本发明涉及一种用于车辆的门开闭装置。
背景技术：
在车辆上搭载有通过持有电子钥匙的使用者靠近门而对门锁装置进行电解锁的智能进入系统(smartentrysystem)。另外，专利文献1(日本专利5643129号公报)公开了一种在双手持物时等使用者难以触碰门把手的状况下，无需触碰门把手即可将门自动打开的门体控制装置。
门体控制装置在通过配置于门的测距传感器检测到使用者靠近门时，对使用者所持有的电子钥匙进行认证。然后，通过认证是正规的电子钥匙，并检测出使用者所设定的动作(操作意图)，从而将门打开。
专利文献
专利文献1：日本专利5643129号公报
技术实现要素：
然而，专利文献1的门体控制装置将使用者以外的障碍物也作为被检测物进行检测，因此有可能因障碍物的检测而错误地执行门的开闭控制。而且，在该专利文献1中，对于检测出多个被检测物时的对策也无任何记载。应予说明，障碍物包括可移动的行李等、以及不可移动的固定物(壁)等。
本发明的课题是，提供能够根据多个被检测物的检测结果对门进行开闭控制的门开闭装置。
本发明提供一种门开闭装置，该门开闭装置具备：可相对于车体开闭门4的门开闭驱动部、对上述门周围的设定检测范围内的被检测物进行检测的检测单元、存储上述检测单元检测到的多个上述被检测物的检测结果的存储部、以及根据上述检测单元的检测结果和上述存储部中所存储的多个存储信息通过上述门开闭驱动部对上述门进行开闭控制的控制单元。
根据该门开闭装置，按照当前的检测结果和存储部所存储的存储信息进行门的开闭控制，所以能够识别检测结果无变化障碍物、以及检测结果变化的使用者。因此，能够防止因障碍物的存在而发生误操作，仅根据使用者的动作可靠地对门进行开闭控制。
上述门开闭装置具有根据上述检测单元的检测结果和上述存储部的存储信息，判断存在于上述检测范围内的上述被检测物是检测对象物还是非检测对象物的判断部；上述控制单元仅在检测到上述判断部判断为检测对象物的上述被检测物的设定动作的情况下，通过上述门开闭驱动部对上述门进行开闭控制。根据本方式，不但能够防止因障碍物而发生的误操作，而且能够稳定且高精度地检测使用者的操作意图。
上述门开闭装置具有根据上述检测单元的检测结果测定从上述检测单元到上述被检测物的距离的测定部，将上述测定部所测定的上述被检测物的距离信息存储在上述存储部中；上述判断部根据上述被检测物的距离变化量判断上述被检测物是检测对象物还是非检测对象物。另外，上述存储部中存储有上述检测范围内存在的多个上述被检测物的距离信息。根据本方式，在墙壁等障碍物在检测范围内的情况下，能够可靠地判断出非检测对象物。即，能够可靠地判断所检测的被检测物是检测对象物还是非检测对象物。
如果连续检测到上述测定部所测定的上述被检测物的距离与上述存储部所存储的上述被检测物的距离信息之差小于设定的阈值，则上述判断部判断作为对象的上述被检测物是非检测对象物。此处，连续检测到小于阈值包括连续设定次数检测到、以及连续设定时间检测到。根据本方式，能够可靠地判断所检测的被检测物为检测对象物还是非检测对象物。
上述判断部将连续判断为上述非检测对象物的上述被检测物的检测结果排除，根据其他上述被检测物的检测结果对检测对象物进行判断。根据本方式，不会将非检测对象物与检测对象物混淆，能够高精度地检测正确的检测对象物的动作。
上述判断部在上述测定部所测定的多个上述被检测物的距离中没有要排除的上述非检测对象物的距离信息时，将作为对象的上述被检测物从上述非检测对象物中排除而将其作为检测对象物。根据本方式，使用者在由于某些理由而暂时停步时被判断为非检测对象物，也能通过重新开始动作而解除，因此能够防止非检测对象物的误认。
本发明的门开闭装置即便在检测范围内存在多个被检测物，也能识别检测结果无变化的障碍物、以及检测结果变化的使用者。因此，不但能够防止因障碍物而发生的误操作，而且能够通过使用者的动作可靠地对门进行开闭控制。
附图说明
图1为表示本实施方式的门开闭装置安装于车辆的状态的侧视图。
图2为表示门开闭装置的结构的框图。
图3为第一实施方式的门开闭装置的截面图。
图4为第一实施方式的门开闭装置的其他截面图。
图5为表示门开闭装置的检测域的俯视图。
图6为表示判断被检测物是否是障碍物的方法的图表。
图7a为表示通过控制单元进行的控制的流程图。
图7b为表示图7a的后续的流程图。
图8为表示图7a的障碍物检测处理的流程图。
图9为表示图7a的解除排除处理的流程图。
图10为表示图7a的障碍物排除处理的流程图。
图11为表示图7b的接近模式的流程图。
图12为表示图7b的启动模式的流程图。
图13为表示图7b的触发模式(triggermode)的流程图。
图14为表示图7b的后退模式(backmode)的流程图。
图15为表示图7b的闭后退第1模式的流程图。
图16为表示图7b的闭后退第2模式的流程图。
具体实施方式
以下，根据附图对本发明的实施方式进行说明。
图1和图2表示配置有第一实施方式的门开闭装置10的车辆1。通过持有特定电子钥匙(未图示)的使用者不用手而是进行预先设定的动作，门开闭装置10对车辆1的门4自动进行相对于车体2的打开控制或关闭控制。本实施方式中，虽然将可开闭的门4设为后盖，但也可以将其他门作为可开闭的门。
