一种用于潮汐车道的智能移动机器人控制系统及方法与流程

本发明属于潮汐车道技术领域，具体地，涉及一种用于潮汐车道的智能移动机器人控制系统及方法。

背景技术：

随着车辆的不断普及，“潮汐交通”已成为我国大中型城市道路存在的普遍现象，由此而引发路段双向交通流量供需失衡，致使道路呈现空间资源供需错位、车流量拥堵时间长等现象，严重制约了城市路网的运行效率。设置潮汐车道是解决潮汐交通问题的有效措施之一，也是当前国内外专家学者研究解决交通流流向性供需失衡问题的重要课题。

现有的潮汐车道变换方式通常采用移动护栏进行，比如：

申请号为201910569124.4的专利公开了一种基于时间序列分析的机动车车道控制的装置及方法，其在潮汐车道的两侧车道分隔线处均设有独立的轨道，可移动护栏总成设备沿着轨道限位移动，通过推拉小车对第一个可移动护栏总成的推拉实现所有可移动护栏总成的分散与集合。该系统虽然能保证护栏移动轨迹，但是暴露型轨道容易造成交通事故。

申请号为201711051620.8的专利公开了一种用于潮汐车道的电动升降式自动化隔离护栏系统，其在潮汐车道的左右车道线上安装地下钢槽轨道，搭配滑块连杆机构实现护栏的移动，控制器通过地下埋设的环形线圈车辆检测器检测的车流量信息，执行护栏启停。该系统通过轨道来保证护栏的移动轨迹，但是轨道的铺设会对道路表面造成破坏，且施工量巨大，建设成本巨大。

申请号为201710512090.6的专利公开了一种用于潮汐车道的可变式自动化隔离护栏系统，其在潮汐车道的左右车道线上安装护栏，液压系统埋设在潮汐车道左右车道线的地下执行对护栏杆的举升和回降，潮汐车道的地下埋设环形线圈车辆检测器，将车辆的信息通过地下线缆实时传输到控制模块。该系统采用固定护栏杆的举升和回降，可以保证车道划分的准确性，但是需将护栏以及液压升降系统埋设在车道线的地下，同样也会破坏道路表面，且工程量很大，不便于维修。

申请号201610815953.2的专利公开了一种设置有可移动隔离护栏的自动潮汐车道，其可移动隔离护栏由两端的隔离柱和隔离柱中间的隔离护栏组成，驱动装置包括前置导轨、履带驱动导轨、驱动车辆和后置导轨，前置导轨、履带驱动导轨和所述后置导轨依次连接构成一s型导轨，通过可移动隔离带的电子、机械化自移，实现护栏的移动。该系统利用驱动车辆驱动可移动隔离护栏到达指定位置，并没有实现移动隔离护栏的自动化，浪费人力物力，并且驱动车辆存在逆行的违法行为，容易给车辆一种错误的车道方向信息，从而引发交通事故。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种用于潮汐车道的智能移动机器人控制系统及方法，通过移动机器人的实时位置定位，自动形成潮汐车道，并且还能有效防止破坏路面、误导车辆驾驶人员车道方向信息等情况的发生。

为了解决上述技术问题，一方面，本发明提出一种用于潮汐车道的智能移动机器人控制系统，包括移动护栏组、基站组以及中央处理单元，基站组包括第一uwb基站、第二uwb基站和第三uwb基站；第一uwb基站和第二uwb基站位于道路的其中一侧，且两者沿第一方向排布，第一方向与道路的延伸方向平行；第三uwb基站位于道路的另一侧，且与第一uwb基站沿第二方向排布，第二方向与第一方向相交；移动护栏组设置于道路的第一车道分界线上，且移动护栏组包括隔离护栏，隔离护栏上设置有至少一个移动机器人，移动机器人上设置有移动控制单元和uwb标签；第一uwb基站、第二uwb基站、第三uwb基站之间通信连接，且各uwb基站通过uwb标签标定移动机器人的位置信息；

中央处理单元与至少一个uwb基站通信连接，用于接收位置信息，并根据位置信息生成行走指令；移动控制单元与中央处理单元通信连接，用于接收行走指令，并根据行走指令将移动机器人从第一车道分界线移动至第二车道分界线；其中，第一车道分界线远离第二车道分界线一侧的车道的车流量为q1，第一车道分界线与第二车道分界线之间的车道的车流量为q2，且q1＞q2。

