无人环卫车的制作方法

本发明涉及无人车领域，具体而言，涉及一种无人环卫车。

背景技术：

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶技术的研发和落地，不仅将带来汽车行业及相关产业链体系的重塑，也会给人们创造更加安全和舒适的出行方式，减少驾驶压力，提高安全性，避免拥堵并降低污染。在不远的未来，中国将实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实现高度自动驾驶的智能汽车在特定环境下市场化应用。

目前我国自动驾驶技术逐渐成熟，关于自动驾驶无人车的法律法规和路权标准规范还不完善，无人车暂时无法到开放式车道环境中应用；现阶段自动驾驶无人车将率先在封闭或半封闭园区等特定环境下应用。探索自动驾驶技术和小型线控底盘相结合，在车辆上加装各种功能装置，从而实现特定功能无人车，此类无人功能车将率先在封闭或半封闭环境下快速商业落地应用。

有鉴于此，特提出本发明。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种无人环卫车，该无人环卫车使用操作简单、快捷、方便，自动化、人性化程度高，运营维护成本低。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种无人环卫车，包括：外壳骨架(1)、结构骨架(3)、至少一个清扫装置(a)、吸收压缩装置(b)、除尘装置(c)、消毒装置(e)和整车控制器；所述整车控制器设置于结构骨架(3)内，所述整车控制器分别与清扫装置(a)和吸收压缩装置(b)电连接，所述整车控制器用于控制清扫装置(a)和吸收压缩装置(b)的工作；

结构骨架(3)设置于外壳骨架(1)内；

清扫装置(a)与结构骨架(3)相连；

吸收压缩装置(b)分别与外壳骨架(1)和结构骨架(3)相连；

消毒装置(e)分别与外壳骨架(1)和结构骨架(3)相连；

除尘装置(c)与外壳骨架(1)相连。

作为进一步优选的技术方案，清扫装置(a)包括清扫叶(a1)、第一固定板(a2)、传动轴(a3)、外罩(a4)、第一电机(a5)、第一支撑杆(a6)、第一固定块(a7)、第一旋转轴(a8)和第一液压杆(a9)；

清扫叶(a1)设置于第一固定板(a2)的外沿，第一固定板(a2)与传动轴(a3)相连，第一电机(a5)分别与传动轴(a3)和第一支撑杆(a6)相连；

外罩(a4)设置于第一支撑杆(a6)和第一电机(a5)相连接的一端；

第一固定块(a7)、第一旋转轴(a8)和第一支撑杆(a6)依次连接，第一固定块(a7)还与结构骨架(3)相连；

第一液压杆(a9)分别与第一支撑杆(a6)和结构骨架(3)相连；

所述整车控制器分别与第一电机(a5)和第一液压杆(a9)电连接。

作为进一步优选的技术方案，吸收压缩装置(b)包括气泵(b1)、第一超声波探测器(b2)、第二固定块(b3)、吸管(b4)、第二液压杆(b5)、第二固定板(b6)、清扫刷(b7)、清扫片(b8)、粉碎压缩机(b9)、第二旋转轴(b10)、储物门(b11)、储物仓(b12)、内舱板(b13)、第三旋转轴(b14)、第三液压杆(b15)和第二支撑杆(b16)；

第二固定板(b6)分别与清扫刷(b7)、清扫片(b8)、第二液压杆(b5)和吸管(b4)相连；

第二液压杆(b5)还与结构骨架(3)相连；

吸管(b4)、气泵(b1)和粉碎压缩机(b9)依次连接，气泵(b1)固定于第二固定块(b3)上，第二固定块(b3)设置于结构骨架(3)上；

粉碎压缩机(b9)、第二支撑杆(b16)和结构骨架(3)依次连接；

粉碎压缩机(b9)还依次与内舱板(b13)和储物仓(b12)相连；

储物门(b11)、第二旋转轴(b10)和外壳骨架(1)依次连接；

第一超声波探测器(b2)设置于储物门(b11)上；

内舱板(b13)、第三旋转轴(b14)和外壳骨架(1)依次连接；

第三液压杆(b15)分别与内舱板(b13)和结构骨架(3)相连；

第二液压杆(b5)、储物门(b11)和第三液压杆(b15)还均与所述整车控制器电连接。

作为进一步优选的技术方案，消毒装置(e)包括水箱(e6)、水泵(e4)、第二超声波传感器(e5)、第五固定块(e7)和至少4个喷组模块，所述喷组模块包括调节器(e1)、消毒喷头(e2)和第四固定块(e3)；

