核电站隧洞清理机器人的制作方法

本技术涉及核电站，更具体地说，涉及一种核电站隧洞清理机器人。

背景技术：

1、在将海水从核电站取水隧洞引入电站的过程中，需要保证海水的流量，以保证核电站的正常运转。然而随着隧洞的长时间使用，隧洞的洞壁会不断被吸附上各种海生物，如贝类、藤壶等，从而导致隧洞的过流面积减小，影响了隧洞的输水能力，导致水头损失。因此，在对核电站的维护中，需要对附着在隧洞内壁的海生物等物料进行清理。

2、对于核电站取水隧洞，传统的清理方式采用人工清理，这样的清理方式存在如工作环境差、工作效率低以及潜在的安全危险等问题。目前，也有采用相关机器对核电站取水隧洞进行清理的方式。但现有的机器无法对隧洞两侧弧面海生物进行收集。并且，由于隧洞内部空间较小，机械设备不容易进入隧洞，甚至有对隧洞内壁产生损伤的情况，可能会导致更严重的安全问题。

3、同时，由于不同的隧洞中可能存在的物料情况，且不同的隧洞的结构尺寸也有不同情况。对于不同的核电站隧洞清理作业需求，相关机器无法完全兼顾，难以获得较好的清理效果。

技术实现思路

1、本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种改进的核电站隧洞清理机器人。

2、本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种核电站隧洞清理机器人，包括可移动的设备主体以及设置于设备主体上的集料系统，还包括可替换地设置的收集聚拢装置，所述收集聚拢装置可操作性地设置于所述设备主体的前端，用于清理不同工况的核电站隧洞；所述收集聚拢装置包括设置于设备主体前端两侧的第一输送器和位于该第一输送器前端中部的第二输送器，所述第一输送器用于聚拢所述隧洞中的物料，所述第二输送器连接于所述第一输送器和所述集料系统之间，用于将所述第一输送器聚拢的物料传送至所述集料系统。

3、在一些实施例中，所述收集聚拢装置还包括第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼，该第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼分别包括安装在所述设备主体上的侧翼驱动装置以及侧翼驱动装置；所述侧翼驱动装置以及侧翼驱动装置分别安装在所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼的一端；所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼分别通过该侧翼驱动装置以及侧翼驱动装置可摆动地安装在所述设备主体上。

4、在一些实施例中，所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼还包括分别安装在其另一端的两个支撑轮，所述两个支撑轮上分别设有压力传感器。

5、在一些实施例中，所述集聚拢装置还包括分别安装在所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼上的第一浮动刮板以及第二浮动刮板；所述第一浮动刮板以及第二浮动刮板分别包括多个刮板单元。

6、在一些实施例中，所述刮板单元包括固定架、浮动刮板安装架以及刮板本体，所述浮动刮板安装架可上下移动地安装于所述固定架上，所述刮板本体安装于所述浮动刮板安装架的一端；所述固定架安装于所述第一清理聚拢侧翼或所述第二清理聚拢侧翼上。

7、在一些实施例中，所述刮板单元还包括压缩弹簧以及限位卡簧，所述压缩弹簧的两端分别连接于所述固定架以及所述浮动刮板安装架(1052)，所述限位卡簧径向卡在所述浮动刮板安装架的外部，所述限位卡簧轴线卡在所述固定架的端部。

8、在一些实施例中，所述第一输送器为螺旋输送器；所述螺旋输送器包括第一螺旋输送器以及第二螺旋输送器；所述第一螺旋输送器以及第二螺旋输送器分别安装在所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼上。

9、在一些实施例中，所述第一螺旋输送器包括第一滚筒、安装在所述第一滚筒上的第一螺旋叶片以及连接在所述第一滚筒端部用于驱动所述第一滚筒绕其轴线转动的第一驱动件；所述第二螺旋输送器包括第二滚筒、安装在所述第二滚筒上的第二螺旋叶片以及连接在所述第二滚筒端部用于驱动所述第二滚筒绕其轴线转动的第二驱动件。