可选地，隔离护栏上设置有两个移动机器人，每个移动机器人的底部设置有两个定向轮，每个定向轮由轮毂电机提供动力、并通过步进电机实现变向。

可选地，移动机器人处于锁止状态时，移动机器人底部的两个定向轮的轮轴相互垂直。

可选地，移动机器人上还设置有lora模块，移动控制单元通过lora模块与中央处理单元无线通信连接。

可选地，移动护栏组还包括至少一个声光报警器；声光报警器与uwb标签的天线均设置于移动机器人的顶部。

另一方面，本发明还提出一种用于潮汐车道的智能移动机器人控制方法，包括以下步骤：

实时接收基站组通过uwb标签标定的移动机器人的位置信息；

根据位置信息生成移动机器人的行走指令；

将行走指令发送至移动控制单元，使移动控制单元根据行走指令控制移动机器人从第一车道分界线移动至第二车道分界线，形成潮汐车道；

其中，第一车道分界线远离第二车道分界线一侧的车道的车流量为q1，第一车道分界线与第二车道分界线之间的车道的车流量为q2，且q1＞q2。

可选地，将行走指令发送至移动控制单元之前，还包括：

获取当前时间信号；

判断当前时间信号是否位于预设的潮汐车道开启时间段内；

若当前时间信号位于预设的潮汐车道开启时间段内，则开启潮汐车道；否则将锁止指令发送至移动控制单元，使移动控制单元控制移动机器人处于锁止状态。

可选地，移动机器人从第一车道分界线移动至第二车道分界线的过程中，还包括：

判断移动机器人的位置信息是否位于基准轨迹上；

若移动机器人的位置信息偏离基准轨迹，则生成位置调整指令，并将位置调整指令发送至移动控制单元，使移动控制单元根据调整指令将移动机器人重新移动至基准轨迹上；否则不生成位置调整指令。

可选地，位置调整指令包括方向调整信息和距离调整信息。

可选地，形成潮汐车道之后，还包括：

获取当前时间信号；

判断当前时间信号是否位于预设的潮汐车道开启时间段内；

若当前时间信号位于预设的潮汐车道开启时间段内，则将锁止指令发送至移动控制单元，使移动控制单元控制移动机器人处于锁止状态；否则，将复位指令发送至移动控制单元，使移动控制单元控制移动机器人从第二车道分界线返回至第一车道分界线，以关闭潮汐车道。

与现有技术相比，本发明提供的用于潮汐车道的智能移动机器人控制系统及方法，至少实现了如下的有益效果：

（1）本发明采用基站标定uwb标签位置信息的方式实现移动机器人的实时定位，进而通过移动机器人驱动移动护栏组在道路的车道分界线之间移动，无需破坏路面即可形成潮汐车道，有效延长了道路的使用寿命，也节省了路面施工环节；同时，uwb标签的定位精度高，能够及时通过移动控制单元纠正移动机器人的行走轨迹，确保移动护栏组准确移动到设定的目标位置，防止后续对潮汐车道上的车辆造成通行影响。

（2）本发明通过中央处理单元与移动控制单元之间的数据通信，自动控制移动护栏组移动形成潮汐车道，无需另外设置驱动车辆，且不会对车辆驾驶人员造成车道方向信息的误导，有利于降低道路交通事故发生率，同时也有利于降低潮汐车道的施工成本。

附图说明

图1是本发明提供的用于潮汐车道的智能移动机器人控制系统的一种结构示意图；

图2是本发明中移动护栏组的运动状态图；

图3是本发明提供的用于潮汐车道的智能移动机器人控制系统的一种原理框图；

图4是本发明中移动护栏组的一种结构示意图；

图5是图4所示移动护栏组的仰视结构示意图；

图6是本发明提供的用于潮汐车道的智能移动机器人控制系统的另一种原理框图；

图7是本发明提供的用于潮汐车道的智能移动机器人控制方法的一种流程图；

图8是本发明中移动护栏组的轨迹纠偏示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到，除非另外具体说明，否则这些实施例中阐述的步骤和部件的相对布置、数字表达式和数值并不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，这些技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