如图2所示，车辆1具备对包括门开闭装置10在内的电子设备进行控制的上位ecu5。该上位ecu5兼具在电子钥匙与车辆1之间通过无线通信进行钥匙认证的核对单元的功能。如果持有电子钥匙的使用者在设定范围内靠近车辆1，则上位ecu5请求电子钥匙发送认证码。将从电子钥匙接收的认证码与登录的正规码进行比较，如果一致则向门开闭装置10输出许可门4的开闭控制的信号。应予说明，门开闭装置10的后述控制器30也可兼具核对单元的功能。
(门开闭装置的详情)
门开闭装置10配置在车体2的保险杠3的中央下部。该门开闭装置10具备：可开闭门4的门开闭驱动部12、作为检测单元的一对测距传感器20a、20b、作为光显示单元的led28、和作为控制单元的控制器30。门开闭驱动部12配置在车辆1中。测距传感器20a、20b、以及安装有led28和控制器30的控制基板24收纳配置在壳体14的内部。
门开闭驱动部12是包含驱动装置(电动机或齿轮机构、减振器等)的机构，该驱动装置可使铰接于车体2的门4沿开放方向和关闭方向旋转。门开闭驱动部12与控制器30可通信地连接。在本实施方式中，门开闭驱动部12与控制器30通过通信电缆有线连接，但也可以通过规定频率的无线通信无线连接。
如图3和图4所示，壳体14是一端开口的箱体，并具备覆盖开口侧的遮板15。在遮板15上设置有用于固定在保险杠3上的固定部16。在遮板15设置有在水平方向上开口的近似筒状的传感器安装部17。传感器安装部17、17以彼此的轴线逐渐分离的方式向两外侧倾斜开口。另外，在遮板15设置有配置透镜29的近似筒状的透镜安装部18。透镜安装部18设置成轴线向下方外(后)侧倾斜。
测距传感器20a、20b是对门4周围的被检测物进行检测的检测单元。这些测距传感器20a、20b分别安装在遮板15的传感器安装部17、17上。测距传感器20a、20b通过导线与控制基板24可通信地连接。参照图2，第1测距传感器(第1检测单元)20a具备发送规定频率的无线信号的发送部21a、以及对无线信号(超声波)碰到被检测物而反射的反射信号(反射波)进行接收的接收部22a。第2测距传感器(第2检测单元)20b具备同样的发送部21b和接收部22b。本实施方式的测距传感器20a、20b采用超声波传感器。另外，测距传感器20a、20b可为将发送部21a、21b与接收部22a、22b分开配置的形式，也可为将发送部与接收部作为同一收发部的形式。应予说明，可由测距传感器20a、20b进行检测的被检测物是能够反射无线信号的物体，当然包括作为驾驶车辆的人的使用者，还包括墙壁、行李等障碍物。应予说明，本实施方式中的障碍物包括使用者以外的可移动行李等放置在车辆周围的物体，以及存在于车辆周围的不可移动的构造物(墙壁、柱子)等、或者相邻停放的其他车辆等。
控制基板24安装在壳体14内，相对于透镜安装部18的轴线沿正交方向延伸。该控制基板24上安装有用于与上位ecu5可通信地连接的连接器25、以及用于与稳压电源电连接的连接器26。该连接器25、26配置成从壳体14底部露出至外部。另外，在控制基板24上透镜安装部18侧安装有多个(本实施方式中为3个)led28、和构成控制器30的未图示的微型计算机等。
led28是对地面进行光学性显示(操作标识)以将使用者引导至设定位置的光显示单元。该led28在控制基板24上安装有3个，位于透镜安装部18的轴线附近。由此，使用者不但在车辆1周围较暗的状态下，而且在周围较亮的状态下也能通过像聚光灯那样的照明目视确认操作标识。透镜安装部18上配置有用于将led28的光会聚并照射车体2外侧的地面g的透镜29。透镜29的焦点f设定成位于车辆1的后端。
如图2所示，控制器30是根据测距传感器20a、20b的检测结果，对led28进行控制并控制门开闭驱动部12而驱动门4开闭的控制单元。该控制器30具备存储部30a、显示控制部30b、收发模式切换部30c、测定部30d、以及判断部30e。本实施方式中，使用一个微型计算机作为控制器30，使得兼具存储部30a、显示控制部30b、收发模式切换部30c、测定部30d、以及判断部30e的所有部件，但也可将它们单独设置为控制部。
在存储部30a中存储有用于控制门开闭装置10的程序。另外，在存储部30a中存储有在程序中使用的阈值t等设定数据。另外，在存储部30a中还分别存储有由测距传感器20a、20b检测出的被检测物的检测数据(检测结果)da1～dan、db1～dbn作为距离信息。该存储数据(存储信息)ma1～man、mb1～mbn还可存储设定检测次数(例如10次)，并从旧数据起依次删除。另外，存储部30a中作为存储信息还存储有判断为非检测对象物的障碍物数据k1～kn。
显示控制部30b使led28在点亮状态、闪烁状态、以及熄灭状态之间进行切换。由此，通过控制led28的点亮状态，在引导使用者移动至设定位置的同时，通知移动时机。应予说明，通知移动时机的单元可并用声音输出。
收发模式切换部30c对第1测距传感器20a和第2测距传感器20b的收发模式进行切换。详细而言，在第1收发模式与第2收发模式之间切换收发功能，上述第1收发模式为在第1测距传感器20a和第2测距传感器20b中同时驱动双方的发送部21a、21b和接收部22a、22b；上述第2收发模式为在第1测距传感器20a和第2测距传感器20b中对一方仅驱动发送部21a、21b而对另一方仅驱动接收部22a、22b。另外，在第2收发模式中，对第1测距传感器20a和第2测距传感器20b的收发功能交替进行切换。即，在从第1测距传感器20a的发送部21a输出无线信号、由第2测距传感器20b的接收部22b接收反射信号的第1状态与从第2测距传感器20b的发送部21b输出无线信号、由第1测距传感器20a的接收部22a接收反射信号的第2状态之间交替进行切换。
