所述输送车车厢上设置有路障斜撑推开收回装置，所述六轴机器人的头部装有安装架，所述安装架上安装有路锥抓取装置和路障抓取装置；所述路障斜撑推开收回装置包括支撑架以及安装在支撑架上的第一伸缩装置，所述第一伸缩装置的输出端连接有推片；所述路锥抓取装置包括第二伸缩装置以及固接在第二伸缩装置上的套筒，所述第二伸缩装置进行伸缩的输出端贯穿套筒连接有铰接盘，所述铰接盘边缘环形阵列铰接有下连杆，所述套筒远离第二伸缩装置一端边缘环形阵列铰接有上连杆，所述下连杆的另一端和所述上连杆另一端一一对应铰接；所述路障抓取装置包括第三伸缩装置，所述第三伸缩装置进行伸缩的输出端固接有横杆，所述第三伸缩装置上铰接有两组对称的路障抓手，所述横杆的两端分别通过铰接的中连杆与路障抓手中部铰接，第三伸缩装置的伸缩带动两组路障抓手另一端相互靠近或远离。

优选的，所述第一伸缩装置、第二伸缩装置和第三伸缩装置均采用伸缩气缸。

优选的，所述路障抓取装置至少有两组，多组所述路障抓取装置一字排列。

优选的，所述输送车车厢上设置有路锥放置平台，所述路锥放置平台包括安装在路锥支架上的路锥输送板链，所述路锥支架上固接有两组路锥护栏，两组所述路锥护栏分布在所述路锥输送板链输送方向两侧。

优选的，所述路锥输送板链上设置有多组用于固定路锥的路锥固定装置，三组环形阵列固接在路锥输送板链表面的底块组成一组路锥固定装置。

优选的，三组所述底块形成的外径自靠近路锥输送板链一端向另外一端逐渐减小。

优选的，所述输送车车厢上设置有路障放置平台，所述路障放置平台包括安装在路障支架上的路障输送板链，所述路障支架上固接有多组等间距排列的路障隔栏，多组路障隔栏的排列方向与路障输送板链输送方向垂直。

优选的，所述路障输送板链沿其输送方向上设置有对应两两相邻路障隔栏的多组挡块，所述挡块用于阻挡路障在路障输送板链移动。

优选的，所述推片形状为倒立的l型结构。

优选的，所述路障抓手远离第三伸缩装置的一端设置有向垂直于所述路障抓手旋转平面方向延伸的扩展块。

现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明六轴机器人通过路锥抓取装置和路障抓取装置将路锥和路障从输送车上放置在公路上以及将路锥和路障从公路上回收至输送车上，避免人工在公路上操作提高作业安全性，同时降低劳动力的消耗。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明安装架上的部件结构示意图；

图3为本发明路锥抓取装置结构示意图；

图4为本发明路障抓取装置结构示意图；

图5为本发明路锥抓取装置和路锥配合结构示意图；

图6为本发明路障斜撑推开收回装置结构示意图；

图7为本发明路障抓取结构示意图；

图8为本发明路锥放置平台结构示意图；

图9为图8的a-a放大示意图；

图10为本发明路障放置平台结构示意图；

图11为图10的b-b放大示意图。

1、输送车；2、六轴机器人；3、路锥放置平台；31、路锥支架；32、路锥输送板链；33、路锥护栏；34、底块；4、路锥；5、路障放置平台；51、路障支架；52、路障输送板链；53、路障隔栏；54、挡块；6、路障；7、路障斜撑推开收回装置；71、支撑架；72、第一伸缩装置；73、推片；11、路锥抓取装置；111、第二伸缩装置；112、套筒；113、上连杆；114、下连杆；115、铰接盘；12、路障抓取装置；121、第三伸缩装置；122、横杆；123、中连杆；124、路障抓手；13、安装架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

一种公路路锥、路障自动收放装置，包括输送车1以及设置在输送车1车厢上的六轴机器人2，输送车1车厢上设置有路障斜撑推开收回装置7，六轴机器人2的头部装有安装架13，安装架13上安装有路锥抓取装置11和路障抓取装置12；路障斜撑推开收回装置7包括支撑架71以及安装在支撑架71上的第一伸缩装置72，第一伸缩装置72的输出端连接有推片73；路锥抓取装置11包括第二伸缩装置111以及固接在第二伸缩装置111上的套筒112，第二伸缩装置111进行伸缩的输出端贯穿套筒112连接有铰接盘115，铰接盘115边缘环形阵列铰接有下连杆114，套筒112远离第二伸缩装置111一端边缘环形阵列铰接有上连杆113，下连杆114的另一端和上连杆113另一端一一对应铰接；路障抓取装置12包括第三伸缩装置121，第三伸缩装置121进行伸缩的输出端固接有横杆122，第三伸缩装置121上铰接有两组对称的路障抓手124，横杆122的两端分别通过铰接的中连杆123与路障抓手124中部铰接，第三伸缩装置121的伸缩带动两组路障抓手124另一端相互靠近或远离。