实施例一

请参考图1至图3所示，本发明提供了一种用于潮汐车道的智能移动机器人控制系统，包括移动护栏组2、基站组以及中央处理单元3，基站组包括第一uwb基站a、第二uwb基站b和第三uwb基站c；第一uwb基站a和第二uwb基站b位于道路1的其中一侧，且两者沿第一方向x排布，第一方向x与道路1的延伸方向平行；第三uwb基站c位于道路1的另一侧，且与第一uwb基站a沿第二方向y排布，第二方向y与第一方向x相交；移动护栏组2设置于道路1的第一车道分界线11上，且移动护栏组2包括隔离护栏21，隔离护栏21上设置有至少一个移动机器人4，移动机器人4上设置有移动控制单元41和uwb标签43；第一uwb基站a、第二uwb基站b、第三uwb基站c之间通信连接，且各uwb基站通过uwb标签43标定移动机器人4的位置信息；

中央处理单元3与至少一个uwb基站通信连接，用于接收位置信息，并根据位置信息生成行走指令；移动控制单元41与中央处理单元3通信连接，用于接收行走指令，并根据行走指令将移动机器人4从第一车道分界线11移动至第二车道分界线12；其中，第一车道分界线11远离第二车道分界线12一侧的车道的车流量为q1，第一车道分界线11与第二车道分界线12之间的车道的车流量为q2，且q1＞q2。

具体地，uwb（ultrawideband，超宽带）是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，也是未来短距离无线通信的主流技术之一。本实施例中，通过设置基于uwb技术的基站组实现对移动护栏组2的实时、精准定位，也即基站组中的第一uwb基站a、第二uwb基站b和第三uwb基站c分别安装在道路1两侧的设定位置，使得三个uwb基站在第一方向x和第二方向y上形成一个二维坐标系，进而可以通过uwb标签43对位于坐标系内的移动机器人4进行位置信息标定，并且该位置信息的标定过程是一个实时、连续的过程，从而通过当前的位置信息可以得出对应移动机器人4在二维坐标系中的准确位置。

移动机器人4的数量及隔离护栏21的长度均可以根据实际需要设置，也即根据隔离护栏21的长度，一个隔离护栏21上可以仅设置一个移动机器人4，也可以同时设置两个及以上的移动机器人4，此时三个uwb基站可以通过uwb标签43对这些移动机器人4进行实时位置信息标定，进而通过移动机器人4驱动相应的隔离护栏21移动，整个移动护栏组2得以在道路1的车道分界线之间移动。考虑到基站组的通信范围，在道路1长度较小的情况下，可以仅设置一个基站组（如图1所示），在道路1长度较大的情况下，可以依次设置多个基站组，并且每个基站组形成的二维坐标系中移动护栏组2的数量可以是一个或多个，基站组中的第一uwb基站a和第二uwb基站b仍然沿第一方向x排布。

需要说明的是，第一方向x与道路1的延伸方向平行，也即第一方向x随着道路1延伸方向的改变而改变，此时只要将第三uwb基站c设置在路侧的合适位置，仍然可以使基站组在第一方向x和第二方向y上形成二维坐标系，并且第一方向x与第二方向y之间的夹角可以根据实际需要设置为直角（形成二维直角坐标系）或非直角（形成二维斜坐标系）。

移动护栏组2设置在道路1的第一车道分界线11上，第一车道分界线11远离第二车道分界线12一侧的车道的车流量为q1，第一车道分界线11与第二车道分界线12之间的车道的车流量为q2，在q1大于q2的情况下，需要通过形成潮汐车道的方式改善道路1的交通通行情况。如图2所示，以双向四车道的道路1为例（右箭头所在车道为正向车道，左箭头所在车道为逆向车道），在形成潮汐车道前，正向车道和逆向车道均为两个；当移动护栏组2从第一车道分界线11移动至第二车道分界线12形成潮汐车道后，其中一个逆向车道变更为正向车道，此时正向车道为三个、逆向车道为一个，可以有效缓解正向车道的交通拥堵情况。

需要说明的是，第一车道分界线11和第二车道分界线12是相对而言的，以每次形成潮汐车道的移动方向为准，也即移动护栏组2每次移动形成潮汐车道时，起始的车道分界线11为第一车道分界线11，终止的车道分界线12则为第二车道分界线，而并非是对道路1上车道分界线的强制限定。

