基于缆线的距离检测器以及基于其来生成机器人校准数据的系统的制作方法

本发明涉及一种基于缆线的距离检测器。基于缆线的距离检测器可以例如是(但未必是)用于生成指示机器人的运动学参数的不准确度的偏差数据的系统的一部分并适用于校准机器人。此外，本发明涉及测量缠绕在基于缆线的距离检测器的缠绕滚筒中或从该缠绕滚筒解除缠绕的缆线的部分的长度的方法。

背景技术：

在许多情况下，需要在三维空间中检测两个点之间的距离。例如，当校准机器人时，需要测量机器人的末端执行器的定位定向，即，六个自由度“6-DOF”。机器人可例如是包括至少一个机械手的工业机器人，其中机械手是由通过关节彼此附连的连杆组成的臂状机构。机械手从机器人的底座延伸到末端执行器。末端执行器是机械手的端部处的装置，工具在该端部处附接到机械手。末端执行器的准确性质取决于机器人的应用，并且在较广泛的意义上，末端执行器可被视为机器人的与工作环境互动的部分。通过机械手的关节的状态来确定固定到机器人的底座的工作区坐标系中的末端执行器的定位定向。关节的状态通常借助指示关节的瞬时状态例如旋转角度的关节变量来表达。末端执行器的估计定位定向可以基于主要关节变量以及基于机械手的运动学参数的正运动学来计算。对应地，将末端执行器设定在期望定位定向中的关节变量可以基于期望定位定向以及基于运动学参数的逆运动学来计算。

为了提供机器人的足够准确的操作，基于关节变量和运动学参数的估计定位定向必须以充足的准确性对应于末端执行器的实际定位定向。因此，上述运动学参数必须足够准确地反映机械手的实际运动学。此外，运动学参数应补偿关节的非理想性以及关节参数的可能运动误差。为了维持运动学参数的充足的准确性，在许多情况下需要不仅在机器人的交付使用期间而且在机器人的使用过程中周期性地校准运动学参数。校准基于指示上述运动学参数的不准确度的偏差数据。偏差数据可以通过比较基于关节变量和运动学参数的估计定位定向与末端执行器的定位定向的参考估计来获得。参考估计可以通过测量从相对于工作区坐标系固定的多个基点到相对于末端执行器固定的末端执行器点的距离以及通过基于基点的已知定位和测量距离来计算末端执行器的定位定向而获得。此途径的挑战与以足够准确的方式测量上述距离的需要相关。

技术实现要素：

以下内容呈现简化概述以便提供对各种发明实施例的一些方面的基本理解。该概述并不是本发明的广泛概括。该概述既不意在识别本发明的关键或重要元素，也不意在限定本发明的范围。以下概述仅以简化形式呈现本发明的一些概念，以作为本发明的示范性实施例的更详细描述的序言。

根据本发明，提供一种用于生成指示机器人的运动学参数的不准确度的偏差数据的新颖系统。机器人包括末端执行器，通过与机器人相关的关节变量以及通过基于运动学参数的正运动学来确定末端执行器在相对于机器人的底座固定的工作区坐标系中的估计定位定向。根据本发明的系统包括：

-距离检测器，距离检测器相对于机器人的底座处于固定位置上，并且被构造成测量多个距离，所述多个距离各自是从距离检测器的基点中的一个到相对于末端执行器处于固定位置上的末端执行器点中的一个的距离，以及

-控制器，控制器用于基于所述多个距离来计算末端执行器在工作区坐标系中的定位定向，并且用于形成指示计算出的定位定向与估计定位定向之间的偏差的数据以便生成偏差数据。

距离检测器包括多个基于缆线的距离检测器，以便基于缆线的距离检测器中的每一个的缆线穿过基点中的一个而延伸到末端执行器点中的一个，并且由被考虑的基于缆线的距离检测器产生的编码器信号指示从被考虑的基点到被考虑的末端执行器点的距离。

