搓板路面识别方法、装置、介质和控制器与流程

1.本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种搓板路面识别方法、装置、介质和控制器。


背景技术：

2.搓板路面指的是形如洗衣用的搓板的路面。然而，目前还没有有效的方法能够识别搓板路面，导致车辆通过搓板路面时，容易出现车辆抖动、闯动等现象。


技术实现要素：

3.本公开的目的是提供一种搓板路面识别方法、装置、介质和控制器，能够有效识别搓板路面。
4.为了实现上述目的，本公开提供一种搓板路面识别方法，包括：获取车速和驱动电机实时转速；计算所述驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率；基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面。
5.可选地，所述基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面，包括：若所述车速位于预设车速范围内，而且第一条件和第二条件同时满足且所述第一条件和所述第二条件均分别连续满足预设次数，则将当前路面识别为所述搓板路面，其中，所述第一条件为所述振荡幅度大于预设幅度阈值，所述第二条件为所述振荡频率位于预设频率范围内。
6.可选地，所述预设车速范围为2kph至100kph。
7.可选地，所述预设次数为至少5次。
8.可选地，所述预设幅度阈值为至少300转/分钟。
9.可选地，所述预设频率范围为5hz～18hz。
10.可选地，所述计算所述驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率，包括：基于所述驱动电机实时转速，得到实时转速正弦波形图；将所述实时转速正弦波形图转换为实时转速方波图；基于所述实时转速方波图，计算所述驱动电机实时转速的所述振荡幅度和所述振荡频率。
11.可选地，所述将所述实时转速正弦波形图转换为实时转速方波图，包括：若n(t)》n(t-1)且n(t-1)》n(t-2)，则所述实时转速方波图的电平为第一电平；若n(t)＜n(t-1)且n(t-1)＜n(t-2)，则所述实时转速方波图的电平为第二电平，其中所述第二电平为与所述第一电平相反的电平；其中，n(t)、n(t-1)和n(t-2)分别表示第t、t-1和t-2时刻下的驱动电机实时转速。
12.为了实现本公开的目的，还提供一种搓板路面识别装置，包括：获取模块，用于获取车速和驱动电机实时转速；计算模块，用于计算所述驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率；识别模块，用于基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面。
13.可选地，所述基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面，包括：若所述车速位于预设车速范围内，而且第一条件和第二条件同时满足且所述第一条件和所
述第二条件均分别连续满足预设次数，则将当前路面识别为所述搓板路面，其中，所述第一条件为所述振荡幅度大于预设幅度阈值，所述第二条件为所述振荡频率位于预设频率范围内。
14.可选地，所述预设车速范围为2kph至100kph。
15.可选地，所述预设次数为至少5次。
16.可选地，所述预设幅度阈值为至少300转/分钟。
17.可选地，所述预设频率范围为5hz～18hz。
18.可选地，所述计算所述驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率，包括：基于所述驱动电机实时转速，得到实时转速正弦波形图；将所述实时转速正弦波形图转换为实时转速方波图；基于所述实时转速方波图，计算所述驱动电机实时转速的所述振荡幅度和所述振荡频率。
19.可选地，所述将所述实时转速正弦波形图转换为实时转速方波图，包括：若n(t)》n(t-1)且n(t-1)》n(t-2)，则所述实时转速方波图的电平为第一电平；若n(t)＜n(t-1)且n(t-1)＜n(t-2)，则所述实时转速方波图的电平为第二电平，其中所述第二电平为与所述第一电平相反的电平；其中，n(t)、n(t-1)和n(t-2)分别表示第t、t-1和t-2时刻下的驱动电机实时转速。
20.本公开还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开所述方法的步骤。
21.本公开还提供一种控制器，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开所述方法的步骤。
22.通过采用上述技术方案，首先获取车速和驱动电机实时转速，然后计算驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率，然后基于车速、振荡幅度和振荡频率识别搓板路面，由于车辆在通过搓板路面时，路面颠簸会导致电机实时转速剧烈波动，因此利用车速、驱动电机实时转速的振荡频率和振荡幅度能够有效识别搓板路面，提高搓板路面识别的准确度。
23.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
24.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
25.图1是根据本公开一种实施例的搓板路面识别方法的流程图。
26.图2是示例性车辆实时转速曲线示意图。
27.图3是示例性驱动电机实时转速正弦波形示意图。
28.图4是示例性的转换得到的实时转速方波示意图。
29.图5是根据本公开一种实施例的搓板路面识别装置的示意框图。
30.图6是根据一示例性实施例示出的一种控制器的框图。
具体实施方式
31.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
32.图1是根据本公开一种实施例的搓板路面识别方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤s11至s13。
33.在步骤s11中，获取车速和驱动电机实时转速。
34.本公开的发明人发现，当车辆行驶在搓板路面上时，容易出现变速箱、曲轴等扭矩突变，造成车辆抖动、闯动等现象，甚至产生断轴等极端危险工况。而且，由于路面颠簸，驱动电机实时转速的波动频率(也即实时转速在单位时间内的变化频率)将会增大，而车辆在正常路面行驶时，驱动电机实时转速在单位时间内的变化并不剧烈，如图2的示例性车辆实时转速曲线图所示。
35.在步骤s12中，计算驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率。
36.这里，驱动电机实时转速的振荡幅度指的是驱动电机实时转速的峰峰值之差，例如波峰值与波谷值之差。
37.驱动电机实时转速的振荡频率指的是单位时间内驱动电机实时转速的波动频率。
38.在步骤s13中，基于车速、振荡幅度和振荡频率，识别搓板路面。