第一uwb基站a、第二uwb基站b、第三uwb基站c之间通信连接，此时中央处理单元3与其中一个或两个或三个uwb基站之间建立通信连接，均可以接收到各uwb基站对移动机器人4标定的位置信息。中央处理单元3和移动控制单元41均优选采用stm32单片机，一方面，中央处理单元3通过分析接收到的位置信息生成相应的行走指令，进而控制移动护栏组2的移动方向；另一方面，移动控制单元41根据从中央处理单元3接收到的行走指令自动控制移动机器人4从第一车道分界线11移动至第二车道分界线12，无需另外设置驱动车辆，且不会对车辆驾驶人员造成车道方向信息的误导，有利于降低道路交通事故发生率。

移动机器人4一般采用滑轮实现移动，在行走指令的导向下，无需破坏路面即可形成潮汐车道，有效延长了道路的使用寿命，也节省了路面施工环节。此外，由于uwb定位技术的定位精度可达到厘米级，相较于gps/北斗系统的定位方式而言，具有更高的定位精度，能够及时通过移动控制单元41纠正移动机器人4的行走轨迹，确保移动护栏组2准确移动到设定的目标位置，防止后续对潮汐车道上的车辆造成通行影响；同时，基站组及uwb标签43的搭设成本相较于gps/北斗系统也更低，因而具有广阔的应用前景。

实施例二

在实施例一的基础上，请结合参考图1、图4至图6所示，隔离护栏21上设置有两个移动机器人4，每个移动机器人4的底部设置有两个定向轮42，每个定向轮42由轮毂电机422提供动力、并通过步进电机421实现变向。

本实施例中，由于步进电机421和轮毂电机422的设置，使得移动机器人4在定向轮42的作用下兼具移动和变向两个功能，因而在移动控制单元41接收到行走指令后，可以控制移动机器人4在设定的方向上自由移动，相较于传统的履带式小车，其移动方式更加灵活可控。同时，由于隔离护栏21上设置了两个移动机器人4，也即每个移动护栏组2共有四个定向轮42，可以使得移动护栏组2整体具有较好的平衡性。

可选地，隔离护栏21处于锁止状态时，移动机器人4底部的两个定向轮42的轮轴相互垂直，此时两个移动机器人4均无法移动，使得移动护栏组2整体能够稳定地位于车道分界线上而不随意移动，防止对车道上的车辆造成通行影响；同时，该锁止状态由于是直接通过定向轮42的轮轴变换实现的，无需增加刹车结构，有利于进一步降低潮汐车道的施工成本。

隔离护栏21处于锁止状态的时间段可以有两个，一个是形成潮汐车道前，另一个是形成潮汐车道后，在移动护栏组2整体重量达到一定程度的情况下，即使在大风、大雨等恶劣天气情况下，仍能正常使用，可以有效防止非正常移动造成与车辆碰撞等情况的发生，有利于进一步提高道路交通安全性。

可选地，移动机器人4上还设置有lora模块45，移动控制单元41通过lora模块45与中央处理单元3无线通信连接。其中，lora是semtech公司创建的低功耗局域网无线标准，它最大特点就是在同样的功耗条件下比其他无线方式传播的距离更远，能够实现低功耗和远距离的统一，因而可以实现移动机器人4中移动控制单元41与中央处理单元3之间的远距离无线通信，此时中央处理单元3可以设置在距离移动机器人4较远的地方，如安装在路侧或者也可以直接安装在uwb基站上，无需紧随移动机器人4安装，并且一个中央处理单元3在无线通信范围内可以同时处理一个或多个基站组的位置信息，有效减少了中央处理单元3的施工成本。

可选地，移动护栏组2还包括至少一个声光报警器46；声光报警器46与uwb标签43的天线44均设置于移动机器人4的顶部。其中，声光报警器46主要用于在潮汐车道的开启时间段内对车辆驾驶人员形成声音和发光双重警示效果，通过将声光报警器46设置在移动机器人4的顶部，可以有效提醒车辆驾驶人员注意潮汐车道的运行情况。而将uwb标签43的天线44设置在移动机器人4的顶部，使得天线44具有较宽阔的信号接收范围，确保移动机器人4与uwb基站之间能够实现实时通信，并且还可有效防止天线44因车辆与移动机器人4侧面碰撞而造成损坏情况的发生。

可选地，移动机器人4的侧面间隔设置有多个反光条47，从而可以通过反光条47对车辆驾驶人员提供更加醒目的警示标记，进一步防止车辆与移动机器人4的侧面发生碰撞，使得通过移动护栏组2隔离形成的潮汐车道能够正常运行。

