一种桥梁底面检测作业装置的制作方法

1.本发明涉及土木工程技术领域，特别涉及一种桥梁底面检测作业装置。


背景技术：

2.桥梁检测与养护是关系到国民经济、国家和人民安全的核心问题，定期实施桥梁全面检测对维护公共交通安全和正常运营有重大意义。
3.在桥梁长期运行过程中，由于受到水利灾害、碰撞、过载、疲劳等因素的影响，容易出现结构裂缝、变形、破损、侵蚀以及老化等一系列病害问题，因此需要定期对桥梁进行相关项目的检测作业。由于桥梁的悬空结构特性，桥梁表面、桥梁两端、桥梁两侧等部位均能够较为容易地实现检测作业，但桥梁底面的检测作业一直是业界难题。据统计，混凝土桥梁的质量问题90％集中在桥梁的底面，桥梁底面的检测作业重要性可见一斑。
4.为解决桥梁底面检测作业的难题，目前广泛采用的是简易检测平台、桥检车等以人工检测为主的检测方式。其中，传统人工搭建检测平台手段，比如搭建登高梯、脚手架、梁底支架等抵近桥梁对桥底进行肉眼检测，具有机动性差、作业效率低、场景受限、检测数据质量低以及安全风险高等缺点。而应用广泛的桥检车检测作业方式，虽然具备适应性强、操作方便等优点，但检测范围较小，且存在视野盲区，一般仅能顺利完成桥梁宽度两侧边区域的检测作业，难以深入桥梁底面的中心区域进行检测作业，无法适用于宽度较大的宽幅桥梁或超宽幅桥梁，作业环境的局限性较高，且人员耗费大，设备成本高，检测数据质量较低。
5.因此，如何安全、高效地实现对桥梁底面的检测作业，提高对于不同宽度桥梁的适应性，是本领域技术人员面临的技术问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的是提供一种桥梁底面检测作业装置，能够安全、高效地实现对桥梁底面的检测作业，提高对于不同宽度桥梁的适应性。
7.为解决上述技术问题，本发明提供一种桥梁底面检测作业装置，包括两端分别吊挂于待测桥梁宽度方向两侧外壁且分布于所述待测桥梁底部的承载绳、可滑动地吊装于所述承载绳上并拼接形成巡检轨道的若干个轨道支架、以及可移动地设置于所述巡检轨道上、用于对所述待测桥梁的底面进行检测作业的若干个巡检车，各所述巡检车上均搭载有检测模组。
8.优选地，各所述轨道支架的顶面两端分别设置有转动座和转动轴，且相邻两个所述轨道支架通过互相配合的所述转动座与所述转动轴转动连接。
9.优选地，位于所述承载绳两端的所述轨道支架上均设置有驱动组件，且各所述驱动组件的输出端上均连接有驱动绳，所述驱动绳的末端与其余各所述轨道支架的底面相连，以在所述驱动组件绷紧所述驱动绳时拉动各所述轨道支架相对转动至呈直线排列。
10.优选地，所述巡检轨道包括若干根分别设置于各所述轨道支架上并沿其长度方向延伸至其两端的滑轨。
11.优选地，各所述轨道支架的顶面均设置有若干个沿长度方向分布、用于支撑所述承载绳的顶承载架。
12.优选地，各所述轨道支架的底面均设置有若干个沿长度方向分布、用于支撑所述驱动绳的底承载架。
13.优选地，所述驱动组件包括安装于所述轨道支架中的驱动电机、与所述驱动电机的输出轴相连并用于卷绕所述驱动绳的绞盘，且所述驱动绳的首端连接于所述绞盘的圆周面。
14.优选地，所述驱动电机的输出轴上设置有用于在失电时将其锁定、得电时将其放松的掉电刹车，且所述驱动电机的输出轴与所述绞盘的转轴之间连接有减速器。
15.优选地，所述驱动组件还包括与所述绞盘的转轴同步旋转的丝杠、可轴向移动地设套设于所述丝杠上的传动螺母、可水平旋转地设置于所述传动螺母上的滚轮对，所述驱动绳夹持于所述滚轮对中，且所述传动螺母的进给速度与所述驱动绳在所述绞盘上的轴向卷绕速度一致。
16.优选地，所述驱动组件还包括设置于所述驱动电机的外壳上并与所述丝杠的轴向平行的导向柱、可滑动地套设于所述导向柱上的导向块，所述传动螺母与所述导向块相连。
