一种清理垃圾机械手的制作方法

本发明涉及一种机械手，特别是涉及一种清理垃圾机械手。

背景技术：

工厂金工车间的切屑垃圾多，目前用铲子清理垃圾，操作困难，费力，有时还会划伤操作者，有一定的安全隐患；在乡村河道中，污物多为水草、青苔、树枝、树叶、木材以及泥沙等；在沿海，污物多为海草、贝壳及海生物等；另外，有医疗垃圾、建筑垃圾、生活垃圾等；这些垃圾污染环境，清理困难。

技术实现要素：

为改变这一现状，本发明提出了一种清理垃圾机械手，用以抓垃圾，运垃圾，卸垃圾，实现清理垃圾机械化。该机械手既减轻操作者的劳动负荷，又提高了生产效率，有较大的应用推广价值。

本发明所采用的技术方案是：

所述机械手主要由手部、摇臂、立柱、手动液压泵组件、升降液压缸、转盘、底座等组成，主体运动包括摇臂的上下摆动，转盘的顺时针逆时针转动和滚轮，在水平面内的任何方向移动。升降液压缸中活塞杆的伸缩运动通过杠杆机构带动摇臂上下摆动，使空套在摇臂末端的手部上升或下降，在垂直方向上达到不同高度。转盘下的中心轴与装在底座中的轴承连接，能保证机械手在任何位置实现旋转运动，以便能在同一平面的不同位置抓放垃圾。底座下面安装4个滚轮，前两个滚轮为万向轮。后两个滚轮为固定轮，推动手把3通过滚轮运动可使机械手手部在水平方向上达到不同位置。

所述机械手的手部由抓取液压缸和手部运动链组成，抓取液压缸安装在机架上，通过活塞杆与连接板连接。手部要求能实现两个运动动作，一是手爪的张开，二是手爪的闭合。手爪的张开和闭合是由手部运动链来实现的，手部运动链是由两套平面六杆机构组成的组合机构，两套机构分别位于连接板的对角面内，共用一个导杆(活塞杆)。平面六杆机构是由1个导杆、2个摇杆、2个手爪和机架构成。当导杆直线运动时，通过组合机构，实现四个手爪的张合运动。

所述机械手采用手动液压控制，不需要电源，因而不受地点位置的限制，这就大大方便了操作者，可以将机械手任意移动到所需的位置。手动液压泵组件是由手动液压泵、溢流阀、两个手动换向阀、油箱组成，安装在转盘上。操纵手摇杠杆使手动液压泵工作，当板动手动三位四通换向阀使其按左位接入系统时，压力油进入油缸下腔，活塞向上运动，活塞杆伸出使摇臂向上摆动。当扳动手动三位四通换向阀使其按右位接人系统时，压力油进入油缸上腔，活塞向下运动，活塞杆缩回使摇臂向下摆动。同理，当扳动手动三位四通换向阀使其按左位接人系统时，油缸活塞杆缩回，使手爪收合。当扳动手动三位四通换向阀使其按右位接人系统时，油缸4活塞杆伸出，使手爪张开。当手动三位四通换向阀按中位接入系统时，油口封闭，系统保持压力，活塞杆不动。

本发明的有益效果是：(1)该机械手采用手动液压控制，不需要电源，因而不受地点位置的限制。(2)手部运动链是由两套平面六杆机构组成的组合机构，共用—个导杆(活塞杆)，当导杆直线运动时，通过组合机构，实现手爪的张合运动。(3)该机械手用来抓取垃圾，运送垃圾，将垃圾放到垃圾箱里，通过更换手爪形状，能清理各种垃圾。(4)液压缸中活塞杆的伸缩运动通过杠杆机构带动摇臂上下摆动，使位于摇臂末端的手部在垂直方向上达到不同高度。(5)底座下的四个滚轮运动，使手部具有可移动性，在转盘下设计了—个转轴，能保证手部在任何位置实现旋转运动。(6)该机械手无污染，结构简单，操作方便，制造容易，成本低，运转平稳，安全可靠。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的机械手原理图。

图2是本发明的手部原理图。

图3是本发明的机械手液压系统图。

图中：1．固定轮；2．底座；3．手把；4．手动液压泵组件；5．立柱；6．升降液压缸；7．摇臂；8．手部；9．万向轮；lO．转盘；11．手爪；12．摇杆；13．机架；14．抓取液压缸；15．活塞杆；16．莲接板；17．手动液压泵；18、21．手动三位四通换向阀；19．升降液压缸；20．抓取液压缸；22．溢流阀。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1，机械手主要由手部8、摇臂7、立柱5、手动液压泵组件4、升降液压缸6、转盘10、底座2等组成，主体运动包括摇臂7的上下摆动，转盘10的顺时针逆时针转动和滚轮l，9在水平面内的任何方向移动。升降液压缸6中活塞杆的伸缩运动通过杠杆机构带动摇臂7上下摆动，使空套在摇臂末端的手部8上升或下降，在垂直方向上达到不同高度。转盘下的中心轴与装在底座中的轴承连接，能保证机械手在任何位置实现旋转运动，以便能在同一平面的不同位置抓放垃圾。底座2下面安装4个滚轮，前两个滚轮9为万向轮。后两个滚轮l为固定轮，推动手把3通过滚轮运动可使机械手手部在水平方向上达到不同位置。

如图2，机械手的手部由抓取液压缸和手部运动链组成，抓取液压缸安装在机架上，通过活塞杆与连接板连接。手部要求能实现两个运动动作，一是手爪的张开，二是手爪的闭合。手爪的张开和闭合是由手部运动链来实现的，手部运动链是由两套平面六杆机构组成的组合机构，两套机构分别位于连接板的对角面内，共用一个导杆(活塞杆)。平面六杆机构是由1个导杆、2个摇杆、2个手爪和机架构成。当导杆直线运动时，通过组合机构，实现四个手爪的张合运动。

如图3，机械手采用手动液压控制，不需要电源，因而不受地点位置的限制，这就大大方便了操作者，可以将机械手任意移动到所需的位置。手动液压泵组件是由手动液压泵、溢流阀、两个手动换向阀、油箱组成，安装在转盘上。操纵手摇杠杆使手动液压泵工作，当板动手动三位四通换向阀使其按左位接入系统时，压力油进入油缸下腔，活塞向上运动，活塞杆伸出使摇臂向上摆动。当扳动手动三位四通换向阀使其按右位接人系统时，压力油进入油缸上腔，活塞向下运动，活塞杆缩回使摇臂向下摆动。同理，当扳动手动三位四通换向阀使其按左位接人系统时，油缸活塞杆缩回，使手爪收合。当扳动手动三位四通换向阀使其按右位接人系统时，油缸4活塞杆伸出，使手爪张开。当手动三位四通换向阀按中位接入系统时，油口封闭，系统保持压力，活塞杆不动。