测定部30d根据第1测距传感器20a的检测结果da1～dan测定从第1测距传感器20a到被检测物的距离，并且根据第2测距传感器20b的检测结果db1～dbn测定从第2测距传感器20b到被检测物的距离。在此，测距传感器20a、20b可以根据从发送部21a、21b输出无线信号时到接收部22a、22b输入反射信号为止的时间，测定(判断)到被检测物的距离。到被检测物的距离较近的情况与到被检测物的距离较远的情况相比，从发送到接收的时间缩短。因此，通过测定与距离相对应的时间，可以测定从测距传感器20a、20b到被检测物的距离。
判断部30e根据测距传感器20a、20b的检测结果(测定部30d的测定结果)da1～dan、db1～dbn，判断是否存在被检测物。另外，根据测距传感器20a、20b的检测结果da1～dan、db1～dbn和存储部30a的存储信息ma1～man、mb1～mbn，判断所检测的被检测物是检测对象物还是非检测对象物。
在此，针对是检测对象物还是非检测对象物的判断进行详细说明。判断部30e从由测距传感器20a、20b检测出的当前的检测结果da1～dan、db1～dbn、以及存储在存储部30a中的过去(上次检测)的存储信息ma1～man、mb1～mbn中，计算出测得的所有被检测物的距离变化量。然后，根据距离变化量是否在阈值t1(例如2cm)内，判断被检测物是检测对象物还是非检测对象物。另外，检测结果da1～dan、db1～dbn与存储信息ma1～man、mb1～mbn的比较针对每个测距传感器20a、20b进行。进而，将检测结果da1～dan、db1～dbn逐一与所有存储信息ma1～man、mb1～mbn进行比较，当数据一致时判断被检测物为非检测对象物。
例如，如图6所示，第1测距传感器20a接收3个反射信号，并通过测定部30d测定第1检测结果da1(50cm)、第2检测结果da2(80cm)、以及第3检测结果da3(100cm)。同样，第2测距传感器20b接收3个反射信号，并通过测定部30d测定第1检测结果db1(55cm)、第2检测结果db2(75cm)、以及第3检测结果(100cm)。另外，在存储部30a中存储有第1测距传感器20a的上次的检测结果即第1存储信息ma1(51cm)、第2存储信息ma2(99cm)、第3存储信息ma3(115cm)。同样，存储有第2测距传感器20b的上次的检测结果即第1存储信息mb1(54cm)、第2存储信息mb2(101cm)、第3存储信息mb3(120cm)。
通过将第1测距传感器20a的第1检测结果da1与存储部30a的存储信息ma1～ma3比较，可知第1检测结果da1相对于存储信息ma1在阈值t1内，无距离(位置)变化。接着，通过将第2检测结果da2与存储信息ma1～ma3比较，可知第2检测结果da2相对于所有存储信息ma1～ma3均在阈值t1外，位置正发生变化。接着，通过将第3检测结果da3与存储信息ma1～ma3比较，可知第3检测结果da3相对于存储信息ma2在阈值t1内，无位置变化。
同样，通过将第2测距传感器20b的第1检测结果db1与存储部30a的存储信息mb1～mb3比较，可知第1检测结果db1相对于存储信息mb1在阈值t1内，无位置变化。接着，通过将第2检测结果db2与存储信息mb1～mb3比较，可知第2检测结果db2相对于所有存储信息mb1～mb3均在阈值t1外，位置正发生变化。接着，通过将第3检测结果db3与存储信息mb1～mb3比较，可知第3检测结果db3相对于存储信息mb2在阈值t1内，无位置变化。
从这些结果中可判断，与存储信息ma1、ma2大体一致的检测结果da1、da3的被检测物是障碍物等非检测对象物。另外，可判断与存储信息ma1～ma3不一致的检测结果da2是包括使用者在内的可移动物体即检测对象物，从115cm的位置移动到80cm的位置。同样，可判断与存储信息mb1、mb2大体一致的检测结果db1、db3的被检测物是非检测对象物。另外，可判断与存储信息mb1～mb3不一致的检测结果db2是检测对象物，从120cm的位置移动至75cm的位置。
如图6的示例所示，测距传感器20a、20b对障碍物的检测结果da1、da3、db1、db3具有关联性。但是，在本实施方式中，第1测距传感器20a的检测结果da1～dan与第2测距传感器20b的检测结果db1～dbn不相关联，各自独立并判断是检测对象物还是非检测对象物。这是因为，在测距传感器20a、20b二者之一能够检测的位置，在其中一个的检测范围内存在障碍物(非检测对象物)，而另一个的检测范围内与障碍物相同距离的位置存在使用者(检测对象物)的情况下，有可能将使用者误检测为障碍物。即，与检测对象物即使用者相关的测距传感器20a、20b的检测结果da1～dan、db1～dbn由于如后所述在第1测距传感器20a和第2测距传感器20b双方可检测被检测物的1个操作区34内被检测，因此大体一致。但是，只要障碍物的检测结果da1～dan、db1～dbn由于某些理由而未在操作区34内停止，就会处于第1测距传感器20a和第2测距传感器20b二者之一所检测的检测范围内。