上述基于缆线的距离检测器中的每一个包括：

-缠绕滚筒，该缠绕滚筒用于缠绕缆线，

-转矩生成器，该转矩生成器用于将转矩引导到缠绕滚筒以便收回缆线，

-测量滚筒，该测量滚筒被构造成在响应于通过缠绕滚筒将缆线缠绕起来而被缆线在第一方向上旋转，并且响应于从缠绕滚筒解除缠绕缆线而被缆线在第二方向上旋转，以及

-编码器，该编码器被连接到测量滚筒并被构造成产生指示测量滚筒的转数以及导致测量滚筒的转数的缆线的部分的长度的编码器信号。

当缆线缠绕在缠绕滚筒周围时，缆线的部分通常在缠绕滚筒上采用螺旋形形式，并且当缠绕滚筒已转动一些转数时，缆线与自身重叠。这些因素导致缠绕滚筒上的缆线的不同匝数的长度之间的变化。如果测量基于缠绕滚筒的转数，则这将导致测量误差。因为上述基于缆线的距离检测器除缠绕滚筒之外还包括测量滚筒，所以缠绕滚筒上的缆线的不同匝数的长度之间的变化不对测量产生任何影响，并且因此缠绕起来的或解除缠绕的缆线的长度可被较准确地测量。

缆线、基点和末端执行器点被有利地布置成构成3-2-1斯图尔特构造。可用分析方式对3-2-1斯图尔特构造的正运动学求解，并且可使用3-2-1斯图尔特构造的六个分支的长度，即，从基点到末端执行器点的测量距离来计算限定末端执行器的定位定向的六个笛卡尔坐标。

根据本发明，还提供一种用于生成指示机器人的运动学参数的不准确度的偏差数据的新颖方法，该机器人包括末端执行器，其中通过与机器人相关的关节变量以及通过基于运动学参数的正运动学来确定末端执行器在相对于机器人的底座固定的工作区坐标系中的估计定位定向，该方法包括：

-测量多个距离，所述多个距离各自是从相对于底座处于固定位置上的基点中的一个到相对于末端执行器处于固定位置上的末端执行器点中的一个的距离，以及

-基于所述多个距离来计算末端执行器在工作区坐标系中的定位定向，以及

-形成指示计算出的定位定向与估计定位定向之间的偏差的数据以便生成偏差数据。

上述距离通过上文所述的种类的基于缆线的距离检测器来测量。基于缆线的距离检测器中的每一个的缆线穿过基点中的一个延伸到末端执行器点中的一个，并且由被考虑的基于缆线的距离检测器产生的编码器信号指示从被考虑的基点到被考虑的末端执行器点的距离。

根据本发明，还提供一种用于校准机器人的新颖校准方法。根据本发明的校准方法包括：

-执行上述用于生成偏差数据的方法，以及

-基于偏差数据来更新机器人的运动学参数。

在根据本发明的示范性且非限制性的实施例的校准方法中，用于生成偏差数据的方法被执行至少两次，并且更优选至少三次，以便末端执行器的位置每次不同。运动学参数基于含有针对末端执行器的不同位置上的每一个而获得的偏差数据的数据来更新以便提高机器人校准的准确性。

在随附的从属权利要求中描述了本发明的数个示范性且非限制性的实施例。

当结合附图阅读时，将从具体示范性且非限制性的实施例的以下描述最好地理解本发明的关于构造与操作方法两者的各种示范性且非限制性的实施例以及本发明的额外目标和优点。

动词“包括”和“包含”在本文献中用作开放式限制，所述开放式限制既不排斥也不需要未叙述的特征的存在。除非另有明确陈述，否则从属权利要求中所叙述的特征可相互自由地组合。此外，应理解，“一”或“一个”，即，单数形式的使用在本文献全文中不排斥多个。

附图说明

在下文中，在实例的意义上且参照附图而更详细地解释本发明的示范性且非限制性的实施例及其优点，其中：

图1a和图1b示出基于缆线的距离检测器的示意性图示，其中该基于缆线的距离检测器适用于根据本发明的示范性且非限制性的实施例的用于生成指示机器人的运动学参数的不准确度的偏差数据的系统，