39.通过采用上述技术方案，首先获取车速和驱动电机实时转速，然后计算驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率，然后基于车速、振荡幅度和振荡频率识别搓板路面，由于车辆在通过搓板路面时，路面颠簸会导致电机实时转速剧烈波动，因此利用车速、驱动电机实时转速的振荡频率和振荡幅度能够有效识别搓板路面，提高搓板路面识别的准确度。
40.在一些实施例中，步骤s13中所述的基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面，包括：若车速位于预设车速范围内，而且第一条件和第二条件同时满足且所述第一条件和所述第二条件均分别连续满足预设次数，则将当前路面识别为搓板路面，其中，第一条件为驱动电机实时转速的振荡幅度大于预设幅度阈值，第二条件为驱动电机实时转速的振荡频率位于预设频率范围内。
41.在一些实施例中，预设车速范围可以为2kph至100kph，优选为5kph至80kph。
42.在一些实施例中，预设次数可以为至少5次，例如可以为10次。之所以设置预设次数这个参数，是因为单次的驱动电机实时转速波动并不足以说明当前路面是搓板路面，只有驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率连续多次分别满足第一条件和第二条件，才说明当前路面有可能是搓板路面。
43.在一些实施例中，预设幅度阈值可以为至少300转/分钟，例如可以为400转/分钟。
44.在一些实施例中，预设频率范围可以为5hz～18hz，优选为8～13hz。
45.通过采用上述技术方案，由于能够利用车速、驱动电机实时转速的振荡频率和振荡幅度来识别搓板路面，因此不仅能够有效识别搓板路面，而且还提高了搓板路面识别的准确度。
46.在一些实施例中，步骤s12中所述的计算所述驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率，包括：基于驱动电机实时转速，得到实时转速正弦波形图；将实时转速正弦波形图转换为实时转速方波图；基于实时转速方波图，计算驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率。
47.由于在搓板路面上行驶时，驱动电机实时转速会剧烈的不断发生变化，因此可以将驱动电机实时转速简化为正弦波曲线进行处理，如图3所示的示例性驱动电机实时转速正弦波形图所示。
48.在一些实施例中，可以通过如下方式将实时转速正弦波形图转换为实时转速方波图，也即：若n(t)》n(t-1)且n(t-1)》n(t-2)，则实时转速方波图的电平为第一电平；若n(t)＜n(t-1)且n(t-1)＜n(t-2)，则实时转速方波图的电平为第二电平，其中第二电平为与第一电平相反的电平，其中，n(t)、n(t-1)和n(t-2)分别表示第t、t-1和t-2时刻下的驱动电机实时转速。图4是示例性的转换得到的实时转速方波示意图，其中，第一电平是低电平，第二电平是高电平。
49.得到实时转速方波图之后，就可以利用方波图的高低电平之差得到驱动电机实时转速的振荡幅度，利用方波图的振荡频率得到驱动电机实时转速的振荡频率。
50.通过采用上述技术方案，就能够实时计算实时转速的振荡幅度和振荡频率，以便于识别当前路面是否是搓板路面。
51.图5是根据本公开一种实施例的搓板路面识别装置的示意框图。如图5所示，该装置包括：获取模块51，用于获取车速和驱动电机实时转速；计算模块52，用于计算所述驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率；识别模块53，用于基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面。
52.通过采用上述技术方案，由于能够利用车速、驱动电机实时转速的振荡频率和振荡幅度来识别搓板路面，因此不仅能够有效识别搓板路面，而且还提高了搓板路面识别的准确度。
53.可选地，所述基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面，包括：若所述车速位于预设车速范围内，而且第一条件和第二条件同时满足且所述第一条件和所述第二条件均分别连续满足预设次数，则将当前路面识别为所述搓板路面，其中，所述第一条件为所述振荡幅度大于预设幅度阈值，所述第二条件为所述振荡频率位于预设频率范围内。
54.可选地，所述预设车速范围为2kph至100kph。
55.可选地，所述预设次数为至少5次。
56.可选地，所述预设幅度阈值为至少300转/分钟。
57.可选地，所述预设频率范围为5hz～18hz。
58.可选地，所述计算所述驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率，包括：基于所述驱动电机实时转速，得到实时转速正弦波形图；将所述实时转速正弦波形图转换为实时转速方波图；基于所述实时转速方波图，计算所述驱动电机实时转速的所述振荡幅度和所述振荡频率。
59.可选地，所述将所述实时转速正弦波形图转换为实时转速方波图，包括：若n(t)》n(t-1)且n(t-1)》n(t-2)，则所述实时转速方波图的电平为第一电平；若n(t)＜n(t-1)且n(t-1)＜n(t-2)，则所述实时转速方波图的电平为第二电平，其中所述第二电平为与所述第一电平相反的电平；其中，n(t)、n(t-1)和n(t-2)分别表示第t、t-1和t-2时刻下的驱动电机实时转速。
60.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
61.图6是根据一示例性实施例示出的一种控制器700的框图。如图6所示，该控制器700可以包括：处理器701，存储器702。该控制器700还可以包括多媒体组件703，输入/输出
(i/o)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
62.其中，处理器701用于控制该控制器700的整体操作，以完成上述的搓板路面识别方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该控制器700的操作，这些数据例如可以包括用于在该控制器700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
63.在一示例性实施例中，控制器700可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的搓板路面识别方法。
64.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述搓板路面识别方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由控制器700的处理器701执行以完成上述的搓板路面识别方法。
65.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
66.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
67.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。