一种主缆机器人的防坠落控制方法及主缆机器人与流程

本发明涉及主缆机器人的，尤其涉及一种主缆机器人的防坠落控制方法及主缆机器人。

背景技术：

1、悬索桥的主缆常年暴露在空气中，经常受到日晒雨淋、冰冻雪压等自然因素的影响，容易造成主缆的涂层或护套老化开裂，使内部的钢丝直接暴露到空气中，钢丝腐蚀、断裂，影响桥梁的使用寿命。

2、相关技术中，为了方便主缆的维护，通常采用主缆机器人对主缆进行维护处理。主缆机器人在对主缆维护过程中，可能存在坠落的风险。通常是工作人员时刻监督主缆机器人的工作，若主缆机器人出现异常时，停止主缆机器人的工作，以保证主缆机器人的安全。如此设置，工作人员的工作强度较大，且主缆机器人在出现异常时，可能无法及时地被控制停止工作。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出了一种主缆机器人的防坠落控制方法及主缆机器人，主缆机器人可以自动启动防坠落机制，以保证主缆机器人工作时的安全。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种主缆机器人的防坠落控制方法，所述主缆机器人设置有具有加速度传感器的支撑轮，所述防坠落控制方法包括：

3、当所述主缆机器人在所述主缆扶手绳上工作时，获取所述加速度传感器采集的里程数据；

4、根据所述里程数据判断所述主缆机器人的运动趋势，并根据所述运动趋势确定是否需要启动所述主缆机器人的防坠落机制。

5、根据本发明的一些实施例，所述加速度传感器至少设置有两个，分别设置于所述主缆机器人前端部的一侧的支撑轮上以及所述主缆机器人后端部的另一侧的支撑轮上；

6、所述根据所述里程数据判断所述主缆机器人的运动趋势，包括：

7、判断两个所述加速度传感器采集的里程数据是否相同；

8、若不相同，确定两个所述加速度传感器中正常工作的加速度传感器，并基于该加速度传感器采集的里程数据确定所述主缆机器人的运动趋势。

9、3.根据权利要求2所述的一种防坠落控制方法，其特征在于，两个所述加速度传感器分为第一加速度传感器与第二加速度传感器；

10、所述判断两个所述加速度传感器采集的里程数据是否相同之后，还包括：

11、若所述第一加速度传感器的里程值不变，所述第二加速度传感器的里程值稳定增加或减小，判断所述第一加速度传感器相对应的支撑轮是否为悬空状态；

12、若不是悬空状态，则判断所述第一加速度传感器异常，启动所述主缆机器人的防坠落机制。

13、根据本发明的一些实施例，所述主缆机器人设有第一抱靴组件与第二抱靴组件，所述第一抱靴组件与所述第二抱靴组件用于交换夹持所述主缆扶手绳；

14、所述判断所述第一加速度传感器相对应的支撑轮是否为悬空状态，包括：

15、当所述第一抱靴组件与所述第二抱靴组件分别在夹持主缆扶手绳时，若确定所述第一加速度传感器的里程值不变，则判断所述第一加速度传感器相对应的支撑轮不是悬空状态。

16、根据本发明的一些实施例，所述主缆机器人设有抱靴组件，所述抱靴组件设有压力传感器以及行程开关；

17、所述判断所述第一加速度传感器相对应的支撑轮是否为悬空状态，包括：

18、判断所述行程开关是否被触发；

19、判断所述压力传感器的检测值是否小于正常使用时的标准压力值；

20、若所述行程开关未被触发且所述压力传感器的检测值小于正常使用时的标准压力值，则确定所述抱靴组件夹持于主缆的主缆索夹上，以确定所述第一加速度传感器相对应的支撑轮为悬空状态，不启动所述主缆机器人的防坠落机制；或，

21、所述主缆机器人设有抱靴组件以及姿态传感器；

22、所述判断所述第一加速度传感器相对应的支撑轮是否为悬空状态，包括：

23、获取所述姿态传感器检测到的姿态信息，以确定所述主缆机器人是否向左或向右倾斜；

24、若确定所述主缆机器人向左或向右倾斜，则确定所述第一加速度传感器相对应的支撑轮为悬空状态，启动所述主缆机器人的防坠落机制。

25、根据本发明的一些实施例，所述根据所述里程数据判断所述主缆机器人的运动趋势，并根据所述运动趋势确定是否需要启动所述主缆机器人的防坠落机制，包括：

26、若控制所述主缆机器人静止在所述主缆扶手绳上，且检测到所述加速度传感器的里程值出现变化，启动所述主缆机器人的防坠落机制；

27、若控制所述主缆机器人沿所述主缆扶手绳向上运动，且检测到所述加速度传感器的里程值突然减小，启动所述主缆机器人的防坠落机制；

28、若控制所述主缆机器人沿所述主缆扶手绳向下运动，且检测到所述加速度传感器的里程值突然减小较快，启动所述主缆机器人的防坠落机制。

29、根据本发明的一些实施例，所述主缆机器人设有用于夹持扶手绳的抱靴组件，各个所述抱靴组件设有压力传感器、行程开关以及位移传感器，所述压力传感器、所述行程开关、所述加速度传感器、所述位移传感器统称为传感器，各个传感器设有权重；其中，两个所述压力传感器的总权重小于100％，两个所述行程开关的总权重小于100％，一个所述加速度传感器与任意一个其他传感器总权重大于或等于100％，一个所述位移传感器与任意一个其他传感器总权重大于或等于100％，任意三个传感器的总权重均大于100％；

30、所述防坠落控制方法还包括：

31、若确定任意两个所述传感器检测到的数据存在异常，则确定该两个传感器的总权重是否大于或等于100％，若权重大于或等于100％，启动所述主缆机器人的防坠落机制；和/或，

32、若确定任意三个所述传感器检测到的数据存在异常，则确定总权重大于100％，启动所述主缆机器人的防坠落机制；和/或，

33、若确定任意一个传感器检测到的数据存在异常，至少比较该传感器前后两组的数据是否均存在异常，若均存在异常，启动所述主缆机器人的防坠落机制。

34、根据本发明的一些实施例，各个所述抱靴组件包括两个相配合的抱靴件，两个所述抱靴件分别设有位移传感器和压力传感器，各个所述抱靴组件还设有两个行程开关，一个所述行程开关用于检测两个所述抱靴件夹持状态，另一个所述行程开关用于检测两个所述抱靴件展开状态。

35、根据本发明的一些实施例，各个所述抱靴组件包括两个相配合的抱靴件，两个所述抱靴件分别设有位移传感器和压力传感器，各个所述抱靴组件还设有两个行程开关，一个所述行程开关用于检测两个所述抱靴件夹持状态，另一个所述行程开关用于检测两个所述抱靴件展开状态。

36、根据本发明的一些实施例，所述主缆机器人设有姿态传感器；

37、所述防坠落控制方法还包括：

38、若所述姿态传感器存在异常，启动所述主缆机器人的防坠落机制。

39、第二方面，本技术实施例提供了一种主缆机器人，用于应用上述的防坠落控制方法。

40、从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：主缆机器人在主缆扶手绳上工作时，加速度传感器实时监测主缆机器人的运动状态，从而确定主缆机器人的运动趋势；若主缆机器人的运动趋势与主缆机器人本身的运动设置不相符，说明主缆机器人存在不可控的风险，主缆机器人启动防坠落机制，即，各个抱靴组件被强制启动，并抱紧在主缆扶手绳上。