图2a图示机器人以及根据本发明的示范性且非限制性的实施例的用于生成指示机器人的运动学参数的不准确度的偏差数据的系统，

图2b图示根据本发明的示范性且非限制性的实施例的系统的元件，

图2c和图2d图示根据本发明的示范性且非限制性的实施例的系统的元件的示范性的相互定位定向，

图3示出测量方法的流程图，其中该测量方法适用于根据本发明的示范性且非限制性的实施例的用于生成指示机器人的运动学参数的不准确度的偏差数据的方法，以及

图4示出根据本发明的示范性且非限制性的实施例的用于生成指示机器人的运动学参数的不准确度的偏差数据的方法的流程图。

具体实施方式

图1a和图1b示出基于缆线的距离检测器的示意性图示，其中该基于缆线的距离检测器适用于根据本发明的示范性且非限制性的实施例的用于生成指示机器人的运动学参数的不准确度的偏差数据的系统。基于缆线的距离检测器包括用于缠绕缆线110的缠绕滚筒101以及用于将转矩引导到缠绕滚筒以便收回缆线的转矩生成器102。在此示范性情况下，转矩生成器102包括缠绕弹簧，其中该缠绕弹簧在从基于缆线的距离检测器缆线拉出缆线时存储机械能，并且在缆线被允许移动到基于缆线的距离检测器中时使缠绕滚筒将缆线缠绕在其中。原则上，还有可能，转矩生成器包括例如以经调节的电流驱动的旋转电机。基于缆线的距离检测器包括测量滚筒103，其中测量滚筒103被构造成在响应于将缆线缠绕在缠绕滚筒101中被缆线在第一方向上旋转，并且响应于从缠绕滚筒解除缠绕缆线被缆线在第二方向上旋转。基于缆线的距离检测器包括编码器104，其中编码器104被连接到测量滚筒并被构造成生成指示测量滚筒的转数的编码器信号S。因此，编码器信号S还指示已导致测量滚筒103的上述转数的缆线的部分的长度。编码器104可例如是脉冲编码器，其中该脉冲编码器生成例如10000脉冲/转“PPR”。

基于缆线的距离检测器可还包括压辊105和弹簧106，弹簧106用于使压辊将缆线110压靠测量滚筒103以便避免缆线与测量滚筒之间的滑动。

基于缆线的距离检测器可还包括第一缆线导引件107，其中第一缆线导引件107用于在缆线缠绕在缠绕滚筒中时，使缆线在测量滚筒的轴向方向上的给定位置上与测量滚筒103接触。第一缆线导引件107包括用于导引缆线的孔或槽。测量滚筒的轴向方向与坐标系199的z方向平行。

基于缆线的距离检测器可还包括第二缆线导引件108，其中第二缆线导引件108用于在缆线从缠绕滚筒解除缠绕时，使缆线在测量滚筒的轴向方向上的给定位置上与测量滚筒103接触。第二缆线导引件108包括用于导引缆线的孔或槽。

测量滚筒103可包括用于缆线的周向槽109以便确保缆线在测量滚筒的轴向方向上的给定位置上与测量滚筒接触。压辊105、槽109以及缆线导引件107和108的组合提供缆线在相同位置上进出的显著确定性。因此，可基于测量滚筒的旋转而准确地测量缆线的行进长度。

缆线可被布置成围绕测量滚筒103缠绕一圈或两圈，而在缆线与测量滚筒103之间无任何间隙并且缆线的圈彼此无任何重叠，以便避免缆线与测量滚筒之间的任何滑动。在图1a中，这用虚线弧形125来图示。上述周向槽可被设计成允许缆线围绕测量滚筒103缠绕一圈或两圈。缆线的圈之间的轴向定向的间隙和重叠可通过槽的适当设计和/或借助控制缆线如何接触测量滚筒的缆线导引件107和108以及压辊105来避免。此外，可存在将缆线压靠测量滚筒的一个以上的弹簧-从动压辊。

图2a图示机器人以及根据本发明的示范性且非限制性的实施例的用于生成指示与机器人相关的运动学参数的不准确度的偏差数据的系统。机器人可例如是工业机器人。机器人包括机械手215，其中机械手215包括通过关节221、222、223和224彼此附连的连杆216、217、218和219。机械手215从底座220延伸到末端执行器232，其中末端执行器232是处于机械手的端部处的装置，工具在该端部处被附接到机械手。末端执行器232的准确性质取决于机器人的应用。机器人控制器227被通信连接到机械手215，并且机器人控制器包括用于控制机械手以期望方式操作的计算装置。教示板228被连接到机器人控制器227，并且教示板包括常规手动键，其中操作员可通过该手动键来手动操作机器人。

末端执行器232在工作区坐标系299中的定位定向通过关节221-224的状态来确定。工作区坐标系299相对于底座220而固定，但工作区坐标系的原点未必处于底座上。关节221-224的状态通常借助指示关节的瞬时状态例如旋转角度的关节变量来表达。末端执行器232在坐标系299中的估计定位定向可以基于主要关节变量以及基于机械手的运动学参数的正运动学来计算。对应地，将末端执行器在坐标系299中设定在期望定位定向中的关节变量可以是基于期望定位定向以及基于运动学参数的逆运动学来计算。