接着，参照图5对测距传感器20a、20b的检测范围的设定和控制器30的控制进行说明。
(检测范围的详情)
如图5所示，测距传感器20a、20b的发送部21a、21b以放射状扩散的方式发送无线信号。参照图3，发送部21a、21b通过壳体14安装于车体2，从而配置成无线信号的输出中心c1、c2从车体2沿水平方向输出。应予说明，水平方向是指，沿车辆所停驻的地面g延伸的方向。另外，参照图4，发送部21a、21b配置成无线信号的输出中心c1、c2不交叉地沿分别向外侧逐渐分离的方向倾斜延伸。由此，可以利用各测距传感器20a、20b进行远离车体2的远距离检测和靠近车体的近距离检测。
由从发送部21a、21b输出的无线信号形成的圆锥形输出范围是测距传感器20a、20b的检测范围r1、r2。发送部21a发出的无线信号的输出中心c1是第1测距传感器20a的第1检测范围r1的第1检测中心轴。另外，发送部21b发出的无线信号的输出中心c2是第2测距传感器20b的第2检测范围r2的第2检测中心轴。而且，测距传感器20a、20b分别配置成第1测距传感器20a的检测范围r1的车体2中心侧的一部分与第2测距传感器20b的检测范围r2的车体2中心侧的一部分重叠。该检测范围r1、r2重叠的部分是第1测距传感器20a和第2测距传感器20b二者均可检测被检测物的一个操作区34。
包括操作区34在内的一对检测范围r1、r2的整个区域是通过利用第1测距传感器20a或第2测距传感器20b对被检测物进行检测，从而开始钥匙认证的接近域32。在该接近域32中，在除检测范围r1的操作区34以外的第1区32a内，只有第1测距传感器20a能够检测被检测物。在除检测范围r2的操作区34以外的第2区32b内，只有第2测距传感器20b能够检测被检测物。
操作区34根据离测距传感器20a、20b的距离而被划分为2个以上的操作检测区域。详细而言，包括最接近车体2的第1操作检测区域即触发区域(triggerregion)35、以及位于比触发区域35离车体2更远的位置的第2操作检测区域即启动区域(startregion)36。另外，启动区域36进一步划分为靠近测距传感器20a、20b侧的第1部分36a、以及远离测距传感器20a、20b侧的第2部分36b。
触发区域35是通过测距传感器20a、20b检测作为被检测物的使用者靠近车体2的部分，设定为例如从与车体2相距20cm的位置至相距40cm的位置的范围。
启动区域36是即使开闭门4，大体上也不会碰撞到使用者的位置，设定为例如从与车体2相距50cm的位置至相距120cm的位置的范围。其中，第1部分36a是启动区域36的约前半部分，设定为例如从与车体2相距50cm的位置至相距80cm的位置的范围。在该第1部分36a中，根据使用者的身高、姿势，存在开闭门4时碰撞使用者的可能性。第2部分36b是启动区域36的约后半部分，设定为例如从与车体2相距80cm的位置至相距120cm的位置的范围。在该第2部分36b中，无论使用者的身高、姿势如何，即便开闭门4也不会碰撞到使用者。
另外，在操作区34中，在触发区域35的车体2侧设定有第1非操作区域37。参照图3，第1非操作区域37过于靠近测距传感器20a、20b，地面g侧在检测范围r1、r2之外，因此从操作检测区域中排除。另外，在触发区域35与启动区域36之间，设定有规定宽度的第2非操作区域38。该第2非操作区域38是用于明确被检测物是存在于触发区域35还是存在于启动区域36的空间。
判断部30e在只有第1测距传感器20a接收到反射信号的情况下，可判断为被检测物存在于第1区32a内。另外，在只有第2测距传感器20b接收到反射信号的情况下，可判断为被检测物存在于第2区32b内。进而，在第1测距传感器20a和第2测距传感器20b二者均接收到反射信号的情况下，可判断为被检测物存在于操作区34内。另外，如上所述，测定部30d可以根据从无线信号的发送到反射信号的接收为止的时间，测定被检测物的距离。因此，判断部30e可以根据测定部30d所测定的距离，判断被检测物存在于操作区34的哪个区域35～38内。
由此，本实施方式中，通过使第1测距传感器20a的第1检测范围r1的一部分与第2测距传感器20b的第2检测范围r2的一部分重叠，无需使用特別的装置，即可设定限定了宽度方向的特定操作区。因此，能够稳定且高精度地检测使用者的操作意图，从而能够可靠地防止误检测。另外，由于各测距传感器20a、20b彼此向外倾斜配置成检测中心轴c1、c2不交叉，因此可易于装配到壳体14。
另外，由于根据离测距传感器20a、20b的距离设定多个操作检测区域35、36，因此能够只将从穿过该多个操作检测区域35、36的一定方向移动的被检测物(使用者)作为正规的操作意图进行检测。因此，能够防止动物、异物从操作区侧面侵入、或者不知道操作方法的第三者靠近所导致的误操作。
另外，测距传感器20a、20b通过接收沿水平方向输出的无线信号的反射信号而对被检测物进行检测，因此不会接收来自地面等位于车辆近距离的无一定高度的物体的反射信号。而且，由于将测距传感器20a、20b配置在车体2，因此无论在对门4进行打开控制的情况还是关闭控制的情况下，检测被检测物时的基准(距离)均相同。因此，能够可靠地防止检测单元的误检测，从而能够迅速且高精度地进行对使用者的操作意图的检测。