实施例三

请参考图1、图3-图5以及图7所示，本实施例提供了一种用于潮汐车道的智能移动机器人控制方法，基于上述任一实施例的用于潮汐车道的智能移动机器人控制系统，该控制方法包括以下步骤：

s1、实时接收基站组通过uwb标签43标定的移动机器人4的位置信息；

s2、根据位置信息生成移动机器人4的行走指令；

s3、将行走指令发送至移动控制单元41，使移动控制单元41根据行走指令控制移动机器人4从第一车道分界线11移动至第二车道分界线12，形成潮汐车道；

其中，第一车道分界线11远离第二车道分界线12一侧的车道的车流量为q1，第一车道分界线11与第二车道分界线12之间的车道的车流量为q2，且q1＞q2。

本实施例中，步骤s1通过设置基于uwb技术的基站组对移动机器人4的位置信息进行实时标定，而移动机器人4是安装在隔离护栏21上的，从而根据移动机器人4的定位即可实现对移动护栏组2整体的实时、精准定位。基站组中第一uwb基站a、第二uwb基站b和第三uwb基站c的设置方式及工作原理见上述实施例中相应的描述，本实施例在此不再赘述。

基站组标定的位置信息，主要是移动机器人4在二维坐标系中的坐标信息，为了实现移动机器人4沿着预定的轨迹移动，需要通过步骤s2将这些位置信息转化为行走指令，进而根据行走指令控制移动机器人4移动，在步骤s3完成后使第一车道分界线11与第二车道分界线12之间的车道成为潮汐车道，改善道路1的交通通行情况，无需另外设置驱动车辆，且不会对车辆驾驶人员造成车道方向信息的误导，有利于降低道路交通事故发生率。

可选地，在步骤s3将行走指令发送至移动控制单元之前，还包括：

步骤301、获取当前时间信号；

步骤302、判断当前时间信号是否位于预设的潮汐车道开启时间段内；若当前时间信号位于预设的潮汐车道开启时间段内，则开启潮汐车道；否则将锁止指令发送至移动控制单元41，使移动控制单元41控制移动机器人4处于锁止状态。

具体地，步骤301-302主要用于判定是否开启潮汐车道，也即是否自动进入步骤s3以形成潮汐车道，当且仅当获取的当前时间信号位于预设的潮汐车道开启时间段内时，才通过移动机器人4驱动移动护栏组2移动形成潮汐车道，否则由于移动机器人4处于锁止状态导致移动护栏组2整体处于静置状态。从而通过步骤301-302的设置，可以实现潮汐车道的自动开启，更加省时省力。

可选地，在步骤s3形成潮汐车道之后，还包括：

步骤311、获取当前时间信号；

步骤312、判断当前时间信号是否位于预设的潮汐车道开启时间段内；若当前时间信号位于预设的潮汐车道开启时间段内，则将锁止指令发送至移动控制单元41，使移动控制单元41控制移动机器人4处于锁止状态；否则，将复位指令发送至移动控制单元41，使移动控制单元41控制移动机器4人从第二车道分界线12返回至第一车道分界线11，以关闭潮汐车道。

具体地，步骤311-312主要用于判定是否关闭已经启动的潮汐车道，也即是否恢复潮汐车道形成之前的车道分布情况，若获取的当前时间信号位于预设的潮汐车道开启时间段内，表明需要继续通过形成的潮汐车道改善道路1的通行情况，此时移动机器人4处于锁止状态，防止移动护栏组2因移动而影响交通通行；若当前时间信号超过了开启时间段，则应当通过移动机器人4将移动护栏组2重新移动至初始位置。从而通过步骤311-312的设置，可以实现潮汐车道的自动关闭，更加省时省力。

潮汐车道的开启时间段可以根据道路1的实际车辆通行情况设置。同时，步骤301-302与步骤311-312的设置也可以根据系统的实际操作需要设置，也即当只需要实现自动开启潮汐车道时，设置步骤301-302；当只需要实现自动关闭潮汐车道时，设置步骤311-312；当需要使潮汐车道自动完成开启和关闭操作时，同时设置步骤301-302和步骤311-312，此时实时获取的当前时间信号可以同时供这两个操作使用。