调节器(e1)设置于消毒喷头(e2)上，消毒喷头(e2)设置于第四固定块(e3)上，第四固定块(e3)设置于结构骨架(3)上；

水箱(e6)、第五固定块(e7)和结构骨架(3)依次连接；

水泵(e4)、第二固定块(b3)和结构骨架(3)依次连接；

第二超声波传感器(e5)设置于水箱(e6)内侧的顶部；

第二超声波传感器(e5)还与所述整车控制器电连接。

作为进一步优选的技术方案，所述无人环卫车还包括至少一个显示屏(2)，显示屏(2)设置于结构骨架(3)上，显示屏(2)还分别与第一超声波探测器(b2)、第二超声波传感器(e5)和所述整车控制器电连接。

作为进一步优选的技术方案，除尘装置(c)包括旋转装置(c1)、旋转把手(c2)、油泵(c3)、第二支撑杆(c4)、风筒(c5)、第三固定板(c6)、喷嘴(c7)、轴承(c8)、第四液压杆(c9)；

旋转装置(c1)分别与外壳骨架(1)和第三固定板(c6)相连，第三固定板(c6)还分别与旋转把手(c2)、油泵(c3)、第二支撑杆(c4)和第四液压杆(c9)相连；

第四液压杆(c9)还与风筒(c5)相连；

第二支撑杆(c4)、轴承(c8)和风筒(c5)依次连接；

风筒(c5)还与喷嘴(c7)相连。

作为进一步优选的技术方案，所述无人环卫车还包括防撞装置(d)，防撞装置(d)与结构骨架(3)相连；防撞装置(d)还与所述整车控制器电连接，所述整车控制器用于控制防撞装置(d)的工作。

作为进一步优选的技术方案，防撞装置(d)包括压缩支架(d1)、压感模块(d2)、橡胶垫圈(d3)、支撑管(d4)、压缩弹簧(d5)、压感控制器(d6)和限位开关(d7)；

橡胶垫圈(d3)设置于压缩支架(d1)外侧，压感模块(d2)设置于橡胶垫圈(d3)内；

压感控制器(d6)设置于压缩支架(d1)下方；

压缩支架(d1)的一端、压缩弹簧(d5)和限位开关(d7)均设置于支撑管(d4)内部；

压缩弹簧(d5)的两端分别套设于压缩支架(d1)的一端和限位开关(d7)外；

限位开关(d7)还与结构骨架(3)相连，支撑管(d4)与结构骨架(3)相连；

所述整车控制器分别与压感控制器(d6)和限位开关(d7)电连接。

作为进一步优选的技术方案，所述无人环卫车还包括车轮(4)、自动驾驶模块和灯组，车轮(4)与结构骨架(3)相连，所述自动驾驶模块和所述灯组均与所述整车控制器电连接，所述灯组设置于外壳骨架(1)上。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供的无人环卫车是在无人驾驶状态下，对车辆进行了全新优化设计，采用整车控制器对清扫装置和吸收压缩装置的工作进行控制，不仅可采用清扫装置对行驶区域的道路清扫，同时可采用吸收压缩装置对清扫的垃圾进行吸收，并进行粉碎和压缩处理，使得垃圾的体积大大减小，大大增加了清扫的工作效率和使用效率；车辆中采用除尘装置，可改善日益突出的环境问题，降低空气中尘埃含量和pm2.5含量；同时采用消毒装置可对行驶区域进行消毒，可很好的降低流感和病虫害的传播。该无人环卫车使用操作简单、快捷、方便，自动化、人性化程度高，运营维护成本低，适合快速大范围落地实施。

进一步地，防撞装置可大大降低车辆碰撞的风险，提高车辆运行的安全性。

进一步地，吸收压缩装置中设置的超声波探测器可对储物仓内的垃圾进行自动感知，并通过第三液压杆、第三旋转轴和储物门等特定的结构设计进行半自动化的倾倒垃圾，大大减轻了工作人员倾倒垃圾工作量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实施例提供的无人环卫车的整体结构示意图；