进一步的，第一伸缩装置72、第二伸缩装置111和第三伸缩装置121均采用伸缩气缸。

进一步的，路障抓取装置12至少有两组，多组路障抓取装置12一字排列，保障路障6抓取的稳定性。

进一步的，输送车1车厢上设置有路锥放置平台3，路锥放置平台3包括安装在路锥支架31上的路锥输送板链32，路锥支架31上固接有两组路锥护栏33，两组路锥护栏33分布在路锥输送板链32输送方向两侧，有利于在行程较长的路锥输送板链32上放置多组堆积的路锥4。

进一步的，路锥输送板链32上设置有多组用于固定路锥4的路锥固定装置，三组环形阵列固接在路锥输送板链32表面的底块34组成一组路锥固定装置。

进一步的，三组底块34的形成的外径自靠近路锥输送板链32一端向另外一端逐渐减小，有利于路锥4套在三组底块34形成的外壁。

进一步的，输送车1车厢上设置有路障放置平台5，路障放置平台5包括安装在路障支架51上的路障输送板链52，路障支架51上固接有多组等间距排列的路障隔栏53，多组路障隔栏53的排列方向与路障输送板链52输送方向垂直，有利于在较长的路障输送板链52上放置更多的路障6。

进一步的，路障输送板链52沿其输送方向上设置有对应两两相邻路障隔栏53的多组挡块54，挡块54用于阻挡路障6在路障输送板链52移动。

进一步的，推片73形状为倒立的l型结构，l型结构有利于勾住路障6的横梁。

进一步的，路障抓手124远离第三伸缩装置121的一端设置有向垂直于路障抓手124旋转平面方向延伸的扩展块，提高路障抓手124夹紧路障6时与路障6的接触面积，有利于夹紧。

本发明的一个实施例：

路锥4和路障6为现有产品市面上可直接购买所得，路锥4可为内部中空且上下两端连通的锥体，路障6的结构类似倒v型结构，路障6的支脚可旋转改变夹角实现收纳，路障6的两组支脚上设置有水平高度不同的横梁。

六轴机器人1的型号采用埃斯顿er50；

第一伸缩装置72、第二伸缩装置111和第三伸缩装置121均采用伸缩气缸；

六轴机器人2安装在输送小车1后厢工作台面；

在六轴机器人2头部装有安装架13；安装架13一个侧面上安装有路锥抓取装置11，安装架13另外一个侧面上安装有两组一字排列的路障抓取装置12；

六轴机器人1带动路锥抓取装置11伸入路锥4顶部孔中，第二伸缩装置111伸缩带动其输出端的铰接盘115靠近或远离套筒112的下端，从而调节多组环形阵列的上连杆113和下连杆114铰接处形成的外径大小，控制上连杆113和下连杆114铰接处向四周涨开与缩小，实现对路锥4的抓取；

两个路障抓取装置12，两组对称的路障抓手124的中部通过铰接的中连杆123铰接在横杆122的两端，通过第三伸缩装置121的伸缩带动其输出端的横杆122靠近或远离第三伸缩装置121，从而实现两组对称的路障抓手124远离第三伸缩装置121的下端相互靠近或远离，两组对称的路障抓手124下端抵接在路障6的两侧实现抓取路障6的顶部；

输送小车1后车厢有电机驱动的路锥放置平台3，用于路锥4的定位、放置，路锥放置平台3每格使用完成后电机转动实现格子的转换；六轴机器人2通过路锥抓取装置11将路锥4放置在路锥输送板链32顶部，通过路锥输送板链32顶部三组环形阵列的底块34构成路锥固定装置，最下方一组路锥4的下端内侧壁套在组环形阵列的底块34外壁实现固定；

在路锥4堆叠到一定高度后，路锥输送板链32旋转一定的行程，使得另外三组环形阵列的底块34移动至原先三组环形阵列的底块34位置，从而实现继续堆叠路锥4。需要将路锥4移出输送车1反向同理。

输送小车1后车厢有路障斜撑推开收回装置7，路障6由路障抓手124抓到此处时，通过第一伸缩装置71的伸缩带动推片移动，从而实现对路障6斜撑的推开与收回。

输送小车1后车厢有电机驱动的路障放置平台5，用于路障6的定位、放置，路障放置平台5每格使用完成后电机转动实现格子的转换；六轴机器人2通过路障抓取装置12将路障6放置在路障输送板链52顶部，此时的路障6已经通过路障斜撑推开收回装置7收回至折叠状态，两两相邻的路障隔栏53构成放置路障6的空间，在垂直与路障输送板链52输送方向的路障隔栏53依次都放入路障6后，由于路障输送板链52输送方向的长度大于路障6所需要的空间，为了放置更多的路障6，路障输送板链52旋转设定的位移，使得，放置好的路障6移动设定的长度腾出原先的空间放置新的路障6，需要将路障6移出输送车1反向同理。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。