(控制器的控制详情)
控制器30在对触发区域35以外的接近域32内的被检测物进行检测时，通过收发模式切换部30c将测距传感器20a、20b的收发功能切换成第1收发模式。对触发区域35内的被检测物进行检测时，通过收发模式切换部30c将测距传感器20a、20b的收发功能切换成第2收发模式。也就是说，如果直接以第1收发模式检测被检测物，则会在触发区域35内存在被检测物的情况下，从发送部21a、21b输出无线信号，在此状态下，会向接收部22a、22b输入反射信号，则在接收部22a、22b中，从发送部21a、21b输出的无线信号会与反射信号发生干扰而无法进行区分。因此，会误认或无法测定被检测物的距离。所以，在对近距离的触发区域35内的被检测物进行检测时，通过切换成第2收发模式，能够防止误认距离或无法测定的情况。另外，在对远距离的触发区域35外的被检测物进行检测时，通过切换成第1收发模式，能够高精度且可靠地检测被检测物。
如果控制器30检测到接近域32内存在包括使用者、障碍物在内的被检测物，则开始进行电子钥匙的认证。然后，如果认证为正规的电子钥匙，且使用者进入启动区域36，则通过显示控制部30b驱动led28闪烁并在地面以聚光灯闪烁显示操作标识，从而引导使用者向触发区域35移动。led28的操作标识的照射位置i为第1非操作区域37。由此，通过使用者用脚踏上操作标识，设定为使用者确实进入触发区域35。即，虽然对使用者踏上利用led28在地面显示的操作标识的操作进行检测，但实际上是对踏上显示时使用者的身体(例如小腿附近)进行检测。因此，由于将使用者进入触发区域35内作为使用者的操作意图进行检测，所以不会误检测而能够可靠地检测使用者的操作意图。
如果控制器30检测到使用者经由启动区域36进入触发区域35，则通过显示控制部30b驱动led28点亮，在地面以聚光灯点亮显示操作标识，催促使用者进行用于起动门4的打开控制或关闭控制的动作。即，在对门4进行打开控制时，驱动led28闪烁，使用者根据在地面闪烁显示的操作标识从触发区域35后退至启动区域36进行等待。然后，如果检测到使用者后退至启动区域36，则控制门开闭驱动部12，将门4打开。在对门4进行关闭控制时，也与打开控制时同样，驱动led28闪烁，使用者根据在地面闪烁显示的操作标识，后退至启动区域36的第1部分36a进行等待。进而，在关闭控制的情况下，在使用者后退至第1部分36a之后，闪烁显示操作标识直到使用者进一步后退至第2部分36b进行等待。然后，如果检测到使用者后退至第2部分36b，则控制门开闭驱动部12，将门4关闭。
由此，本实施方式中，通过驱动led28闪烁，在地面闪烁显示操作标识，可以简单地让使用者辨识操作方法、时机，因此能够提高使用者的操作性和便利性。另外，led28由于电子钥匙被认证、且使用者进入操作区内而闪烁，在地面以聚光灯闪烁显示操作标识，因此即使没有电子钥匙的第三者进入操作区内，led28也不会点亮或闪烁，所以能够防止电池电量的浪费。
应予说明，控制器30在后述障碍物检测处理、障碍物解除除去和障碍物除去处理、接近模式的情况下，仅根据两个测距传感器20a、20b中的一个的检测结果da1～dan、db1～dbn进入下一步骤，而在用于进行门4的开闭控制的具体的操作即启动模式和触发模式、后退模式、关闭后退模式1和关闭后退模式2的处理中，以作为两个测距传感器20a、20b的检测结果da1～dan、db1～dbn进行检测为条件进入下一步骤。例如，在对触发区域35的被检测物进行检测时，使测距传感器20a、20b以第2收发模式工作，但根据二者的检测结果da1～dan、db1～dbn判断是否进入下一步骤。
在这些控制中，控制器30根据存储部30a的存储信息ma1～man、mb1～mbn辨别作为被检测物进行检测的检测结果是检测对象物即使用者的检测结果还是非检测对象物即障碍物的检测结果。具体而言，控制器30将继续进行设定次数的检测而判断部30e判断在检测结果中移动距离无变化的被检测物的距离信息作为障碍物信息k1～kn存储在存储部30a中。然后，从测距传感器20a、20b的检测结果da1～dan、db1～dbn中排除障碍物信息k1～kn，仅根据其他检测对象物的检测结果执行各种控制。另外，符合作为障碍物信息k1～kn而存储在存储部30a中的距离信息的被检测物的检测本身继续进行，因此在与非检测障碍物信息k1～kn一致的检测结果da1～dan、db1～dbn消失的情况下，将对象障碍物信息k1～kn从存储部30a删除。
由此，本实施方式中，可以根据当前的检测结果da1～dan、db1～dbn和过去的存储信息ma1～man、mb1～mbn，对所检测的被检测物中，检测结果da1～dan、db1～dbn无变化的障碍物、以及检测结果da1～dan、db1～dbn变化的使用者进行识别。因此，能够防止控制器30因障碍物的存在而误操作，对门4进行开闭控制，从而能够正确判断使用者的动作而可靠地对门4进行开闭控制。另外，仅在判断部30e判断是检测对象物的被检测物被检测到设定动作的情况下，对门4进行开闭控制，因此不但能够防止因使用者以外的动物、障碍物而导致的误操作，而且能够稳定且高精度地检测使用者的操作意图。