10、在一些实施例中，所述第一螺旋叶片以及所述第二螺旋叶片均为定螺距叶片，且二者螺距相等；所述第一螺旋叶片以及所述第二螺旋叶片的直径均为异径设置，所述第一螺旋叶片以及所述第二螺旋叶片靠近所述第二输送器的位置直径大。

11、在一些实施例中，所述第一驱动件以及所述第二驱动件可正转或反转。

12、在一些实施例中，所述第二输送器为中间输送器，所述中间输送器包括输送器架体、可转动地安装在所述输送器架体的前后两端的第一转轴和第二转轴、多个分别安装在所述第一转轴和第二转轴上的链轮、链条以及已通过所述链条连接起来的链耙，所述链耙上设有锯齿；所述链条(1045)套设在所述链轮上。

13、在一些实施例中，所述中间输送器还包括驱动件，所述驱动件安装于所述第一转轴或所述第二转轴上，所述驱动件驱动所述第一转轴(1042)或所述第二转轴正转或反转。

14、在一些实施例中，所述收集聚拢装置还包括第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼，所述第一输送器为铲斗输送器；所述铲斗输送器包括第一铲斗输送器以及第二铲斗输送器，所述第一铲斗输送器以及第二铲斗输送器分别安装于所述第一清理聚拢侧翼以及第二清理聚拢侧翼上。

15、在一些实施例中，所述铲斗输送器包括驱动件，所述驱动件的输出端设有固定臂、驱动臂、横连杆、拨臂以及拨料板；

16、所述固定臂的一端驱动连接于所述驱动件的输出端，所述固定臂的另一端铰接于所述横连杆的一端，所述横连杆的另一端铰接于所述拨臂的一端；所述驱动臂的一端驱动连接于所述驱动件的输出端，所述驱动臂的另一端铰接于所述拨臂的中部；所述拨臂的另一端连接所述拨料板。

17、在一些实施例中，所述第二输送器为中间输送器，所述中间输送器包括输送器架体、可转动地安装在所述输送器架体的前后两端的第一转轴和第二转轴、多个分别安装在所述第一转轴和第二转轴上的链轮、链条以及已通过所述链条连接起来的链耙，所述链耙上设有锯齿；所述链条套设在所述链轮上；所述第一转轴的长度大于所述链耙的长度，所述第一转轴的一端与所述链耙相平齐，所述第一转轴的另一端伸出所述链耙的并向远离该链耙的一端延伸。

18、在一些实施例中，所述中间输送器还包括长推送螺旋，所述长推送螺旋安装于第一转轴远离链耙的一端。

19、在一些实施例中，所述中间输送器还包括张紧调节组件，所述张紧调节组件包括轴承座、固定件以及调节顶丝；所述轴承座固定在所述输送器架体上，所述第二转轴与所述轴承座相连接；所述调节顶丝连接在所述轴承座和所述固定件之间，所述轴承座与所述固定件沿所述调节顶丝的轴向相对可移动。

20、在一些实施例中，所述收集聚拢装置还包括转速测定组件，所述转速测定组件固定于可移动的设备主体上，所述转速测定组件与所述第二转轴的轴线平行，并与所述第二转轴联动。

21、在一些实施例中，所述收集聚拢装置包括第一清理聚拢侧翼以及可折叠的第二清理聚拢侧翼；所述可折叠的第二清理聚拢侧翼包括固定翼和折叠翼；所述固定翼的一端连接于所述设备主体，所述折叠翼铰接于所述固定翼的另一端。

22、在一些实施例中，所述可折叠的第二清理聚拢侧翼还包括连接组件，该固定翼与该折叠翼通过该连接组件可操作性地连接在一起。

23、在一些实施例中，所述第一输送器为螺旋输送器，所述螺旋输送器包括第一螺旋输送器、第二螺旋输送器以及第三螺旋输送器；所述第一螺旋输送器设置于该第一清理聚拢侧翼上；所述第二螺旋输送器以及所述第三螺旋输送器分别设置于所述第二清理聚拢侧翼的所述固定翼和所述折叠翼上。

