一种双机器人运行装置的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双机器人运行装置。

背景技术：

现有的工业机器人通常体型较大，并且较多用于针对大型设备进行作业的过程中，具体地通常针对大型设备的外部进行作业。由于工业机器人体型的缘故，其灵活性较差，因此现有的工业机器人无法同时满足大型设备的内外作业，并且，在对大型设备的内部进行作业时容易与设备发生干涉和碰撞，从而无法较好地完成设备内部的作业。换言之，现有的工业机器人的应用范围具有一定的局限性。

技术实现要素：

根据现有技术中存在的上述问题，现提供一种双机器人运行装置的技术方案，旨在解决工业机器人在大型设备内部无法灵活作业的问题，拓展了工业机器人的应用范围。

上述技术方案具体包括：

一种双机器人运行装置，其中，包括一第一机器人和一第二机器人；

所述第一机器人包括第一底座和第一机械臂，所述第一机械臂连接在所述第一底座上，并且以所述底座为基准运动；

所述第一机器人还包括一第一旋转件，所述第一旋转件设置在所述第一机械臂的末端，所述第一旋转件可沿多方向自由旋转；

所述第二机器人包括第二底座和第二机械臂，所述第二底座连接在所述第一旋转件上，所述第二机械臂连接在所述第二底座上，并且以所述第二底座为基准运动。

优选的，该双机器人运行装置，其中，所述第一机械臂中包括第一子臂和第二子臂；

所述第一子臂通过一第一关节件可活动地连接在所述第一底座上；

所述第二子臂通过一第二关节件可活动地连接在所述第一子臂未连接所述第一底座的一端；

所述第二子臂未连接所述第一子臂的一端连接所述第一旋转件。

优选的，该双机器人运行装置，其中，所述第二机械臂中包括第三子臂和第四子臂；

所述第三子臂通过一第三关节件可活动地连接在所述第二底座上；

所述第四子臂通过一第四关节件可活动地连接在所述第三子臂未连接所述第二底座的一端；

所述第四子臂未连接所述第三子臂的一端连接一第二旋转件。

优选的，该双机器人运行装置，其中，所述第一旋转件为J6轴。

优选的，该双机器人运行装置，其中，所述第二旋转件为J6轴。

优选的，该双机器人运行装置，其中，所述双机器人运行装置通讯连接一控制装置；

所述控制装置控制所述双机器人运行装置以一第一运动方式或者以一第二运动状态运行；

所述第一运动方式为所述第一机器人和所述第二机器人同时运动的运动方式；

所述第二运动方式为所述第一机器人和所述第二机器人交替运动的运动方式。

优选的，该双机器人运行装置，其中，所述双机器人运行装置通讯连接一控制装置；

所述控制装置控制所述双机器人运行装置以一第一工作方式或者以一第二工作方式运行；

所述第一工作方式为：

将所述第二机器人作为所述第一机器人的机械部件并保持不动，同时控制所述第一机器人工作；

所述第二工作方式为：

将所述第一机器人作为所述第二机器人的基座并保持不动，同时控制所述第二机器人工作。

优选的，该双机器人运行装置，其中，所述第二机器人的尺寸小于所述第一机器人的尺寸。

优选的，该双机器人运行装置，其中，所述第二机器人为协作机器人。

上述技术方案的有益效果是：提供一种双机器人运行装置，能够解决工业机器人在大型设备内部无法灵活作业的问题，拓展了工业机器人的应用范围。

附图说明

图1是本发明的较佳的实施例中，一种双机器人运行装置的结构示意图；

图2-3是本发明的较佳的实施例中，于图1的基础上，双机器人运行装置的分结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

本发明的较佳的实施例中，基于现有技术中存在的上述问题，现提供一种双机器人运行装置，该装置具体如图1所示，包括一个第一机器人A和一个第二机器人B。图1中，第一机器人A和第二机器人B分别以虚线框划定。