图2是本实施例提供的无人环卫车中清扫装置的结构示意图；

图3是本实施例提供的无人环卫车中吸收压缩装置的结构示意图；

图4是本实施例提供的无人环卫车中消毒装置的结构示意图；

图5是本实施例提供的无人环卫车中除尘装置的结构示意图；

图6是本实施例提供的无人环卫车中防撞装置的结构示意图。

图标：1-外壳骨架；2-显示屏；3-结构骨架；4-车轮；a-清扫装置；a1-清扫叶；a2-第一固定板；a3-传动轴；a4-外罩；a5-第一电机；a6-第一支撑杆；a7-第一固定块；a8-第一旋转轴；a9-第一液压杆；b-吸收压缩装置；b1-气泵；b2-第一超声波探测器；b3-第二固定块；b4-吸管；b5-第二液压杆；b6-第二固定板；b7-清扫刷；b8-清扫片；b9-粉碎压缩机；b10-第二旋转轴；b11-储物门；b12-储物仓；b13-内舱板；b14-第三旋转轴；b15-第三液压杆；b16-第二支撑杆；c-除尘装置；c1-旋转装置；c2-旋转把手；c3-油泵；c4-第二支撑杆；c5-风筒；c6-第三固定板；c7-喷嘴；c8-轴承；c9-第四液压杆；d-防撞装置；d1-压缩支架；d2-压感模块；d3-橡胶垫圈；d4-支撑管；d5-压缩弹簧；d6-压感控制器；d7-限位开关；e-消毒装置；e1-调节器；e2-消毒喷头；e3-第四固定块；e4-水泵；e5-第二超声波传感器；e6-水箱；e7-第五固定块。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本实施例提供了一种无人环卫车，包括：外壳骨架1、结构骨架3、至少一个清扫装置a、吸收压缩装置b、除尘装置c、消毒装置e和整车控制器；所述整车控制器设置于结构骨架3内，所述整车控制器分别与清扫装置a和吸收压缩装置b电连接，所述整车控制器用于控制清扫装置a和吸收压缩装置b的工作；

结构骨架3设置于外壳骨架1内；

清扫装置a与结构骨架3相连；

吸收压缩装置b分别与外壳骨架1和结构骨架3相连；

消毒装置e分别与外壳骨架1和结构骨架3相连；

除尘装置c与外壳骨架1相连。

上述无人环卫车是在无人驾驶状态下，对车辆进行了全新优化设计，采用整车控制器对清扫装置和吸收压缩装置的工作进行控制，不仅可采用清扫装置对行驶区域的道路清扫，同时可采用吸收压缩装置对清扫的垃圾进行吸收，并进行粉碎和压缩处理，使得垃圾的体积大大减小，大大增加了清扫的工作效率和使用效率；车辆中采用除尘装置，可改善日益突出的环境问题，降低空气中尘埃含量和pm2.5含量；同时采用消毒装置可对行驶区域进行消毒，可很好的降低流感和病虫害的传播。该无人环卫车使用操作简单、快捷、方便，自动化、人性化程度高，运营维护成本低，适合快速大范围落地实施。

在一种优选的实施方式中，如图2所示，清扫装置a包括清扫叶a1、第一固定板a2、传动轴a3、外罩a4、第一电机a5、第一支撑杆a6、第一固定块a7、第一旋转轴a8和第一液压杆a9；