用于生成上述偏差数据的系统包括距离检测器211，其中距离检测器211被机械支撑以相对于机器人的底座220处于固定位置上。距离检测器211被构造成测量多个距离，所述多个距离各自是从距离检测器的基点中的一个到相对于末端执行器232处于固定位置上的末端执行器点中的一个的距离。在图2b所图示的示范性情况下，存在基点213a、213b、213c、213d、213e和213f以及末端执行器点214a、214b和214c。在图2a所图示的示范性情况下，末端执行器点214a、214b和214c借助附接到末端执行器232的测量元件225来实施。

系统包括控制器212，其中控制器212用于基于所测量的距离来计算末端执行器232在工作区坐标系299中的定位定向。控制器212可例如是普通计算机。在此示范性情况下，控制器212经由数据交换元件226通信地连接到机器人控制器227。为了生成偏差数据，控制器212被构造成形成指示末端执行器的计算出的定位定向与基于机械手215的关节变量和正运动学的估计定位定向之间的偏差的数据。控制器212可具有其自身的用于基于机械手的关节变量和正运动学来计算估计定位定向之间的偏差的装置。或者，控制器212可被构造成利用用于计算估计定位定向的机器人控制器227。

距离检测器211包括上文参照图1a和图1b所述的种类的多个基于缆线的距离检测器。基于缆线的距离检测器位于距离检测器211内，并且因此基于缆线的距离检测器在图2a中不可见。基于缆线的距离检测器中的每一个可例如如图1a和图1b所图示。基于缆线的距离检测器的缆线延伸穿过表示上述基点213a-213f的孔隙。缆线的端部被附接到上述末端执行器点214a-214f。由每一个基于缆线的距离检测器产生的编码器信号指示从相应基点到相应末端执行器点的距离。在图2b所图示的示范性情况下，缆线被布置成构成3-2-1斯图尔特构造，其中与基点中的第一个、第二个和第三个213b、213c和213d相关的缆线210b、210c和210d被连接到末端执行器点中的第一个214b，与基点中的第四个和第五个213a和213f相关的缆线210a和210f被连接到末端执行器点中的第二个214a，并且与基点中的第六个213e相关的缆线被连接到末端执行器点中的第三个214c。可用分析方式对3-2-1斯图尔特构造的正运动学求解，并且可使用3-2-1斯图尔特构造的六个分支的长度，即，从基点到末端执行器点的测量距离来计算限定末端执行器的定位定向的六个笛卡尔坐标。

在根据本发明的另一示范性且非限制性的实施例的系统中，缆线被布置成构成2-2-2构造，其中与基点中的第一个和第二个相关的缆线被连接到末端执行器点中的第一个，与基点中的第三个和第四个相关的缆线被连接到末端执行器点中的第二个，并且与基点中的第五个和第六个相关的缆线被连接到末端执行器点中的三个。

图2b图示基点的数量大于六的根据本发明的示范性且非限制性的实施例的系统的距离检测器241和测量元件245。在此示范性情况下，距离检测器241包括九个基于缆线的距离检测器，其中缆线穿过表示九个基点213a、213b、213c、213d、213e、213f、213g、213h和213i的孔隙抽出。基于缆线的距离检测器在图2b中不可见。测量元件245包括缆线可被附接到的末端执行器点231a、231b和231c。

在基点的数量大于六的根据本发明的示范性且非限制性的实施例的系统中，图2a所示的控制器212被构造成基于与基点的相互不同的六成员子集相关的编码器信号来计算末端执行器232的定位定向的一组初始值，并且基于初始值来计算末端执行器的定位定向。例如，在图2b所图示的情况下，基点的第一六成员子集可包括例如基点213a-213f，并且第二六成员子集可包括例如基点213a、213g、213c、213h、213e和213i。值得注意的是，存在从九个基点选择六成员子集的84种不同可能性。

