一种洗扫车用自适应横移吸嘴及其控制方法与流程

本发明涉及洗扫车用吸嘴领域，具体是指一种洗扫车用自适应横移吸嘴及其控制方法。

背景技术：

1、现有的洗扫车的吸嘴通常是由左右侧板、后封板、前挡板，以及上顶板围成的开口朝下的腔体结构，在上顶板上设有连接吸嘴和吸筒的连接口，吸筒上方连接到垃圾箱，以实现吸嘴到垃圾箱的管路连通。

2、目前，为了保证路面洗扫效果，大部分使用的吸嘴都为宽吸嘴双吸口结构。但是实际洗扫过程中，垃圾经常往路沿侧堆积，而吸嘴无法完全贴边吸拾垃圾，就会导致路面上剩下些许垃圾，同时，远离路沿一侧的吸口行进路上的垃圾很少，甚至无垃圾，这导致了吸嘴整体的无用功较多，浪费大量功率。

3、针对上述现有技术存在的问题设计一种洗扫车用自适应横移吸嘴及其控制方法是本发明研究的目的。

技术实现思路

1、本发明提供了一种洗扫车用自适应横移吸嘴及其控制方法，可以有效解决上述问题。

2、本发明是这样实现的：

3、一种洗扫车用自适应横移吸嘴，包括：

4、升降架，安装于相应的车体底侧；

5、滑移架，与所述升降架横向滑动连接并受横移驱动装置驱动左右横移设置；

6、吸嘴机构，包括顶部连接所述滑移架且底部开口的吸嘴壳体、受调节驱动装置驱动横向移动设于所述吸嘴壳体内的隔板，所述隔板将所述吸嘴壳体的内腔分隔为左右两吸腔，两吸腔分别通过连通组件连通所述车体的垃圾箱和抽吸装置，所述连通组件上设有开闭装置，所述吸嘴壳体的前部设有用于检测垃圾位置的垃圾识别装置，两所述吸腔内设有分别用于检测两所述吸腔内垃圾量的若干左检测装置和若干右检测装置，所述横移驱动装置根据所述垃圾识别装置的检测反馈驱动所述滑移架横移至所述吸嘴壳体与前方的垃圾对应，所述调节驱动装置根据所述左检测装置和右检测装置所检测到的两所述吸腔内垃圾量对比结果，驱动所述隔板朝垃圾量大侧移动。

7、作为进一步改进的，两所述连通组件均包括设于所述吸嘴壳体的顶部并连通对应的所述吸腔的吸筒、连通所述吸筒和垃圾箱的吸风管，两所述连通组件的所述吸筒并排对称设于所述吸嘴壳体的顶部后侧，所述吸筒的内径上小下大，所述左检测装置和右检测装置并排对称设于两所述吸腔相远侧的侧壁前部，所述吸嘴壳体的左右外壁上对称设有用于感应路沿的感应装置。

8、作为进一步改进的，所述调节驱动装置设有两个且分别横向设于所述吸嘴壳体前后内壁的中顶部，所述调节驱动装置包括驱动电机和连接所述驱动电机输出端的丝杆，两所述丝杆贯穿连接所述隔板的上部。

9、作为进一步改进的，所述升降架包括横向设置的导向框，所述导向框的前后部设为滑轨方管、左右部设为连接两所述滑轨方管的连接方管，所述滑移架设于所述导向框内，所述滑移架包括前后对称且开口相反设置的两角钢、固定架设于两所述角钢顶部之间的若干缸筒固定板、安装于所述吸嘴壳体顶部的若干连接座、可拆卸对称设于所述连接座前后两侧且开口相反设置的若干角板，两所述角钢的开口侧可拆卸设有与两所述滑轨方管的顶部和相对侧之间滑动连接的上滑块和侧滑块，若干角板的顶部可拆卸设有与两所述滑轨方管的底部之间滑动连接的下滑块，所述滑移驱动装置设为滑移气缸，所述滑移气缸的缸筒可拆卸设于若干所述缸筒固定板的底部，所述滑移气缸的左右两伸缩端分别与两所述连接方管相对侧转动连接。

10、作为进一步改进的，所述角板靠近所述连接座的一侧上开设有若干竖向延伸的腰圆形的调节孔，所述角板通过螺接件贯穿所述调节孔后锁固至所述连接座上，所述上滑块与下滑块之间的间距可通过所述螺接件与调节孔配合高度调节。

11、作为进一步改进的，所述升降架还包括架设于所述导向框顶部且前后两端连接两所述滑轨方管前后部的若干连接架，前侧的所述滑轨方管的前部设有两连接耳板，所述车体包括副车架和设于副车架底部的底盘大梁，所述副车架上转动设有下端通过链条连接所述连接架的若干升降驱动装置，所述底盘大梁的左右两侧分别设有向下延伸至所述升降架前方的限位架，两所述限位架和两所述连接耳板之间分别转动连接有两限位杆。