17.优选地，所述巡检车包括车架、设置于所述车架底部并与所述巡检轨道的表面配合滚动的驱动轮、设置于所述车架底部并用于驱动所述驱动轮滚动的运动电机，所述检测模组设置于所述车架表面。
18.优选地，所述巡检车还包括连接于所述车架两侧并延伸至所述巡检轨道下方的摆杆、设置于所述摆杆末端并与所述巡检轨道的底面配合滚动的从动轮。
19.优选地，所述摆杆的首端可转动地连接于所述车架上，且所述摆杆的杆体与所述车架之间连接有用于通过弹力使所述从动轮压紧所述巡检轨道底面的预紧弹簧。
20.优选地，所述巡检车还包括设置于所述车架上、用于在所述车架运动时对供应整车电源的供电拖缆进行同步收放线的理线机构。
21.优选地，所述检测模组包括设置于所述车架上并沿所述待测桥梁的长度方向延伸的安装杆、可滑动地套设于所述安装杆上并用于对所述待测桥梁的底面进行检测作业的若干个检测传感器。
22.优选地，相邻两个所述检测传感器的检测面积重叠覆盖率为15％～30％。
23.本发明所提供的桥梁底面检测作业装置，主要包括承载绳、轨道支架、巡检轨道、巡检车和检测模组。其中，承载绳的两端分别吊挂在待测桥梁的宽度方向的两侧外壁上，而承载绳的主体部分分布在待测桥梁的底部，一般通过恰当的长度设计保持绷直状态，与待测桥梁的底面保持预设间距。轨道支架吊装在承载绳上，一般同时吊装有多个，各个轨道支架均可各自独立地在承载绳上进行滑动，并且相邻两个轨道支架可互相拼接为一体，以形成连续的巡检轨道。巡检车设置在各个轨道支架上方，主要用于与拼接成型的巡检轨道配合滑动，从而沿着巡检轨道的延伸方向进行往复滑动。同时，巡检车上搭载有检测模组，可在巡检车沿着巡检轨道滑动的过程中对待测桥梁的底面进行检测作业，从而逐渐完成待测桥梁底面的全宽范围的检测作业。如此，本发明所提供的桥梁底面检测作业装置，将承载绳吊挂在待测桥梁底部，通过承载绳上的吊装的若干个模块化的轨道支架的拼接，在待测桥梁底部形成巡检轨道，最后利用搭载有检测模组的巡检车沿着巡检轨道运动完成对待测桥
梁底面的检测作业。相比于现有技术，由于轨道支架在承载绳上的吊装数量不定，可根据当前待测桥梁的具体宽度灵活调整轨道支架的实际吊装数量，从而提高了对于不同宽度桥梁的适应性，并且无需人工介入到检测作业过程中，能够安全、高效地实现对桥梁底面的检测作业。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
25.图1为本发明所提供的一种具体实施方式的整体结构示意图。
26.图2为图1的局部结构示意图。
27.图3为三个轨道支架的拼接结构示意图。
28.图4为底承载架的具体结构示意图。
29.图5为驱动组件的具体结构示意图。
30.图6为巡检车与检测模组的装配结构示意图。
31.图7为巡检车的具体结构示意图。
32.图8为理线机构的具体结构示意图。
33.图9为检测模组的具体结构示意图。
34.其中，图1—图9中：
35.承载绳—1，轨道支架—2，巡检轨道—3，巡检车—4，检测模组—5，驱动组件—6，驱动绳—7；
36.转动座—21，转动轴—22，顶承载架—23，底承载架—24；
37.滑轨—31；
38.车架—41，驱动轮—42，运动电机—43，摆杆—44，从动轮—45，预紧弹簧—46，理线机构—47；
39.安装杆—51，检测传感器—52；
40.驱动电机—61，绞盘—62，掉电刹车—63，减速器—64，丝杠—65，传动螺母—66，滚轮对—67，导向柱—68，导向块—69；
41.导向架—241，惰轮架—242，驱动架—243，卷线电机—471，卷线辊轴—472，电滑环—473，同步带组件—474，卷线丝杠—475，卷线传动螺母—476，卷线滚轮对—477。
具体实施方式
