机械手的制作方法

本发明属于，涉及一种机械手。

背景技术：

在现有机械手结构中，当需要将手臂上的电路板拆卸下来时，需要拆卸较多的零部件后才能对电路板进行维修或更换，其拆装不便。

技术实现要素：

本发明针对上述问题，提出了一种拆装方便的机械手，其目的可通过以下技术方案来实现：

机械手，包括底座和相对底座可转动设置的转轴一，所述的转轴一上固定有码盘一，所述的底座上可拆卸固定有电路板，所述的电路板套设在转轴一外侧，其特征在于，所述的电路板上设有缺口三，所述转轴一位于缺口三内；

所述的缺口三大于转轴一外径使得当电路板向转轴一侧部移动时转轴一穿过缺口三脱离电路板；

所述电路板上固定有读头一，所述读头一具有缺口一，所述码盘一位于读头一的缺口一内，使得当电路板向转轴一的侧部移动时码盘一脱离读头一的缺口一。

本机械手中，电路板可拆卸固定在底座上的方式，可以是电路板通过螺丝固定在底座上，或者电路板通过普通的卡扣结构固定在底座上。

其中，读头一用于读取码盘一的转动参数，进而用于确定转轴一的相对转动参数。在本机械手中，由于电路板上具有缺口三，且当电路板向转轴一的侧部移动时，码盘一能够直接脱离读头一的缺口一，使得在电路板拆卸时，不用对码盘一进行拆卸，不易造成码盘一的损坏；照样，电路板安装时，直接将电路板的缺口三对准转轴一插入即可，也不用对码盘一进行拆卸；因此，本机械手的拆装较为方便。

在上述的机械手中，所述的电路板向转轴一的侧部拆卸移动的方向为方向一，所述码盘一上与方向一相垂直的直径为直径一，所述的读头一的中心位置大致位于直径一所在直线处或者位于直径一上远离缺口三的一侧。

在这种设置方式中，由于读头一的中心位置位于直径一所在直线处或者位于直径一上远离缺口三的一侧，使得当电路板向转轴一侧部拆卸的过程中，读头一的缺口一与码盘一之间的间距越来越大，从而使得码盘一在电路板拆卸的过程中不易损坏，方便机械手拆装。

在上述的机械手中，所述的机械手包括与转轴一同轴设置的转轴二，所述的转轴二可相对转轴一转动的套设在转轴一外侧，所述的转轴二上固定有码盘二；

所述的电路板上固定有读头二，所述的读头二具有缺口二，所述的码盘二位于读头二的缺口二内，使得当电路板向转轴一的侧部移动时码盘二脱离读头二的缺口二。

在此结构中，虽然机械手中设置了结构相对复杂的码盘一和码盘二，且读头一和读头二均设置在电路板上，但当电路板拆卸时，码盘一和码盘二均不受影响，使得电路板能够较为方便的拆卸下来。

在上述的机械手中，所述的缺口三呈条状且缺口三的长度方向与码盘的直径大致重合。

缺口三呈条状，使得电路板的电路有效面积较大，更方便电路板上元器件的布置。另外，由于缺口三呈条状，缺口三也能够在电路板相对转轴一的移动过程中，起到导向作用；也就是说，在电路板的移动过程中，呈条状的缺口三在电路板和转轴一之间的相对位置起限制作用，避免电路板错位而导致读头一碰触码盘一导致码盘一和读头一损坏。

在上述的机械手中，所述的电路板向转轴一的侧部拆卸移动的方向为方向一，所述码盘一上与方向一相垂直的直径为直径一，所述的读头一的中心位置和读头二的中心位置均大致位于直径一所在直线处或者均位于直径一上远离缺口三的一侧。

同理，当电路板向转轴一侧部拆卸的过程中，读头一的缺口一与码盘一之间的间距越来越大，且读头二的缺口二与码盘二之间的间距越来越大，从而使得码盘一和码盘二在电路板拆装的过程中不易损坏，方便机械手拆装。

在上述的机械手中，所述的底座上至少两根连接柱，所述的电路板通过螺丝固定在连接柱上，所述的读头二位于电路板和底座之间；在所述的电路板向转轴一的侧部拆卸移动的方向上，所述的连接柱与读头二的位置相错开。

在底座上设置连接柱，一方面减轻了机械手的重量；另一方面，连接柱的设置，也使得连接柱内侧的部件较为敞开，方便观察、检测或维修。另外，连接柱的设置，也在电路板的拆卸过程中，为读头二提供了移动空间，方便机械手拆装。

在上述的机械手中，所述的底座上至少三根大致呈圆周均匀分布的连接柱，所述的电路板通过螺丝固定在连接柱上，所述的读头二位于电路板和底座之间；在所述的电路板向转轴一的侧部拆卸移动的方向上，所述的连接柱与读头二的位置相错开。至少三根连接柱在电路板的底部起到了较为稳定的支撑作用；另外，当电路板拆装过程中，这些连接柱也对电路板的位置起到了限位作用，从而防止电路板拆装过中在垂直于码盘一的方向上产生的位移以致使读头一碰触码盘一，保证了机械手结构的稳定性。