可选地，请结合参考图8所示，在步骤3移动机器人4从第一车道分界线11移动至第二车道分界线12的过程中，还包括：

判断移动机器人4的位置信息是否位于基准轨迹l上；若移动机器人4的位置信息偏离基准轨迹l，则生成位置调整指令，并将位置调整指令发送至移动控制单元41，使移动控制单元41根据调整指令将移动机器人4重新移动至基准轨迹l上；否则不生成位置调整指令。

具体地，基站组对移动机器人4的位置信息标定是实时进行的，也即在潮汐车道形成前、形成时以及形成后，基站组中的第一uwb基站a、第二uwb基站b、第三uwb基站c都在不断地将标定的移动机器人4的位置信息发送至中央处理单元3。当然，在一些可选的实施例中，如果已经预设了潮汐车道的开启时间段，则基站组只需在该开始时间段内不断地将标定的移动机器人4的位置信息发送至中央处理单元3即可。

在此基础上，通过判定移动机器人4的位置信息是否位于基准轨迹l上，即可得出移动机器人4是否沿着基准轨迹l移动形成潮汐车道，进而对移动护栏组2的移动轨迹进行纠偏。以基站组形成直角二维坐标系为例（第一方向x与第二方向y垂直）：

第一uwb基站a的坐标为（0,0），第二uwb基站b的坐标为（d1,0），第三uwb基站c的坐标为（0，d2），也即d1为第一uwb基站a与第二uwb基站b之间的间距，d2为第一uwb基站a与第三uwb基站c的间距，此时d1和d2可以利用基站组进行双边测距方式计算得到。

然后通过基站组标定移动机器人4起始位置d的坐标为（x1，y1），并根据车道宽度计算得出移动机器人4终止位置e的坐标为（x1，yn），而移动机器人4移动后的实时位置坐标为（xn，yn），此时若xn、yn中的任一者或两者的数值不在基准轨迹l上即可判定移动机器人4的位置已偏离，需要通过位置调整指令进行纠偏。比如移动机器人4的实时位置在基准轨迹l的左侧，则移动控制单元41根据接收到的位置调整指令让移动机器人4右移；同理，移动机器人4的实时位置在基准轨迹l的右侧，则移动控制单元41根据接收到的位置调整指令让移动机器人4左移，直至移动机器人4重新移动至基准轨迹l上。当然，移动机器人4在进行轨迹纠偏过程中，其移动方向并不局限于仅沿第一方向x的向左或向右移动，还可以是相对于第一方向x有一定夹角方向的移动，因此，位置调整指令可以包括方向调整信息和距离调整信息。

可见，通过对移动机器人4进行轨迹纠偏，可以使移动机器人4按照设定的基准轨迹l移动到终止位置，也即通过移动机器人4确保各移动护栏组2能够准确移动至目标车道分界线上，防止后续对潮汐车道上的车辆通行造成影响。另外，为了保证交通秩序与交通安全，在移动形成潮汐车道前，还可以根据道路1的实际通行情况设置一段的清场时间（比如5-8分钟），清场时，待形成潮汐车道的某一车道信号灯显示禁止通行，同时可配合声光报警器46等手段保障清场时的安全性。清场完成后，即可通过移动机器人4带动整个移动护栏组2移动形成潮汐车道。

需要说明的是，基准轨迹l是根据实际需要在基站组所形成的二维坐标系中虚拟设定的轨迹路线，而并非是直接在道路1上划设的标线，因而不会对道路1的通行情况产生影响。

本发明提供的用于潮汐车道的智能移动机器人控制系统及方法，至少实现了如下的有益效果：

（1）本发明采用基站标定uwb标签位置信息的方式实现移动机器人的实时定位，进而通过移动机器人驱动移动护栏组在道路的车道分界线之间移动，无需破坏路面即可形成潮汐车道，有效延长了道路的使用寿命，也节省了路面施工环节；同时，uwb标签的定位精度高，能够及时通过移动控制单元纠正移动机器人的行走轨迹，确保移动护栏组准确移动到设定的目标位置，防止后续对潮汐车道上的车辆造成通行影响。

（2）本发明通过中央处理单元与移动控制单元之间的数据通信，自动控制移动护栏组移动形成潮汐车道，无需另外设置驱动车辆，且不会对车辆驾驶人员造成车道方向信息的误导，有利于降低道路交通事故发生率，同时也有利于降低潮汐车道的施工成本。

以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内；本发明未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。