42.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.请参考图1、图2，图1为本发明所提供的一种具体实施方式的整体结构示意图，图2为图1的局部结构示意图。
44.在本发明所提供的一种具体实施方式中，桥梁底面检测作业装置主要包括承载绳1、轨道支架2、巡检轨道3、巡检车4和检测模组5。
45.其中，承载绳1的两端分别吊挂在待测桥梁的宽度方向的两侧外壁上，而承载绳1的主体部分分布在待测桥梁的底部，一般通过恰当的长度设计保持绷直状态，与待测桥梁的底面保持预设间距。
46.轨道支架2吊装在承载绳1上，一般同时吊装有多个，比如3个、4个或更多个等，各个轨道支架2均可各自独立地在承载绳1上进行滑动，并且相邻两个轨道支架2可互相拼接为一体，以形成连续的巡检轨道3。
47.巡检车4设置在各个轨道支架2上方，主要用于与拼接成型的巡检轨道3配合滑动，从而沿着巡检轨道3的延伸方向进行往复滑动。同时，巡检车4上搭载有检测模组5，可在巡检车4沿着巡检轨道3滑动的过程中对待测桥梁的底面进行检测作业，从而逐渐完成待测桥梁底面的全宽范围的检测作业。
48.如此，本实施例所提供的桥梁底面检测作业装置，将承载绳1吊挂在待测桥梁底部，通过承载绳1上的吊装的若干个模块化的轨道支架2的拼接，在待测桥梁底部形成巡检轨道3，最后利用搭载有检测模组5的巡检车4沿着巡检轨道3运动完成对待测桥梁底面的检测作业。
49.相比于现有技术，由于轨道支架2在承载绳1上的吊装数量不定，可根据当前待测桥梁的具体宽度灵活调整轨道支架2的实际吊装数量，从而提高了对于不同宽度桥梁的适应性，并且无需人工介入到检测作业过程中，能够安全、高效地实现对桥梁底面的检测作业。
50.在关于承载绳1的一种优选实施例中，该承载绳1的两端可分别连接在待测桥梁表面两侧停放的吊车等载具上，以便通过对承载绳1的长度缩放控制，使得承载绳1整体绷紧、绷直，形成凹型形状。同时，通过桥面两侧吊车对承载绳1两端的同时沿桥面长度方向的迁移运动，可同步带动巡检车4逐渐完成待测桥梁的全长范围检测作业。
51.一般的，承载绳1的分布方向垂直于待测桥梁的长度方向，当然，若有必要，承载绳1的分布方向也可以适当偏斜。
52.进一步的，为提高承载绳1的吊装稳定性，在本实施例中，承载绳1同时在吊车上吊挂两根或更多根，且各根承载绳1并列分布，而各个轨道支架2同时吊装在各根承载绳1上。相应的，为便于与承载绳1形成稳定吊装连接，本实施例在各个轨道支架2的顶面均设置有若干个顶承载架23。具体的，各个钉承载架在各个轨道支架2上沿长度方向均匀分布，一般一个轨道支架2上同时分布有两个顶承载架23。该承载架的顶端可设置滑轮，以将承载绳1从滑轮的底部穿过，使得滑轮在重力的作用下压紧在承载绳1上，进而使得滑轮可在承载绳1上相对滑动，实现各个轨道支架2的滑动运动。
53.在关于巡检轨道3的一种优选实施例中，该巡检轨道3具体包括若干根滑轨31。具体的，各根滑轨31分别设置在各个轨道支架2上，比如轨道支架2的顶面或前后两侧面等位置处。同时，各根滑轨31均沿轨道支架2的长度方向，且各根滑轨31的长度相当，均与轨道支架2的长度相同，从而在各个轨道支架2互相拼接时，各根滑轨31也同步拼接成一整根巡检轨道3。一般的，滑轨31的横截面形状可呈圆形或矩形等，且滑轨31可在轨道支架2的顶面同时分布有多根，比如2根等，如此可在轨道支架2上同时形成两条平行的巡检轨道3，便于巡
检车4的稳定运行。
54.如图3所示，图3为三个轨道支架2的拼接结构示意图。
55.在关于轨道支架2的一种优选实施例中，各个轨道支架2整体呈长方体桁架结构，主要由长杆、短杆和斜杆组成。其中，长杆沿承载绳1的长度方向分布，一般同时分布有4根，形成长方体的四条长棱。短杆垂直连接在相邻两根长杆的端部之间，形成长方体的8条短棱。并且，在长杆的中间区域也设置有短杆，一般在轨道支架2的四个侧面均设置有短杆，且沿长度方向同时设置两组，以将轨道支架2划分成三段小长方体结构。斜杆连接在每个小长方体结构的侧面对角线之间，以加强轨道支架2的结构强度。一般的，长杆、短杆和斜杆均为碳纤维杆，而杆件之间可通过铝合金连接件进行互连。