接着，根据图7a至图16的流程图对控制器30的控制进行具体说明。该门4的开闭控制由车辆1停车、发动机停止而开始。
(综合流程(generalflow))
如图7a所示，当车辆1的发动机停止，控制器30在步骤s1中进行自身的初始化，在步骤s2中等待至达到测距传感器20a、20b的检测时间。在此，检测时间在接近域32内存在判断为检测对象物的被检测物的情况以及不存在该被检测物的情况下不同，存在该被检测物的情况比不存在该被检测物的情况设定得更短。例如，在不存在检测对象的被检测物的情况下每0.5秒进行检测，存在检测对象的被检测物的情况下每0.05秒进行检测。
如果根据控制器30的内置计时器经过一定时间，则在步骤s3中，在收发模式切换部30c按照指示，从测距传感器20a、20b二者或其中一个的发送部21a、21b输出无线信号。然后，在步骤s4中，利用测距传感器20a、20b二者或其中另一个的接收部22a、22b接收反射信号。
接着，在步骤s5中执行障碍物检测处理，辨别所检测的被检测物中有无障碍物，存储为障碍物信息k1～kn。接着，在步骤s6中执行解除排除处理，将特定的障碍物信息k1～kn从所存储的障碍物信息k1～kn中排除，并使其包含于(返回)检测对象物中。接着，在步骤s7中，执行障碍物排除处理，排除与障碍物信息k1～kn一致的检测结果da1～dan、db1～dbn而使得判定的对象仅为检测对象物的数据。然后，如图7b所示，控制器30根据各种状況执行控制。
即，在步骤s8中，判断是否设定为接近模式。然后，当设定为接近模式时，进入步骤s9，执行接近模式，返回图7a的步骤s2。另外，当未设定为接近模式时，则进入步骤s10。
在步骤s10中，判断是否设定为启动模式。然后，当设定为启动模式时，进入步骤s11，执行启动模式，返回图7a的步骤s2。另外，当未设定为启动模式时，进入步骤s12。
在步骤s12中，判断是否设定为触发模式。然后，当设定为触发模式时，进入步骤s13，执行触发模式，返回图7a的步骤s2。另外，当未设定为触发模式时，则进入步骤s14。
在步骤s14中，判断是否设定为后退模式。然后，当设定为后退模式时，进入步骤s15，执行后退模式，返回图7a的步骤s2。另外，当未设定为后退模式时，则进入步骤s16。
在步骤s16中，判断是否设定为闭后退第1模式。然后，当设定为闭后退第1模式时，进入步骤s17，执行闭后退第1模式，返回图7a的步骤s2。另外，当未设定为闭后退第1模式时，则进入步骤s18。
在步骤s18中，判断是否设定为闭后退第2模式。然后，当设定为闭后退第2模式时，进入步骤s19，执行闭后退第2模式，返回图7a的步骤s2。另外，当未设定为闭后退第2模式时，则进入步骤s20。
在未辨别接近域32内的障碍物的情况、或未进行各模式设定的情况下，如果包括使用者在内的被检测物进入接近域32内，则执行步骤s20。即，当判断可由测距传感器20a、20b检测的所有被检测物均为障碍物时，在未设定为步骤s8至步骤s19所示的任意模式的状态下，通过在接近域32内检测障碍物以外的被检测物，进入步骤s21。然后，设定为接近模式，返回图7a的步骤s2。
(障碍物检测处理)
如图8所示，在步骤s5的障碍物检测处理中，控制器30将检测结果d(da1～dan、db1～dbn)与所有存储信息m(ma1～man、mb1～mbn)分别进行比较，将特定的检测结果d存储为障碍物信息k。
详细而言，首先，在步骤s5-1中，计算检测结果d减去上次检测的存储信息m所得数值的绝对值是否小于阈值t1(例如2cm)。然后，如果小于阈值t1，即被检测物未移动，则进入步骤s5-2，对判断为障碍物的次数即计数na加1。
接着，在步骤s5-3中，检测计数na是否大于4次。然后，当计数na大于4时，进入步骤s5-4，当计数na为4以下时则进入步骤s5-6。在步骤s5-4中，将设定次数以上低于阈值t1的存储信息m(检测结果d)作为障碍物信息k存储在存储部30a中，进入步骤s5-6。
另一方面，如果步骤s5-1中检测结果d减去存储信息m所得数值的绝对值在阈值t1以上，则在步骤s5-5中，将对象检测结果d的计数na清除(＝0)，进入步骤s5-6。
由此，如果当前的检测结果d(da1～dan、db1～dbn)与上次检测的存储信息m(ma1～man、mb1～mbn)的比较全部完成，则在步骤s5-6中，将检测结果d作为存储信息m更新存储在存储部30a中并返回(返回图7a和图7b的综合流程)。
由此，如果判断部30e连续规定次数检测到被检测物的检测结果(距离)d与记录信息(距离信息)m之差小于设定的阈值t1，则判断对象被检测物是非检测对象物。因此，不但能够可靠地判断所检测的被检测物是检测对象物还是非检测对象物，而且能够防止将检测对象物误判断为非检测对象物。
(解除排除处理)
如图9所示，在步骤s6的解除排除处理中，控制器30将障碍物信息k(k1～kn)分别与所有检测结果d(da1～dan、db1～dbn)进行比较。然后，检测有无与障碍物信息k一致的检测结果d，在没有与障碍物信息k一致的检测结果d时，将对象障碍物信息k排除，使其返回检测对象物中。
详细而言，首先，在步骤s6-1中，计算障碍物信息k减去检测结果d所得数值的绝对值是否小于阈值t2(例如2cm)。然后，当为阈值t2以上时，即被检测物的检测结果d与所存储的障碍物信息k实质上不相同，则进入步骤s6-2。另外，当检测结果d与障碍物信息k实质上相同时，则跳过步骤s6-2至s6-4而返回。