例如，控制器212可被构造成将限定末端执行器的定位定向的数值计算为与相互不同的六成员子集相关的相互对应的数值的加权平均值，以便基于初始值来计算末端执行器232的定位定向。例如，末端执行器的x坐标可以是通过不同六成员子集获得的x坐标的加权平均值。控制器可被构造成基于与被考虑的六成员子集以及末端执行器从先前的定位定向到正计算的定位定向的移动相关的编码器信号的最小改变来设定六成员子集中的每一个的权重，以便编码器信号的较小最小改变对应于比编码器信号的较大最小改变小的权重。选择权重的上述方式的目的是抑制如下距离测量的影响，该距离测量的相对准确性可差于其它距离测量的相对准确性。

在基点的数量大于六的根据本发明的另一示范性且非限制性的实施例的系统中，控制器212被构造成选择基点中的六个，以便基点中的所选择的六个排除基点中的如下一个或更多个基点，当末端执行器从先前的定位定向移动到正计算的定位定向时关于该一个或更多个基点存在编码器信号的最小改变。控制器被构造成基于与基点中的所选择的六个相关的编码器信号来计算末端执行器232的定位定向。在此情况下，相对准确性可低于其它距离测量的相对准确性的这些距离测量不予考虑。

图2c和图2d图示距离检测器211和测量元件225的示范性相互定位定向。图2c示出测量元件225与距离检测器211配合的情形。图2c所示的测量元件225和距离检测器211的相互定位定向可被视为绝对零定位定向，并且在此情形下，所有机械尺寸和缆线尺寸可被预先校准以便提高测量准确性。当测量元件225已被安装到末端执行器232时，图2d所示的新的特定定位定向可根据具体情况的需要而被视为新的零定位定向，并且此后进行的所有测量可被视为新的零定位定向。

根据本发明的示范性且非限制性的实施例的系统包括温度传感器230，并且控制器212被构造成基于缆线的材料的热膨胀系数和测量的温度改变来校正编码器信号。当温度改变时，因为缆线由于温度改变而变形，所以与末端执行器的给定定位定向相关的编码器信号可改变。例如，对应于图2d所示的上述新的零定位定向的编码器信号可由于温度改变而改变。

在根据本发明的示范性且非限制性的实施例的系统中，控制器212被构造成基于缆线的弹性以及作用在缆线上的张力的估计来校正编码器信号。张力的估计可以例如基于缆线的距离检测器的已知性能，例如，缠绕弹簧根据测量距离即拉出的缆线的量生成的力获得。

指示运动学参数的不准确度的偏差数据可用作用于更新运动学参数的适当校准算法的输入数据。在根据本发明的示范性且非限制性的实施例的系统中，控制器212被构造成基于偏差数据来更新运动学参数。偏差数据的格式以及偏差数据必须表达计算出的定位定向与基于关节变量的估计定位定向之间的偏差的方式通常取决于正使用的校准算法。在根据本发明的示范性且非限制性的实施例的系统中，控制器212被构造成执行上述的用于获得偏差数据的过程至少两次，并且更优选至少三次，以便末端执行器232的位置每次不同。运动学参数基于含有针对末端执行器的不同位置上的每一个而获得的偏差数据的数据来更新。

图3示出用于测量缠绕在基于缆线的距离检测器的缠绕滚筒中或从该缠绕滚筒解除缠绕的缆线的部分的长度的测量方法的流程图。该测量方法包括以下动作：

-动作301：将缆线布置成在缆线缠绕在缠绕滚筒中或从缠绕滚筒解除缠绕时使测量滚筒旋转，测量滚筒相对于缠绕滚筒分离，以及

-动作302：在缆线缠绕在缠绕滚筒中或从缠绕滚筒解除缠绕时，产生指示测量滚筒的转数的编码器信号，编码器信号也指示缠绕在缠绕滚筒中或从缠绕滚筒解除缠绕的缆线的部分的长度。

测量方法可还包括通过弹簧-从动压辊而将缆线压靠测量滚筒，以便避免缆线与测量滚筒之间的滑动。

测量方法可还包括在缆线缠绕在缠绕滚筒中时通过第一缆线导引件来导引缆线，以使之在测量滚筒的轴向方向上的给定位置上与测量滚筒接触。

测量方法可还包括在缆线从缠绕滚筒解除缠绕时通过第二缆线导引件来导引缆线，以使缆线在测量滚筒的轴向方向上的给定位置上与测量滚筒接触。

测量滚筒可包括用于缆线的周向槽以便确保缆线在测量滚筒的轴向方向上的给定位置上与测量滚筒接触。

缆线可被布置成围绕测量滚筒缠绕一圈或两圈，而在缆线与测量滚筒之间无任何间隙并且缆线的圈彼此无任何重叠，以便避免缆线与测量滚筒之间的任何滑动。上述周向槽可被设计成允许缆线围绕测量滚筒缠绕一圈或两圈。缆线的圈之间的重叠和轴向定向的间隙可通过槽的适当设计和/或借助控制缆线如何接触测量滚筒的上述第一和第二缆线导引件以及弹簧-从动压辊来避免。此外，可存在将缆线压靠测量滚筒的一个以上弹簧-从动压辊。