56.此外，各个轨道支架2中的长杆的长度可各不相同，如此设置，各个轨道支架2的长度也各不相同，从而能够更加灵活地根据待测桥梁的宽度选择或配置的轨道支架2规格。
57.进一步的，为便于实现各个轨道支架2的拼接与折叠，本实施例中，相邻两个轨道支架2之间转动连接。具体的，在各个轨道支架2的顶面的长度方向的其中一端位置设置有转动座21，同时在另一端位置设置有转动轴22，该转动座21能够与相邻轨道支架2上的转动轴22连接形成转动副。如此设置，各个轨道支架2即互相形成转动连接，从而可根据作业需要进行灵活变形，以便调节相邻两个轨道支架2的夹角，进而实现整个轨道支架2的拼接结构变形。一般的，转动座21具体可采用凹铰链架，而转动轴22具体可采用凸铰链架等结构。
58.接上述，由于各个轨道支架2相互之间形成转动连接，如此在重力等环境因素的作用下，相邻两个轨道支架2之间可能存在一定夹角，导致各个轨道支架2不均呈水平分布，进而导致各根滑轨31无法首尾拼接形成一根水平的、连续的巡检轨道3，不利于巡检车4的稳定运行。针对此，本实施例在位于承载绳1两端位置的轨道支架2上均设置有驱动组件6，并且在各个驱动组件6的输出端上均连接有驱动绳7，该驱动绳7依次连接在各个轨道支架2的底面，从而从长度方向两侧同时将各个轨道支架2连接成一体。如此设置，当驱动组件6运行时，输出的扭矩传递到驱动绳7上，从而将驱动绳7绷直、拉紧，进而利用驱动绳7将扭矩传递到各个轨道支架2上，使得除了位于承载绳1两端的轨道支架2以外，中间区域的各个轨道支架2均受到来自驱动绳7的朝向下方及长度方向两侧的拉扯作用，使得各个轨道支架2产生相应转动，最终使各个轨道支架2被拉直到均处于水平状态，并形成直线排列。
59.一般的，驱动组件6的输出端上同时连接有两根并列分布的驱动绳7，以同时连接在各个轨道支架2的底面两侧。
60.如图4所示，图4为底承载架24的具体结构示意图。
61.为便于驱动绳7与轨道支架2底面之间的连接，本实施例在各个轨道支架2的底面上均设置了底承载架24。具体的，该底承载架24主要包括三部分，即导向架241、惰轮架242和驱动架243。其中，导向架241一般仅设置在位于承载绳1两端的轨道支架2上，在导向架241上设置有滑轮，主要用于改变驱动绳7从驱动组件6的输出端伸出后的朝向，使得驱动绳7沿各个轨道支架2的底面延伸分布。惰轮架242同时设置在各个轨道支架2的底面中心区域，在惰轮架242上设置有滑轮，一般可与各个顶承载架23的设置位置互相对应，主要用于支撑驱动绳7，防止驱动绳7因自重而松软下掉形成弧形。驱动架243设置在各个轨道支架2的长度方向端部位置，在驱动架243上设置有多个滑轮，主要用于与驱动绳7的末端相连，以便使驱动绳7的末端进行多圈绕组，从而方便、稳定地传递扭矩，拉动轨道支架2进行转动。
如此设置，通过导向架241、惰轮架242和驱动架243对驱动绳7的多级支撑，可方便、稳定地实现多个轨道支架2的超长结构搭建、拼接。
62.如图5所示，图5为驱动组件6的具体结构示意图。
63.在关于驱动组件6的一种优选实施例中，该驱动组件6主要包括驱动电机61和绞盘62。其中，驱动电机61安装在位于承载绳1两端的轨道支架2中，一般可在该两个轨道支架2的两端外侧额外增设一个安装架进行驱动电机61的安装。绞盘62也设置在该安装架内，并且绞盘62转轴与驱动电机61的输出轴相连，可在驱动电机61的输出轴的带动下进行旋转。该绞盘62主要用于缠绕驱动绳7，以便放松、放长驱动绳7或缠紧、缩短驱动绳7的可用长度，而驱动绳7的首端具体连接在绞盘62的圆周面上，以在绞盘62旋转时同步沿周向缠绕。如此设置，通过驱动电机61对绞盘62的正反转驱动，即可实现驱动绳7的放线或收线运动，进而在收线时将驱动绳7绷紧，将扭矩传递至对应的轨道支架2上，或者在放线时使驱动绳7松弛，各个轨道支架2可进行滑动调整。