清扫叶a1设置于第一固定板a2的外沿，第一固定板a2与传动轴a3相连，第一电机a5分别与传动轴a3和第一支撑杆a6相连；

外罩a4设置于第一支撑杆a6和第一电机a5相连接的一端；

第一固定块a7、第一旋转轴a8和第一支撑杆a6依次连接，第一固定块a7还与结构骨架3相连；

第一液压杆a9分别与第一支撑杆a6和结构骨架3相连；

所述整车控制器分别与第一电机a5和第一液压杆a9电连接。

当需要进行清扫作业时，整车控制器控制第一电机和第一液压杆工作，清扫装置a工作模式过程为：首先第一液压杆a9慢慢收缩，带动第一支撑杆a6在第一旋转轴a8处向下移动，第一支撑杆a6会带动与之相连的第一电机a5、外罩a4、传动轴a3、第一固定板a2和清扫叶a1向下运动，当第一液压杆a9完全收缩到最小时，此时清扫叶a1正好和地面接触，此时第一电机a5开始工作，当清扫装置设置为两个(车辆左侧和右侧各一个)时，车辆左侧清扫装置的电机顺时针旋转，带动左侧清扫叶顺时针清扫，右侧清扫装置的电机逆时针旋转，带动右侧清扫叶逆时针清扫，同时将行驶途中垃圾(如树叶、纸屑、塑料袋等)清扫至中间区域。上述清扫装置a由工作模式转换成非工作模式过程为，左右两侧清扫装置第一电机a5停止工作，左右两侧清扫叶a1停止工作，第一液压杆a9将第一支撑杆a6连同第一电机a5、外罩a4、传动轴a3、第一固定板a2和清扫叶a1向上运动，外罩a4顶部设置有距离传感器，当距离传感器达到设定值时，第一液压杆a9停止工作，此时清扫装置a为非工作模式状态。

在一种优选的实施方式中，如图3所示，吸收压缩装置b包括气泵b1、第一超声波探测器b2、第二固定块b3、吸管b4、第二液压杆b5、第二固定板b6、清扫刷b7、清扫片b8、粉碎压缩机b9、第二旋转轴b10、储物门b11、储物仓b12、内舱板b13、第三旋转轴b14、第三液压杆b15和第二支撑杆b16；

第二固定板b6分别与清扫刷b7、清扫片b8、第二液压杆b5和吸管b4相连；

第二液压杆b5还与结构骨架3相连；

吸管b4、气泵b1和粉碎压缩机b9依次连接，气泵b1固定于第二固定块b3上，第二固定块b3设置于结构骨架3上；

粉碎压缩机b9、第二支撑杆b16和结构骨架3依次连接；

粉碎压缩机b9还依次与内舱板b13和储物仓b12相连；

储物门b11、第二旋转轴b10和外壳骨架1依次连接；

第一超声波探测器b2设置于储物门b11上；

内舱板b13、第三旋转轴b14和外壳骨架1依次连接；

第三液压杆b15分别与内舱板b13和结构骨架3相连；

第二液压杆b5、储物门b11和第三液压杆b15还均与所述整车控制器电连接。

当需要进行吸收压缩作业时，整车控制器控制第二液压杆、储物门和第三液压杆工作，在上述清扫装置a装置为工作模式时，此时吸收压缩装置b也为工作模式，此时第二液压杆b5处于完全推到顶状态，清扫刷b7和清扫片b8正好和地面接触，清扫刷b7随车辆行驶和地面摩擦力作用下，做顺时针旋转，可将中间区域垃圾(如树叶、纸屑、塑料袋等)扫至后方清扫片b8内，清扫片b8分为三面固定在第二固定板b6上，气泵b1通过吸管b4可将清扫片b8内垃圾吸到粉碎压缩机b9内，在粉碎压缩机b9中垃圾首先进行粉碎机，被粉碎后的垃圾通过导管进入压缩机中进行压缩处理，压缩处理后的垃圾通过排物口进入到储物仓b12内进行存储，通过在储物仓b12内侧顶部设置第一超声波探测器b2可检测储物仓b12内垃圾高度。从工作模式转换到非工作模式过程为，第二液压杆b5向里收缩，带动第二固定板b6、吸管b4、清扫片b8和清扫刷b7向上运动，第二液压杆b5收缩到最里面时自动停止，此时吸收压缩装置b处于非工作状态。

在一种优选的实施方式中，如图4所示，消毒装置e包括水箱e6、水泵e4、第二超声波传感器e5、第五固定块e7和至少4个喷组模块，所述喷组模块包括调节器e1、消毒喷头e2和第四固定块e3；

调节器e1设置于消毒喷头e2上，消毒喷头e2设置于第四固定块e3上，第四固定块e3设置于结构骨架3上；

水箱e6、第五固定块e7和结构骨架3依次连接；

水泵e4、第二固定块b3和结构骨架3依次连接；

第二超声波传感器e5设置于水箱e6内侧的顶部。

消毒装置e分为工作模式和非工作模式，工作模式为：水泵e4将水箱e6中水以一定的水压输送到喷组模块的消毒喷头e2，消毒喷头e2可通过外侧的调节器e1调节喷头出水范围和出水量；通过第二超声波传感器e5可探测水箱水位高度，探测到水箱水位高度后，整车控制器可根据水位高度判断出是否需要加水操作，如果需要，则控制车辆行驶至加水站。加水时，工作人员打开车辆侧面加水口，将注水管放入加水口即可加水，水箱加满后，注水口会自动关闭，工作人员关闭注水管后，可手动打开注水口，将注水管拔出，再倒入一定剂量的消毒液即可关闭注水口。