如图1中所示：

上述第一机器人A包括第一底座A1和第一机械臂A2，上述第一机械臂A2连接在第一底座A1上，并且以第一底座A1为基准运动。

上述第一机器人A中还包括一第一旋转件A3，第一旋转件A3设置在第一机械臂A2的末端，第一旋转件A3可沿多方向自由旋转；

上述第二机器人B中包括第二底座B1和第二机械臂B2，第二底座B1连接在上述第一旋转件A3上，第二机械臂B2连接在第二底座B1上，并且以第二底座B1为基准运动。

具体地，上述实施例中，上述第一机器人A包括第一底座A1和第一机械臂A2。上述第一机械臂A2设置在第一底座A1上，并且可以以第一底座A1为基准自由运动。换言之，可以通过上述第一机器人A中的第一机械臂A2以第一底座A1为基准运动的方式实现第一机器人A的各类操作。上述第一机器人A中除了上述第一底座A1和第一机械臂A2之外还可以包括其他机械部件，但是在本发明中只关注上述两个机械部件及其相匹配的零部件。

上述实施例中，同样地，上述第二机器人B包括第二底座B1和第二机械臂B2。上述第二机械臂B2设置在第二底座B1上，并且可以以第二底座B1为基准自由运动。换言之，可以通过上述第二机器人B中的第二机械臂B2以第二底座B1为基准运动的方式实现第二机器人B的各类操作。

上述实施例中，上述第一机器人A中还包括一第一旋转件A3。该第一旋转件A3设置在上述第一机械臂A2未连接上述第一底座A1的一端，具体地，设置在第一机械臂A2未连接上述第一底座A1的一端的末端。上述第二机器人B的第二底座B1设置在上述第一旋转件A3上，因此上述第二底座B1可以通过第一旋转件A3相对于上述第一机器人A自由多方向旋转，从而带动第二机器人B（包括其第二机械臂B2）自由多方向旋转。

综上所述，本发明技术方案中，提供两个机器人：第一机器人和第二机器人。上述第一机器人作为基座机器人，其包括第一底座和第一机械臂，第一机械臂连接在第一底座上并可以以第一底座为基准自由运动。上述第二机器人同样包括第二底座和第二机械臂，并且第二机械臂连接在第二底座上并以第二底座为基准自由运动。上述第一机器人和第二机器人之间通过设置在第一机器人的第一机械臂末端的第一旋转件连接，因此第二机器人可以通过第一旋转件，以第一机器人为基准自由运动。

本发明的较佳的实施例中，如图2所示，上述第一机械臂A2中包括第一子臂A21和第二子臂A22；

上述第一子臂A21通过一第一关节件A23可活动地连接在第一底座A1上；

上述第二子臂A22通过一第二关节件A24可活动地连接在第一子臂A21未连接第一底座A1的一端；

上述第二子臂A22未连接第一子臂A21的一端连上述接第一旋转件A3。

具体地，本发明的较佳的实施例中，上述第一子臂A21可以通过上述第一关节件A23相对于上述第一底座A1活动，同样地，上述第二子臂A22可以通过上述第二关节件A24相对于上述第一子臂A21活动。因此，使用者可以通过控制上述第一关节件A23和/或第二关节件A24来控制整个第一机械臂A2相对于第一底座A1的运动。

同样地，本发明的较佳的实施例中，如图3所示，上述第二机械臂B2中包括第三子臂B21和第四子臂B22；

上述第三子臂B21通过一第三关节件B23可活动地连接在第三底座B1上；

上述第四子臂B22通过一第四关节件B24可活动地连接在第三子臂B21未连接第三底座B1的一端；

上述第四子臂B22未连接第三子臂B21的一端连上述接第三旋转件B3。

具体地，本发明的较佳的实施例中，上述第三子臂B21可以通过上述第三关节件B23相对于上述第三底座B1活动，同样地，上述第四子臂B22可以通过上述第四关节件B24相对于上述第三子臂B21活动。因此，使用者可以通过控制上述第三关节件B23和/或第四关节件B24来控制整个第二机械臂B2相对于第二底座B1的运动。

而本发明的较佳的实施例中，上述第二机器人B可通过第一旋转件A3相对于第一机器人A运动，因此使用者可以通过控制上述第一关节件A23、第二关节件A24、第三关节件B23、第四关节件B24以及第一旋转件A3来控制整个双机器人运行装置运动。