64.考虑到各个轨道支架2互相滑动到位且形成首尾拼接后，在驱动绳7已经绷紧的情况下，驱动电机61不再需要输出扭矩动力，但此时需要保持驱动绳7的持续绷紧状态，以免意外松弛造成作业事故，为此，本实施例中增设了掉电刹车63。具体的，该掉电刹车63设置在驱动电机61的输出轴上，主要用于在失电时将驱动电机61的输出轴锁定，以及在得电时将驱动电机61的输出轴放松。如此设置，当驱动绳7绷紧后，驱动电机61停止运行并失电，此时通过掉电刹车63将驱动电机61的输出轴锁定，防止绞盘62产生旋转，进而将驱动绳7保持在当前绷紧状态。而在驱动电机61开始运行时，掉电刹车63将驱动电机61的输出轴放松，以便正常运转。
65.进一步的，为提高驱动电机61的扭矩输出及降低转速输出，本实施例还在驱动电机61的输出轴与绞盘62的转轴之间连接有减速器64。具体的，该减速器64可采用谐波减速器64或rv减速器64等。
66.更进一步的，考虑到驱动电机61在运行时，绞盘62快速旋转，驱动绳7在绞盘62上快速收线或放线，为避免驱动绳7在绞盘62上卷动时出现重叠、摩擦、干涉等妨碍运动的情况，本实施例中增设了排绳机构。
67.具体的，该排绳机构主要包括丝杠65、螺母和滚轮对67。其中，丝杠65设置在安装架内，其分布方向与驱动电机61的输出轴平行，并且通过带传动机构等于绞盘62的转轴相连，与绞盘62同步旋转。传动螺母66套设在丝杠65上，与丝杠65形成螺纹传动，可将丝杠65的旋转运动转化为自身沿轴向的直线运动。滚轮对67设置在传动螺母66的表面上，包括两个可同步反向旋转的滚轮，主要用于将驱动绳7夹持在两个滚轮之间，以通过滚动摩擦传动的方式使得驱动绳7从滚轮对67中间出线或收线。并且，传动螺母66在丝杠65上的进给速度，与驱动绳7在绞盘62上的轴向卷绕速度一致。如此设置，通过滚轮对67对驱动绳7的夹持，当绞盘62旋转时，驱动绳7相当于在绞盘62上进行轴向进给运动，而该进给运动速度与滚轮对67、传动螺母66在丝杠65上的进给速度相同，因此，驱动绳7的夹持在滚轮对67中的放线端或收线段，总是与驱动绳7在绞盘62上的缠绕部分保持同步，从而确保驱动绳7能够一圈一圈地均匀缠绕、排列在绞盘62的圆周面上，避免出现重叠情况。
68.不仅如此，为保证传动螺母66与滚轮对67的直线运动的精确性和稳定性，本实施例中还增设了导向柱68和导向块69。其中，导向柱68设置在驱动电机61的外壳上或安装在
安装架内，并与丝杠65呈平行分布，一般的，导向柱68具体可采用直线轴承等部件。导向块69套设在导向柱68上，并可在导向柱68上沿其轴向方向进行滑动。同时，传动螺母66的底面通过连接杆等部件与导向块69相连，从而将两者连为一体。如此设置，当传动螺母66与滚轮对67在丝杠65上进行轴向运动时，可同时通过导向块69在导向柱68上的轴向运动进行导向。
69.此外，为便于精确控制驱动绳7的收放线长度，本实施例还在丝杠65的端部上设置有编码器，以通过对丝杠65的旋转角度检测记录驱动绳7的收放线长度。同时，该编码器还与驱动电机61的控制器信号连接，以将检测数据发送给控制器，以便控制器调整对驱动电机61的转速、扭矩等工况。
70.如图6所示，图6为巡检车4与检测模组5的装配结构示意图。
71.在关于巡检车4的一种优选实施例中，考虑到待测桥梁的宽度一般较大，为提高检测作业效率，本实施例中同时启用多个巡检车4，比如2个或更多。各个巡检车4共用一个巡检轨道3，并同时在巡检轨道3的不同区域内进行检测作业。