24、在一些实施例中，所述螺旋输送器还包括第一驱动件以及第二驱动件；所述第一驱动件安装于所述第一螺旋输送器的一端，所述第二驱动件安装在该第三螺旋输送器的一端。

25、在一些实施例中，所述收集聚拢装置还包括联轴器，所述第二螺旋输送器的一端与所述第三螺旋输送器的另一端通过所述联轴器可操作性地连接；所述联轴器包括第一半联轴器和第二半联轴器，所述第一半联轴器安装于所述第二螺旋输送器的一端，所述第二半联轴器安装于第三螺旋输送器的另一端，所述第一半联轴器与所述第二半联轴器相啮合。

26、在一些实施例中，所述收集聚拢装置包括设置于所述设备主体上的主框架、连接组件以及可折叠的两个侧翼组件；两个侧翼组件通过连接组件与所述主框架铰接。

27、在一些实施例中，所述设备主体上设有至少一个浮动座架，所述主框架上设有至少一个浮动连接架，所述浮动座架的设置数量与所述浮动连接架的设置数量相对应；所述浮动座架可活动地连接于所述浮动连接架上。

28、在一些实施例中，所述第二输送器为中间输送器，所述中间输送器包括可转动的聚拢辊以及辅助进料轮，所述辅助进料轮设置于所述聚拢辊与所述主框架之间。

29、在一些实施例中，所述收集聚拢装置包括第一螺旋输送器、第二螺旋输送器以及联轴器，所述联轴器分别安装于所述第一螺旋输送器和所述第二螺旋输送器的一端；所述第一螺旋输送器安装于所述主框架上，所述第二螺旋输送器分别安装于所述两个侧翼组件上，所述第一螺旋输送器与所述第二螺旋输送器通过所述联轴器联动。

30、在一些实施例中，所述收集聚拢装置还包括第三螺旋输送器，所述第三螺旋输送器安装于所述主框架上，并位于所述第一螺旋输送器的下方。

31、一些实施例中，所述第二输送器为中间输送器，所述中间输送器包括传动轴、安装于所述传动轴上的螺旋叶片、以及驱动连接于所述传动轴的驱动单元，所述传动轴的轴向与所述设备主体的移动方向一致。

32、在一些实施例中，所述收集聚拢装置包括侧翼单元和铰接组件，所述侧翼单元通过所述铰接组件与所述设备主体相铰接；

33、所述铰接组件包括销轴)、套筒、铰接架以及销轴座；所述销轴设置在设备主体上，所述套筒设置在所述侧翼单元上并与所述销轴的外部相套接，所述套筒与所述销轴在周向上相对可转动，且所述套筒与所述销轴在轴向上相对可移动，所述铰接架设置在所述设备主体上并连接所述销轴的一端，所述铰接架与所述套筒之间具有浮动间隙；所述销轴座设置在所述侧翼单元上，且所述销轴座可拆卸地连接于销轴的相对另一端。

34、在一些实施例中，所述收集聚拢装置还包括辅助连接单元，所述辅助连接单元分别连接于所述设备主体以及侧翼单元；

35、所述辅助连接单元包括支撑板、滚轮、浮动支座以及固定支座，所述支撑板固定与所述侧翼单元上，并包括圆弧槽；所述滚轮设置于所述圆弧槽中，所述滚轮上穿设有第一导向轴，所述固定支座固定在所述设备主体上并穿设有第二导向轴，所述浮动支座的一端铰接于第一导向轴，另一端铰接于第二导向轴。

36、在一些实施例中，所述收集聚拢装置还包括刮削机构，所述刮削机构安装于所述第二输送器的后方，并设置于所述设备主体的底部。

37、在一些实施例中，所述刮削机构可包括设置在所述设备主体的底部的安装壳、以及设置在所述安装壳上的刮刀；

38、所述刮削机构还包括设置在所述安装壳内的弹性件和导向轮；所述弹性件抵接于所述安装壳的内壁和所述刮刀之间；所述刮刀上开设有导向槽，所述导向轮可滑动得安装于所述导向槽内。

39、实施本发明至少具有以下有益效果：由于该收集聚拢装置可操作性地安装在设备主体的前端且可替换地设置，以应对不同清理工况的核电站取水隧洞，具有良好的适用性，并能够带来良好的清理效果。