在一种优选的实施方式中，所述无人环卫车还包括至少一个显示屏2，显示屏2设置于结构骨架3上，显示屏2还分别与第一超声波探测器b2、第二超声波传感器e5和所述整车控制器电连接。

可选地，上述显示屏设置为两个，分别设置于车前侧和车后侧。本实施例对显示屏的材质不做特别限制，例如可以为led显示屏。

显示屏2分别与第一超声波探测器b2、第二超声波传感器e5和所述整车控制器电连接，因此，可将第一超声波探测器b2探测到的储物仓b12内垃圾高度和第二超声波传感器e5探测到的水箱e6中的水位显示在显示屏2上，提醒工作人员进行相应操作(如点击“清理垃圾”按钮或放入注水管等)，同时使整车控制器采取相应的控制操作。

例如，当储物仓b12内垃圾高度到达预警预设值下限时，车辆显示屏2例如会显示“请及时清理储物仓b12内垃圾”；当储物仓b12内垃圾高度到达预警预设值上限时，车辆显示屏2例如会显示“储物仓b12内垃圾已达上限，车辆无法进入清扫工作模式，请及时清理储物仓b12内垃圾。”上述储物仓b12垃圾清理流程为：整车控制器控制车辆行驶至垃圾储存站点，工作人员在显示屏上点击“清理垃圾”按钮(即可控制整车控制器)，储物门b11上锁自动打开，第三液压杆b15慢慢伸长推动内舱板b13沿第三旋转轴b14旋转，内舱板b13上部挡板推动储物门b11向上旋转打开，内舱板b13倾斜抬升的过程中，里面被压缩的垃圾会在自身重力作用下自动掉落；全部卸下后，工作人员在显示屏上再次点击“清理垃圾”按钮，第三液压杆b15即反向收缩，收缩到最里面时，内舱板b13和储物门b11回到最初位置，储物门b11到达最初位置三秒后门锁自动上锁。

例如，当水箱e6中水位低于预设水位上限时，显示屏2中会显示“水箱e6较少，请尽快补充”，当水箱e6中水位低于预警水位下限时，此时水泵e4将不能工作，喷组模块也不在喷洒消毒水，显示屏2中会显示“水箱e6极少，水泵e4无法正常工作，请及时补充”。注水过程为，整车控制器控制车辆开至加水站，打开车辆侧面加水口，将注水管放入加水口即可加水，水箱e6水位加高预设最高水位下限时，显示屏2会显示“水箱e6即将加满，请及时关闭注水管”，此时工作人员关闭注水管，从水口处倒入一定剂量的消毒液即可；当水箱e6水位加高超过预设最高水位上限时，显示屏2会显示“水箱e6已加满，注水口已关闭，请及时拔出注水管”，此时注水口自动关闭，工作人员关闭注水管后，可手动打开注水口，将注水管拔出，在倒入一定剂量的消毒液即可关闭注水口。

在一种优选的实施方式中，如图5所示，除尘装置c包括旋转装置c1、旋转把手c2、油泵c3、第二支撑杆c4、风筒c5、第三固定板c6、喷嘴c7、轴承c8、第四液压杆c9；

旋转装置c1分别与外壳骨架1和第三固定板c6相连，

第三固定板c6还分别与旋转把手c2、油泵c3、第二支撑杆c4和第四液压杆c9相连；

第四液压杆c9还与风筒c5相连；

第二支撑杆c4、轴承c8和风筒c5依次连接；

风筒c5还与喷嘴c7相连。

旋转把手c2可手动360度旋转，共分为6个自锁卡位，旋转到任意卡位松开旋转把手c2即可自动卡死；随着第四液压杆c9的伸缩，可实现风筒c5一定角度上扬调节。除尘装置工作方法：依据风送原理，利用水泵e4获得高压水柱，输送到6个喷嘴c7模组中，喷嘴c7可将水雾化。此时利用风筒c5中风机和风压降雾化的水雾传输到较远位置，使得水雾可以同更多的空气接触，水雾与粉尘凝结后降落，从而达到降尘的作用。风机由油泵c3带动工作，风压由气泵b1输送获得高压气体流。

