本发明涉及家用机器人领域，具体为一种移动机器人。
背景技术：
机器人技术作为战略高科技技术，深受世界各国的重视，而服务性机器人（尤其是家用机器人）作则是其中研究最为活跃的一个领域。随着科技与服务机器人技术的不断发展，智能机器人越来越受到人们的关注，也越来越贴近人们的日常生活，这给未来人口老龄化问题提供了一个可行的解决方案，具有广阔的应用开发与市场前景。因此，研制相应的家用机器人显得越来越重要。
然而，现有的智能机器人，尤其是移动机器人，其移动机构包括主动轮和从动轮，都是直接安装在底盘上，即轮子与底盘之间采用硬性连接。当采用该结构的移动机器人在遇到崎岖不平的路面运动时，平台也会随轮子的高低起伏发生变化。在某些情况下，会限制移动机器人的性能。例如，采用该结构的机器人运送液体物质时，若液体物质上端处于开口状态，当平台高低起伏时，平台内的液体就会向外溢出。
为此，本发明提供一种新的移动机器人，以解决上述问题。
技术实现要素：
本发明的发明目的在于针对现有移动机器人的移动机构主要包括主动轮和从动轮，轮子与底盘之间采用硬性连接，其在崎岖不平的路面运动时，平台会随轮子的高低起伏发生变化的问题，提供一种移动机器人。本发明的移动机器人通过我调节，能够使其中的移动平台始终保持在同一水平面上，有效解决平台随轮子的高低起伏发生变化的问题。本发明设计合理，结构简单，易于维护，运行效果好，具有较好的应用前景。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种移动机器人，包括移动平台、能够带动移动平台运动的移动装置、设置在移动平台上的水平检测装置、控制系统，所述移动装置为四组且移动装置分别设置在移动平台的两侧；
所述移动装置包括支撑架、轮子、滚珠丝杠、轴承、驱动电机，所述滚珠丝杆包括滚珠丝杆、滚珠螺母，所述滚珠螺母设置在滚珠丝杆上，所述轮子设置在支撑架的底端；
所述支撑架呈匚型，所述支撑架包括上支撑件、连接件、下支撑件；
所述轴承为一组且轴承分别设置在上支撑件、下支撑件上，所述滚珠丝杆的两端分别设置在上支撑件、下支撑件上且滚珠丝杆能相对上支撑件、下支撑件转动；
所述驱动电机设置在支撑架上，所述驱动电机与滚珠丝杆相连且驱动电机通过滚珠丝杆能带动滚珠螺母相对滚珠丝杆上下移动；
所述水平检测装置、驱动电机分别与控制系统相连。
针对前述问题，本发明提供一种移动机器人，包括移动平台、能够带动移动平台运动的移动装置、设置在移动平台上的水平检测装置、控制系统，移动装置为四组且移动装置分别设置在移动平台的两侧，水平检测装置与控制系统相连。本发明中，通过水平检测装置检测水平检测平台是否处于水平状态。当移动平台的某一位置高低起伏发生变化时，水平检测装置将检测的信息传递给控制系统。控制系统进而控制相应位置的移动装置调节，从而使移动平台始终保持在某一水平面上。水平移动装置为现有设备，例如中国专利CN200610140078.9公开了一种水平检测装置。
进一步，移动装置包括匚型支撑架、轮子、滚珠丝杠、轴承、驱动电机，其中，匚型支撑架、轮子形成移动装置的主体，同时，上支撑件、连接件、下支撑件连接形成滚珠丝杆中滚珠螺母移动的空间。支撑架为驱动电机提供支撑，驱动电机带动滚珠丝杆相对支撑架转动，在滚珠丝杆的转动过程中，滚珠螺母能相对其上下移动。滚珠螺母与移动平台相连，从而带动移动平台上下移动，通过控制系统调节驱动电机，从而使得移动平台能够保持在某一水平面上。
所述驱动电机为直流电机。采用直流电机，其能带动滚珠丝杆正转或反转，从而带动滚珠螺母上升或下降。
所述上支撑件、连接件、下支撑件分别呈板状，所述上支撑件、连接件、下支撑件之间采用一体成型。
还包括减震连接杆，所述支撑架通过减震连接杆与轮子相连。通过减震装置，能够起到进一步的减震作用，通过移动机器人运行的平稳性。
所述移动平台呈矩形或圆形。
还包括设置在移动平台上的摄像头，所述摄像头与控制系统相连。通过摄像头，能够观察移动平台前方的影像，从而将相应信息传输给控制系统。
还包括设置在移动平台上的红外检测器，所述红外检测器与控制系统相连。通过红外检测器能够检测移动平台前方是否有人，并将相应信息传递给控制系统，从而使移动平台避开前方人或动物。
本发明的移动机器人能够实现自我调节，使其中的移动平台能够保持在某一水平面上，有效解决平台随轮子的高低起伏发生变化的问题。本发明设计合理，结构简单，易于维护，运行效果好，具有较好的应用前景。
附图说明
图1为本发明中移动装置的结构示意图。
图中标记：1为上支撑件，2为连接件，3为下支撑件，4为滚珠丝杆，5为滚珠螺母，6为轮子，7为驱动电机。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明作详细的说明。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
本实施例的移动机器人包括移动平台、能够带动移动平台运动的移动装置、设置在移动平台上的水平检测装置、控制系统，移动装置为四组且移动装置分别设置在移动平台的两侧。本实施例中，驱动电机采用直流电机，移动平台呈矩形或圆形。
其中，移动装置包括支撑架、轮子、滚珠丝杠、轴承、驱动电机，滚珠丝杆包括滚珠丝杆、滚珠螺母，滚珠螺母设置在滚珠丝杆上，轮子设置在支撑架的底端。支撑架呈匚型，支撑架包括上支撑件、连接件、下支撑件。轴承为一组且轴承分别设置在上支撑件、下支撑件上，滚珠丝杆的两端分别设置在上支撑件、下支撑件上且滚珠丝杆能相对上支撑件、下支撑件转动。
驱动电机设置在支撑架上，驱动电机与滚珠丝杆相连且驱动电机通过滚珠丝杆能带动滚珠螺母相对滚珠丝杆上下移动，水平检测装置、驱动电机分别与控制系统相连。
上支撑件、连接件、下支撑件分别呈板状，上支撑件、连接件、下支撑件之间采用一体成型。
作为优选，本实施例中，还包括减震连接杆、摄像头、红外检测器，支撑架通过减震连接杆与轮子相连，摄像头、红外检测器分别与控制系统相连。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。