本发明的较佳的实施例中，上述第二旋转件B3可以提供给上述第二机械臂B2连接其他机械部件。

本发明的较佳的实施例中，上述第一旋转件A3为工业机器人的J6轴。 同样地，上述第二旋转件也可以为工业机器人的J6轴。

本发明的较佳的实施例中，上述双机器人运行装置通讯连接一控制装置（图中未示出）；

上述控制装置控制双机器人运行装置以一第一运动方式或者以一第二运动状态运行；

上述第一运动方式为第一机器人和第二机器人同时运动的运动方式；

上述第二运动方式为第一机器人和第二机器人交替运动的运动方式。

具体地，本发明的较佳的实施例中，上述第一运动方式为第一机器人和第二机器人同时运动的运动方式。该运动方式适合双机器人运行装置快速通过某些易干涉区域，通常多用于程序过渡点部分的运动过程中。

上述第二运动方式为第一机器人和第二机器人交替运动的运动方式，所谓交替运动的方式，即指下述两种运动交替进行：

1）第二机器人保持不动，第一机器人以第一底座为基准运动；

2）第一机器人保持不动，第二机器人以第二底座为基准运动。

上述两种运动交替进行，即行政双机器人运行装置的交替运动方式，也即第二运动方式。

本发明的较佳的实施例中，利用上述控制装置，使用者还可以控制双机器人运行装置双机器人运行装置以一第一工作方式或者以一第二工作方式运行；

所谓第一工作方式为：

将第二机器人作为第一机器人的机械部件并保持不动，同时控制第一机器人工作；

所谓第二工作方式为：

将第一机器人作为第二机器人的基座并保持不动，同时控制第二机器人工作。

具体地，本发明的较佳的实施例中，上述第一工作方式为：

将第二机器人返回初始位置，随后保持第二机器人不动，以作为第一机器人的第一机械臂末端的一个机械部件，再通过控制上述第一关节件和第二关节件来控制第一机器人工作。上述第一工作方式通常用于对大型设备进行外部作业。

上述第二工作方式为：

保持第一机器人位置不动，将第二机器人以第一旋转件为基准运动，即以第一机器人为基准操作第二机器人。上述第二工作方式通常用于对大型设备进行内部作业。

则使用者通过上述与双机器人运行装置通讯连接的控制装置可以将上述第一机器人和第二机器人的运行方式在第一运行方式和第二运行方式之间进行切换，以及在第一工作方式和第二工作方式之间进行切换。

本发明的较佳的实施例中，上述控制装置和双机器人运行装置之间的通讯连接方式可以为无线连接（例如WiFi连接或者蓝牙连接或者采用其他无线网络连接的方式），也可以为有线连接。甚至可以将上述控制装置安装在双机器人运行装置上，例如在双机器人运行装置上设置一个或多个切换按钮，并通过切换按钮来实现双机器人运行装置在运行方式和工作方式上的切换操作。

本发明的较佳的实施例中，可以对上述双机器人运行装置进行程序示教。程序示教的过程可以与现有技术类似，在程序示教中，可以通过设置在上述双机器人运行装置上的“群组键”来切换不同的群组进行示教，即将上述第一机器人作为一个群组，并将上述第二机器人作为另一个群组，在程序示教时通过群组键在不同的群组间切换，以达到分别对第一机器人和第二机器人进行示教的目的。

本发明的较佳的实施例中，上述第二机器人的尺寸小于第一机器人的尺寸。通俗点说，上述第二机器人为一个较小型的机器人，上述第一机器人为一个较大型的工业机器人。上述两个机器人之间尺寸的比较可以参照图1。

本发明的较佳的实施例中，如上文中所述，上述第一机器人为基座机器人，即可以为传统的工业机器人，上述第二机器人可以为协作机器人。

所谓协作机器人，是指能够与人协同作业的机器人，在该协作机器人周围不需要设置安全围栏或者其他安全措施。具体地，该协作机器人的机器人本体上安装有力传感系统，协作机器人在触碰到人后，会通过力传感系统感应到受到外力的干扰并控制机器人本体停止运动，以避免对操作者造成伤害。因此，协作机器人可以保证在没有安全围栏等安全防护保护措施的作业环境中不对人员和外围设备造成威胁。

本发明的其他实施例中，上述第二机器人也可以为其他类型的机器人，只需要满足上文中所述的第二机器人的特征和功能即可。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。