12、作为进一步改进的，所述垃圾识别装置设有两个且对称设于所述吸嘴壳体的左右两侧，右侧的所述垃圾识别装置包括架设于所述吸嘴壳体顶部前侧并可自转设置的转动座、一端连接所述转动座且另一端先朝右延伸后朝后侧倾斜延伸的摆杆、垂直插设固定于所述摆杆另一端上的视觉装置、一端与所述吸嘴壳体顶部转动连接且伸缩端与所述转动座后部转动连接的摆动驱动装置，所述摆杆的另一端与所述转动座的右前部之间连接有限位弹簧，所述摆动驱动装置用于驱动所述转动座自转带动所述摆杆摆动，以带动所述视觉装置左右扫视检测所述吸嘴壳体前方的垃圾位置。

13、作为进一步改进的，所述吸嘴壳体的前后顶部分别并排固设有若干支撑架，若干所述支撑架远离所述吸嘴壳体一端的底部分别转动设有支撑轮，若干所述支撑轮接触地面时，所述吸嘴壳体的底部与地面间隙设置。

14、一种用于如上所述的洗扫车用自适应横移吸嘴的控制方法，包括以下步骤：

15、s1，洗扫车移动过程中，摆动驱动装置驱动转动座自转带动摆杆摆动，以使视觉装置左右扫视检测吸嘴壳体前方的垃圾位置，当检测到垃圾位置位于路沿侧时，横移驱动装置根据视觉装置的检测反馈驱动滑移架横移，直至吸嘴壳体对应至垃圾的正后方时停止，两开闭装置打开，两吸腔开始负压吸风作业；

16、s2，两吸腔负压吸风作业过程中，将左检测装置和右检测装置所检测到的两吸腔内垃圾量进行对比；当一侧的垃圾量大时，调节驱动装置驱动隔板朝垃圾量大侧缓慢移动，以缩小垃圾量大侧的吸腔的空间，并对垃圾量大侧吸腔内的垃圾进行归拢；

17、s3，吸腔吸拾垃圾结束后，开闭装置关闭对应的连通组件以停止两吸腔负压吸风作业，横移驱动装置驱动滑移架复位，摆动驱动装置驱动视觉装置复位，升降驱动装置驱动升降架上升以带动吸嘴机构上升后收纳于洗扫车底部，洗扫车作业完成。

18、作为进一步改进的，步骤s2还包括：

19、当垃圾全处于一侧时，无垃圾侧的开闭装置关闭无垃圾侧的连通组件，以停止无垃圾侧的吸腔负压吸风作业。

20、本发明的有益效果是：

21、1、本发明横移驱动装置可根据垃圾识别装置的检测反馈驱动滑移架横移至吸嘴壳体与垃圾对应，调节驱动装置可根据左检测装置和右检测装置所检测到的两吸腔内垃圾量对比结果，驱动隔板朝垃圾量大侧移动。从而可以在垃圾堆积在路沿侧时，通过滑移架带动吸嘴壳体横移至垃圾的正后方，使吸腔可贴边吸拾垃圾避免路面残留垃圾；当一侧的垃圾量大时，隔板朝垃圾量大侧缓慢移动，以对垃圾量大侧吸腔内的垃圾进行归拢，且减少垃圾量大侧的吸腔顶部的无效气流，增加垃圾量大侧的吸腔吸力，快速吸拾垃圾，从而提高了路面垃圾清理效率；当垃圾全处于一侧时，无垃圾侧的开闭装置关闭无垃圾侧的连通组件，以停止无垃圾侧的吸腔负压吸风作业，避免功率浪费，节能环保，同时，调节驱动装置驱动隔板朝有垃圾侧缓慢移动，以通过隔板的移动对有垃圾侧吸腔内的垃圾进行归拢，且减少有垃圾侧的吸腔顶部的无效气流，增加有垃圾侧的吸腔吸力，快速吸拾垃圾，不仅提高了路面垃圾清理效率，还可避免无用功的产生，减小抽吸装置驱动功率，降低能耗，节能环保。

22、2、本发明通过左检测装置和右检测装置的前置、两吸筒的后置，给予控制系统接收检测信号后控制隔板移动调节时间，使得车体移动至两吸腔到达垃圾上方时，隔板已移动调整好两侧吸力，垃圾量大侧或有垃圾侧的垃圾直接受大吸力吸拾至吸筒内通过吸风管进入垃圾箱，结构设计合理，提高控制顺滑度，使得隔板移动调节及时，同时，通过感应装置的设置避免吸嘴壳体碰撞路沿受损，提高吸嘴机构作业时的稳定性，延长使用寿命。

23、3、本发明滑移架的前后两侧分别通过上滑块、侧滑块和下滑块呈c型滑动夹设于滑轨方管上，以通过滑轨方管对滑移架的左右横移提供限位导向，同时提高滑移架和升降架之间的滑动连接强度，提高滑移架左右横移的稳定性。

24、4、本发明的左扫板和右扫板可分别在左移和右移的过程中受第一滑槽和第二滑槽的导向作用下下滑至左刮扫部和右刮扫部接触地面刮扫垃圾，从而提高对垃圾量大侧或有垃圾侧的垃圾的归拢效果，避免地面残留垃圾，提高洗扫车的地面清理效果；同时，左扫板和右扫板在两侧第一滑槽和第二滑槽的导向作用下可对隔板的左右横移起到在前后方向和上下方向上的限位作用，避免隔板在横移过程中产生侧偏，提高了隔板横移的稳定性。