图4示出根据本发明的示范性且非限制性的实施例的用于生成指示机器人的运动学参数的不准确度的偏差数据的方法的流程图。机器人包括末端执行器，其中通过与机器人相关的关节变量以及通过基于运动学参数的正运动学来确定末端执行器在相对于机器人的底座固定的工作区坐标系中的估计定位定向。所述方法包括以下动作：

-动作401：测量多个距离，所述多个距离各自是从相对于底座处于固定位置上的基点中的一个到相对于末端执行器处于固定位置上的末端执行器点中的一个的距离，以及

-动作402：基于所述多个距离来计算末端执行器在工作区坐标系中的定位定向，以及

-动作403：形成指示计算出的定位定向与估计定位定向之间的偏差的数据以便生成偏差数据。

距离中的每一个通过上述测量方法301-302来测量，以便基于缆线的距离检测器中的每一个的缆线穿过基点中的一个延伸到末端执行器点中的一个，并且被考虑的基于缆线的距离检测器产生的编码器信号指示从被考虑的基点到被考虑的末端执行器点的距离。

在根据本发明的示范性且非限制性的实施例的方法中，与基点中的第一个、第二个和第三个相关的缆线被连接到末端执行器点中的第一个，与基点中的第四个和第五个相关的缆线被连接到末端执行器点中的第二个，并且与基点中的第六个相关的缆线被连接到末端执行器点中的第三个，以便构成3-2-1斯图尔特构造来进行定位定向检测。

在根据本发明的另一示范性且非限制性的实施例的方法中，与基点中的第一个和第二个相关的缆线被连接到末端执行器点中的第一个，与基点中的第三个和第四个相关的缆线被连接到末端执行器点中的第二个，并且与基点中的第五个和第六个相关的缆线被连接到末端执行器点中的第三个，以便构成2-2-2斯图尔特构造来进行定位定向检测。

在根据本发明的示范性且非限制性的实施例的方法中，基点的数量大于六，并且该方法包括基于与基点的相互不同的六成员子集相关的编码器信号来计算末端执行器的定位定向的一组初始值，并且基于初始值来计算末端执行器的定位定向。

末端执行器的定位定向可以通过将限定末端执行器的定位定向的数值计算为与相互不同的六成员子集相关的相互对应的数值的加权平均值而基于初始值来计算。六成员子集中的给定的一个的权重可以基于与被考虑的六成员子集以及末端执行器从先前的定位定向到正计算的定位定向的移动相关的编码器信号的最小改变来设定，以便编码器信号的较小最小改变对应的权重小于编码器信号的较大最小改变对应的权重。

在基点的数量大于六的根据本发明的示范性且非限制性的实施例的方法中，基点中的六个被选择以便从基点中的所选择的六个排除基点中的如下一个或更多个基点，当末端执行器从先前的定位定向移动到正计算的定位定向时关于该一个或更多个基点存在编码器信号的最小改变。该方法还包括基于与基点中的所选择的六个相关的编码器信号来计算末端执行器的定位定向。

根据本发明的示范性且非限制性的实施例的方法包括基于缆线的材料的热膨胀系数和测量的温度改变来校正编码器信号。

根据本发明的示范性且非限制性的实施例的方法包括基于缆线的弹性以及作用在缆线上的张力的估计来校正编码器信号。

根据本发明的示范性且非限制性的实施例的校准方法包括：

-用于生成偏差数据的动作401-403的上述序列，以及

-动作404：基于偏差数据来更新机器人的运动学参数。

在根据本发明的示范性且非限制性的实施例的校准方法中，用于生成偏差数据的动作401-403的上述序列被执行至少两次，并且更优选至少三次，以便末端执行器的位置每次不同。运动学参数基于含有针对末端执行器的不同位置上的每一个而获得的偏差数据的数据来更新。

上述给出的描述中所提供的具体实例不应解释为限制随附权利要求书的范围和/或适用性。