72.巡检车4主要包括车架41、驱动轮42和运动电机43。其中，车架41为巡检车4的主体结构，主要用于安装和承载其余零部件。驱动轮42设置在车架41的底部位置，主要用于与巡检轨道3的表面配合滚动，通过滚动摩擦实现在巡检轨道3上的移动。运动电机43设置在车架41的底部区域，其输出轴与驱动轮42的转轴相连，主要用于带动驱动轮42进行旋转，进而实现在巡检轨道3表面的滚动。
73.如图7所示，图7为巡检车4的具体结构示意图。
74.进一步的，为提高巡检车4在巡检轨道3上的运动稳定性，防止巡检车4在作业过程中从巡检轨道3上脱轨或掉落，本实施例中增设了摆杆44和从动轮45。其中，摆杆44一般同时设置有两个，且两个摆杆44的一端分别连接在车架41的左右两侧位置，同时两个摆杆44均倾斜朝下延伸至巡检轨道3的底部。从动轮45设置在两个摆杆44的末端位置，并与巡检轨道3的底面抵接，同时形成配合滚动。如此设置，通过从动轮45对巡检轨道3底面的由下至上的抵接，配合驱动轮42对巡检轨道3表面的由上至下的抵接，使得车架41整体将巡检轨道3在垂向上夹紧，从而有效防止车架41出现脱轨或掉落现象。
75.更进一步的，为提高从动轮45对巡检轨道3底面的压紧程度，在本实施例中增设了预紧弹簧46。具体的，该预紧弹簧46的一端连接在车架41的底部，而预紧弹簧46的另一端连接在摆杆44的杆体中间区域。相应的，摆杆44的一端连接在车架41的侧边顶部区域，并且形成转动连接。如此设置，通过预紧弹簧46的弹力作用，可对摆杆44形成倾斜向上的弹力支撑，进而加强从动轮45对巡检轨道3底面的压紧作用。
76.如图8所示，图8为理线机构47的具体结构示意图。
77.不仅如此，考虑到巡检车4的整车用电一般均通过电池等电源利用拖缆进行电力连接和输送，为避免巡检车4在巡检轨道3上运行时，拖缆出现缠绕、折弯等现象，本实施例在巡检车4上增设了理线机构47。
78.具体的，该理线机构47主要包括卷线电机471、卷线辊轴472、电滑环473、同步带组件474、卷线丝杠475、卷线传动螺母476和卷线滚轮对477。其中，卷线电机471主要用于带动卷线辊轴472旋转，从而实现线缆的收放线。电滑环473设置在卷线辊轴472的端部，与线缆的首端相连。卷线丝杠475与卷线辊轴472平行分布，并通过同步带组件474相连，使得卷线
丝杠475与卷线辊轴472同步旋转。卷线传动螺母476设置在卷线丝杠475上，通过螺纹传动实现轴向运动。卷线滚轮对477设置在卷线传动螺母476上，主要用于夹紧线缆，使得线缆从卷线滚轮对477中进行出线或收线。该理线机构47的具体理线原理与前述驱动组件6中的排绳机构对驱动绳7的排线原理相同，且具有相同的技术效果，此处不再赘述。
79.如图9所示，图9为检测模组5的具体结构示意图。
80.在关于检测模组5的一种优选实施例中，该检测模组5主要包括安装杆51和检测传感器52。其中，安装杆51设置在巡检车4的车架41上，一般沿待测桥梁的长度方向延伸。检测传感器52设置在安装杆51上，并且可沿安装杆51的长度方向调整具体安装位置，主要用于对待测桥梁的底面进行对应项目的检测作业。一般的，检测传感器52同时在安装杆51上设置有多个，比如4～8个等。当巡检车4在巡检轨道3上沿待测桥梁的宽度方向运行时，各个检测传感器52同步扫过待测桥梁的底面一定面积的长方形区域。
81.进一步的，为提高多个检测传感器52同时检测作业的作业效率，避免相同区域的重复检测，在本实施例中，相邻两个检测传感器52的检测面积需保证存在一定的重叠面积，以避免漏掉未检测区域，但同时，该重叠面积的覆盖率为单个检测传感器52的检测面积的15％～30％之间。
82.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。