当没有与障碍物信息k一致的检测结果d时，在步骤s6-2中，对判断为无障碍物的次数即计数nb加1。然后，在步骤s6-3中，检测计数nb是否大于2次。然后，当计数nb大于2时，进入步骤s6-4，当计数nb为2以下时，跳过步骤s6-4而返回。在步骤s6-4中，将判断为无障碍物的障碍物信息k从存储部30a删除，解除其从被检测物的检测结果d中的排除并返回。
由此，在被检测物的测定结果d中没有要排除的障碍物信息k的情况下，则将对象被检测物作为检测对象物，因此即便使用者在由于某些理由而暂时停步时被判断为非检测对象物，也能通过重新开始动作而解除。因此，能够防止非检测对象物的误认。
(障碍物排除处理)
如图10所示，在步骤s7的障碍物排除处理中，控制器30将障碍物信息(k1～kn)分别与所有检测结果d(da1～dan、db1～dbn)进行比较，并排除与障碍物信息k实质上一致的检测结果d。
详细而言，首先，在步骤s7-1中，计算障碍物信息k减去检测结果d所得数值的绝对值是否小于阈值t3(例如2cm)。然后，当小于阈值t3时，进入步骤s7-2，将对象检测结果d排除(＝0)而返回。另外，当为阈值t3以上时，则跳过步骤s7-2而返回。
由此，由于排除了被连续判断为非检测对象物的被检测物的检测结果d，而根据其他被检测物的检测结果d判断检测对象物，因此能够提高判断所需的速度，并能够高精度地检测正规检测对象物的动作。
(接近模式)
如图11所示，在步骤s9的接近模式中，如果障碍物以外的被检测物(包括使用者)进入接近域32内，则控制器30开始进行电子钥匙的认证。
即，在步骤s9-1中，判断除障碍物以外的被检测物是否进入接近域32内。然后，如果被检测物未进入接近域32内，则进入步骤s9-2，清除接近模式，另外，在判断为被检测物进入接近域32内的次数即计数nc中消除1而返回。另外，如果被检测物进入接近域32内则进入步骤s9-3。
在步骤s9-3中，对计数nc加1后，在步骤s9-4中，检测计数nc是否大于2。然后，如果计数nc大于2则进入步骤s9-5，如果计数nc为2以下则跳过步骤s9-5、s9-6而返回。
在步骤s9-5中，向上位ecu5输出智能进入认证请求信号。由此，上位ecu5请求电子钥匙发送认证码，并将接收的认证码与已登录的正规码比较。接着，在步骤s9-6中，清除接近模式，清除计数nc，设定为启动模式而返回。
由此，在于操作区34检测使用者的操作意图之前，通过于接近域32对被检测物进行检测来检测使用者的靠近，进行钥匙认证。因此，能够迅速进行使用者操作意图的检测，因此可以提高便利性。
(启动模式)
如图12所示，在步骤s11的启动模式中，如果认证了正规的电子钥匙，且使用者位于启动区域36，则控制器30催促使用者进行开闭操作(动作)。
即，在步骤s11-1中，通过接收来自上位ecu5的信号确认智能进入认证是否正常进行。然后，如果正常认证则进入步骤s11-2，如果未正常认证则进入步骤s11-5。
在步骤s11-2中，通过来自门开闭驱动部12的信号读取门4是处于开状态还是闭状态。接着，在步骤s11-3中，判断被检测物是否位于启动区域36内(例如图5的p1)。然后，如果启动区域36内存在被检测物则进入步骤s11-4，如果启动区域36内不存在被检测物则进入步骤s11-8。
在步骤s11-4中，通过显示控制部30b使led28闪烁，通过收发模式切换部30c将测距传感器20a、20b变更为第2收发模式，清除启动模式。另外，将智能进入认证的不一致次数即计数nd清除，并将未能在启动区域36内检测到被检测物的次数即计数ne清除，设定为触发模式而返回。
如果在步骤s11-1中智能进入认证不一致，则在步骤s11-5中计数nd加1后，在步骤s11-6中检测计数nd是否大于3。然后，如果计数nd大于3则进入步骤s11-7，清除启动模式，清除计数nd、ne而返回。另外，如果计数nd为3以下则跳过步骤s11-7而返回。
如果在步骤s11-3中在启动区域36内未能检测到被检测物，则在步骤s11-8中对计数ne加1后，在步骤s11-9中检测计数ne是否大于20。然后，如果计数ne大于20则进入步骤s11-10，清除启动模式，清除计数nd、ne而返回。另外，如果计数ne为20以下则跳过步骤s11-10而返回。
(触发模式)
如图13所示，在步骤s13的触发模式中，如果使用者位于触发区域35，则控制器30催促使用者进行用于起动门4的打开控制或关闭控制的动作。
即，在步骤s13-1中，对被检测物是否进入触发区域35(例如图5的p2)进行检测。然后，如果被检测物进入触发区域35内则进入步骤s13-2，将led28点亮，清除触发模式。另外，将未能在触发区域35内检测到被检测物的次数即计数nf清除，设定为后退模式，并将测距传感器20a、20b变更为第1收发模式而返回。
另外，如果在步骤s13-1中未能检测到被检测物进入触发区域35，则在步骤s13-3中对计数nf加1后，在步骤s13-4中检测计数nf是否大于20。然后，如果计数nf大于20则进入步骤s13-5，将led28熄灭，清除触发模式，同时清除计数nf，将测距传感器20a、20b变更为第1收发模式而返回。另外，如果计数nf为20以下则跳过步骤s13-5而返回。