在本机械手中，由于在电路板上设置了缺口三，使得机械手的拆装较为方便。

附图说明

图1是机械手一种实施例的立体图；

图2是图1中A处的放大图；

图3是图2中结构的另一视图；

图中，1、基座；2、大臂；3、小臂；4、工作轴；5、转轴一；6、码盘一；7、底座；7a、连接柱；8、电路板；8a、缺口三；9、读头一；9a、缺口一；10、转轴二；11、码盘二；12、读头二；12a、缺口二。

具体实施方式

机械手，以水平关节机械手为例，如图1所示，机械手包括基座1、大臂2、小臂3和工作轴4。基座1和大臂2之间设置关节，大臂2和小臂3之间设置关节，工作轴4上设置关节。本机械手中电路板8处的结构可以应用在以上三种关节中。当然，本机械手中电路板8处的结构可以应用在空间关节机械手的任一关节处。

以下以基座1和大臂2之间关节的结构为例，如图2和图3所示，本机械手包括底座7和相对底座7可转动设置的转轴一5，还包括与转轴一5同轴设置的转轴二10，转轴二10可相对转轴一5转动的套设在转轴一5外侧。转轴一5上固定有码盘一6，转轴二10上固定有码盘二11。

底座7上可拆卸固定有电路板8，本机械手中，电路板8可拆卸固定在底座7上的方式，可以是电路板8通过螺丝固定在底座7上，或者电路板8通过普通的卡扣结构固定在底座7上。

电路板8套设在转轴一5外侧，电路板8上设有缺口三8a，转轴一5位于缺口三8a内。具体的，底座7上设有三根根连接柱7a，三根连接柱7a大致呈圆周均匀分布，对电路板8起到良好的支撑作用。电路板8通过螺丝固定在连接柱7a上，读头二12位于电路板8和底座7之间；在电路板8向转轴一5的侧部拆卸移动的方向上，连接柱7a与读头二12的位置相错开。作为其它方案，连接柱7a的数量为两根或四根。

在底座7上设置连接柱7a，一方面减轻了机械手的重量；另一方面，连接柱7a的设置，也使得连接柱7a内侧的部件较为敞开，方便观察、检测或维修。另外，连接柱7a的设置，也在电路板8的拆卸过程中，为读头二12提供了移动空间，方便机械手拆装。

缺口三8a大于转轴一5外径使得当电路板8向转轴一5侧部移动时转轴一5穿过缺口三8a脱离电路板8。缺口三8a呈条状且缺口三8a的长度方向与码盘的直径大致重合。缺口三8a呈条状，使得电路板8的电路有效面积较大，更方便电路板8上元器件的布置。另外，由于缺口三8a呈条状，缺口三8a也能够在电路板8相对转轴一5的移动过程中，起到导向作用；也就是说，在电路板8的移动过程中，呈条状的缺口三8a在电路板8和转轴一5之间的相对位置起限制作用，避免电路板8错位而导致读头一9碰触码盘一6导致码盘一6和读头一9损坏，也避免码盘二11和读头二12损坏。

另外，电路板8上侧固定有读头一9，读头一9具有缺口一9a，码盘一6位于读头一9的缺口一9a内，使得当电路板8向转轴一5的侧部移动时码盘一6脱离读头一9的缺口一9a。电路板8下侧固定有读头二12，读头二12具有缺口二12a，码盘二11位于读头二12的缺口二12a内，使得当电路板8向转轴一5的侧部移动时码盘二11脱离读头二12的缺口二12a。

其中，读头一9用于读取码盘一6的转动参数，进而用于确定转轴一5的相对转动参数；照样，读头二12用于读取码盘二11的转动参数，进而用于确定转轴二10的转动参数。

电路板8向转轴一5的侧部拆卸移动的方向为方向一，码盘一6上与方向一相垂直的直径为直径一，读头一9的中心位置和读头二12的中心位置均大致位于直径一所在直线处或者均位于直径一上远离缺口三8a的一侧。当电路板8向转轴一5侧部拆卸的过程中，读头一9的缺口一9a与码盘一6之间的间距越来越大，且读头二12的缺口二12a与码盘二11之间的间距越来越大，从而使得码盘一6和码盘二11在电路板8拆卸的过程中不易损坏，方便机械手拆装。

在此结构中，虽然机械手中设置了结构相对复杂的码盘一6和码盘二11，且读头一9和读头二12均设置在电路板8上，但当电路板8拆卸时，码盘一6和码盘二11均不受影响，使得电路板8能够较为方便的拆卸下来。

在本机械手中，由于电路板8上具有缺口三8a，且当电路板8向转轴一5的侧部移动时，码盘一6能够直接脱离读头一9的缺口一9a，码盘二11能够直接脱离读头二12的缺口二12a，使得在电路板8拆卸时，不用对码盘一6和码盘二11进行拆卸，不易造成码盘一6和码盘二11的损坏；照样，电路板8安装时，直接将电路板8的缺口三8a对准转轴一5插入即可，也不用对码盘一6和码盘二11进行拆卸；因此，本机械手的拆装较为方便。