可选地，喷嘴c7可由30～50个次级小喷嘴组成。

在一种优选的实施方式中，所述无人环卫车还包括防撞装置d，防撞装置d与结构骨架3相连；防撞装置d还与所述整车控制器电连接，所述整车控制器用于控制防撞装置d的工作。

由于该无人环卫车为无人驾驶无人环卫车，在行驶过程中如遇到障碍物无法及时躲避，则易造成车辆碰撞，通过增加防撞装置，可大大降低车辆碰撞风险，提高无人环卫车运行的安全性。

在一种优选的实施方式中，如图6所示，防撞装置d包括压缩支架d1、压感模块d2、橡胶垫圈d3、支撑管d4、压缩弹簧d5、压感控制器d6和限位开关d7；

橡胶垫圈d3设置于压缩支架d1外侧，压感模块d2设置于橡胶垫圈d3内；

压感控制器d6设置于压缩支架d1下方；

压缩支架d1的一端、压缩弹簧d5和限位开关d7均设置于支撑管d4内部；

压缩弹簧d5的两端分别套设于压缩支架d1的一端和限位开关d7外；

限位开关d7还与结构骨架3相连，支撑管d4与结构骨架3相连；

所述整车控制器分别与压感控制器d6和限位开关d7电连接。

上述防撞装置d分为误碰状态和失控碰撞状态，当误碰状态为：轻触橡胶垫圈d3使最外侧橡胶垫发生一定角度的形变量，形变触发内部的压感模块d2，并将信号发送至压感控制器d6中，信号由压感控制器d6传送到整车控制器单元中，整车控制器通过车上无线信号发送到后台监控平台，另外将信号下发到车辆的灯组的左右转向灯中，即双闪提示工作人员车辆防撞装置d有误触；失控碰撞状态为：当车辆失控发生较大碰撞时，首先碰撞力通过橡胶垫圈d3和压缩支架d1向车内侧压缩压缩弹簧d5，压缩弹簧d5可多缓冲一定的碰撞力，碰撞力超过压缩弹簧d5弹力时，压缩弹簧d5被压缩到最内侧，压缩支架d1末端会和支撑管d4内的限位开关d7接触，当两者接触时，限位开关d7将信号发送至整车控制器单元，整车控制器会触发车辆急停命令，车辆将立刻停止。在自动驾驶技术尚不成熟的试验过程中，此种应急预警装置可很好的保护自动驾驶测试工程师人身安全。

在一种优选的实施方式中，所述无人环卫车还包括车轮4、自动驾驶模块和灯组，车轮4与结构骨架3相连，所述自动驾驶模块和所述灯组均与所述整车控制器电连接，所述灯组设置于外壳骨架1上。

本实施例对车轮的数量不做特别限制，例如可以为3个或4个。当车轮为3个时，车前方一个，安装在车辆前方中间的位置，为车辆提供转向，车后方两个，可以为驱动轮。当车轮为4个时，车前方和车后方各两个。

自动驾驶模块用于使车辆实现自动驾驶，包括前视毫米波雷达、后对角毫米波雷达、12通道超声波雷达、多功能摄像头、gps组合惯导、自动驾驶控制器，自动驾驶控制器分别和整车控制器、前视毫米波雷达、后对角毫米波雷达、12通道超声波雷达、多功能摄像头、gps组合惯导等设备电性连接，通过这些设备可对车辆周围环境和路况进行全方位的感知，并结合深度学习和视觉识别融合算法，实现车辆自动驾驶行驶、智能识别障碍物/躲避障碍物、人脸识别、车牌识别、招手急停、语音交互等功能。

灯组包括前大灯、转向灯、刹车灯、行车灯和警示灯。

整车控制器可设置在底盘控制器模块中，该底盘控制器模块还包括电机控制器、继电器、dcdc(directcurrent/directcurrent，直流变换器，是指将某一电压等级的直流电源变换其他电压等级直流电源的装置)、电池组等，整车控制器分别和电机控制器、继电器、dcdc、电池组等设备电性连接。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。