(后退模式)
如图14所示，在步骤s15的后退模式中，控制器30让使用者离开车辆1，并促使使用者进行用于起动门4的打开或关闭的动作，如果是门打开控制则进行门4的打开控制。
即，在步骤s15-1中使led28闪烁后，在步骤s15-2中，根据当前门4的开闭状态判断对门4进行打开控制还是关闭控制。然后，如果对门4进行关闭控制则进入步骤s15-3，清除后退模式，设定为闭后退第1模式而返回。另外，如果对门4进行打开控制，则进入步骤s15-4。
在步骤s15-4中，对被检测物是否后退至启动区域36(例如图5的p3)进行检测。然后，如果被检测物后退到启动区域36内则进入步骤s15-5，如果被检测物未后退到启动区域36内则进入步骤s15-6。
在步骤s15-5中，输出门4的打开信号通，过门开闭驱动部12驱动门4打开，并将led28熄灭。另外，清除后退模式，将未能在启动区域36内检测到被检测物的次数即计数ng清除而返回。由此，车辆1的门4相对车体2打开。
在步骤s15-6中对计数ng加1后，在步骤s15-7中检测计数ng是否大于20。然后，如果计数ng大于20则进入步骤s15-8，将led28熄灭，清除后退模式，清除计数ng而返回。另外，如果计数ng为20以下则跳过步骤s15-8而返回。
(闭后退第1模式)
如图15所示，在闭后退第1模式中，控制器30确认使用者是否已离开车辆1。
即，在步骤s17-1中，对被检测物是否后退至启动区域36的第1部分36a(例如图5的p3)进行检测。然后，如果被检测物后退至第1部分36a则进入步骤s17-2，清除闭后退第1模式。另外，将未能在第1部分36a检测到被检测物的次数即计数nh重置，设定为闭后退第2模式而返回。
另外，如果在步骤s17-1中被检测物未后退至第1部分36a，则在步骤s17-3中对计数nh加1后，在步骤s17-4中检测计数nh是否大于20。然后，如果计数nh大于20则进入步骤s17-5，将led28熄灭，清除闭后退第1模式，清除计数nh而返回。另外，如果计数nh为20以下则跳过步骤s17-5而返回。
(闭后退第2模式)
如图16所示，在闭后退第2模式中，控制器30确认使用者是否离开车辆1到达安全位置，进行门4的关闭驱动。
即，在步骤s19-1中，对被检测物是否后退至启动区域36的第2部分36b(例如图5的p4)进行检测。然后，如果被检测物后退至第2部分36b则进入步骤s19-2，输出门4的关闭信号并通过门开闭驱动部12驱动门4关闭，将led28熄灭。另外，清除闭后退第2模式，将未能在第2部分36b检测到被检测物的次数即计数ni清除而返回。由此，车辆1的门4相对车体2关闭。
另外，如果步骤s19-1中被检测物未后退至第2部分36b，则在步骤s19-3中对计数ni加1后，在步骤s19-4中检测计数ni是否大于20。然后，如果计数ni大于20则进入步骤s19-5，将led28熄灭，清除闭后退第2模式，清除计数ni而返回。另外，如果计数ni为20以下则跳过步骤s19-5而返回。
这样的门开闭装置10如图5所示，能够从包括障碍物o1、o2在内的多个被检测物中，可靠地对特定检测对象物即使用者的动作进行检测。然后，通过检测使用者所设定的特定动作，对门4进行打开控制或关闭控制，因此能够可靠地防止误动作，并且能够大幅提高使用者的便利性。
应予说明，本发明的门开闭装置10所具有的特征是，控制器30根据测距传感器20a、20b的检测结果d和存储部30a的存储信息m对门4进行开闭控制的结构，其他结构并不限于上述实施方式的结构，可以进行各种改变。
例如，虽然作为检测单元配置了第1和第2(两个)测距传感器20a、20b，但也可以配置三个以上测距传感器，还可以仅配置一个测距传感器。另外，虽然操作区34划分为两个操作检测区域35、36，但也可以划分为三个以上。
另外，虽然判断部30e将检测结果d和存储信息m之差与阈值t1比较，如果判断为连续设定次数实质上相同则判断为非检测对象物，但也可以通过连续设定时间进行检测而判断是非检测对象物。同样，还可以通过将检测结果d和障碍物信息k之差与阈值t2比较，判断为连续设定时间实质上不相同而从障碍物信息k中排除。另外，判断是否实质上相同的阈值t1～t3可以分别为不同数值。另外，将特定的被检测物从障碍物信息k中排除而作为检测对象物的条件并不限于连续所设定的次数、时间进行检测的结构，还可以与其他检测条件组合。
符号说明
1-车辆；2-车体；3-保险杠；4-门；5-上位ecu；10-门开闭装置；12-门开闭驱动部；14-壳体；15-遮板；16-固定部；17-传感器安装部；18-透镜安装部；20a、20b-测距传感器(检测单元)；21a、21b-发送部；22a、22b-接收部；24-控制基板；25-连接器；26-连接器；28-led(光显示单元)；29-透镜；30-控制器(控制单元)；30a-存储部；30b-显示控制部；30c-收发模式切换部；30d-测定部；30e-判断部；32-接近域；32a-第1区；32b-第2区；34-操作区；35-触发区域；36-启动区域；36a-第1部分；36b-第2部分；37-第1非操作区域；38-第2非操作区域；g-地面；o1、o2-障碍物；r1、r2-检测范围；c1、c2-输出中心(检测中心轴)。